一种弹体搬运机械手的制作方法

1.本实用新型涉及导弹搬运技术领域，具体是一种弹体搬运机械手。


背景技术：

2.为了能够在爆炸性粉尘环境中，进行导弹战斗部装配，需要实现弹体的自动化搬运，就需要一种弹体搬运机械手。
3.公开号为cn108792612b的中国发明专利公开了一种搬运机械手，涉及搬运机构技术领域，搬运机械手包括用于提供驱动力的驱动组件，以及用于抓取和释放工件的抓取组件，还包括：转动臂的一端与驱动组件的输出端连接，另一端与抓取组件连接；平衡组件的一端与驱动组件的输出端连接，平衡组件的另一端与转动臂连接，驱动组件的输出端转动以驱动转动臂动作以实现抓取组件在第一工位和第二工位之间的移动，驱动组件驱动平衡组件动作以实现抓取组件抓取的工件在移动过程中处于竖直方向；控制组件与驱动组件电连接，控制组件通过检测驱动组件的输出端的转动角度以限定第一工位和第二工位的位置。该搬运机械手结构简单，在搬运目标工件过程中运行平稳可靠，运行速度快。
4.现有技术中，存在问题如下：
5.现有的搬运机械手在使用过程中，通过牵引设备直接对弹体进行提升，当弹体规格较大时，牵引装置的负荷较大，当牵引设备的动力系统出现故障时，会出现弹体掉落的事件发生，进而导致弹体受损。


技术实现要素：

6.本实用新型的目的在于提供一种弹体搬运机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。
7.本实用新型的技术方案是：一种弹体搬运机械手，包括地轨，所述地轨顶部外壁滑动连接有滑座，所述滑座顶部外壁固定连接有支座，所述支座顶部外壁固定连接有动力箱，所述动力箱底部内壁固定连接有两个支撑座，两个所述支撑座相对侧外壁转动有导向组件，所述动力箱底部内壁固定连接有第一电机，所述动力箱底部内壁固定连接有蜗轮蜗杆减速机，且涡轮蜗杆减速机的输入轴和第一电机的输出轴固定连接，所述蜗轮蜗杆减速机的两个输出轴均固定连接有第二链轮，所述支座一侧外壁固定连接有两个第一滑轨，两个所述第一滑轨一侧外壁滑动连接有配重块，所述配重块顶部外壁固定连接有两个链条，且两个链条均与导向组件和第二链轮相互啮合，所述支座两侧外壁均固定连接有支撑组件，且两个链条均和支撑组件固定连接，所述支撑组件滑动连接有夹持组件，所述滑座一侧外壁固定连接有驱动其移动的动力组件。
8.优选的，所述导向组件包括转动连接在两个支撑座相对侧外壁的同一个转轴，所述转轴弧形外壁固定连接有两个第一链轮，且两个第一链轮分别和两个链条相互啮合。
9.优选的，所述支撑组件包括固定连接在支座一侧外壁的两个第二滑轨，两个所述第二滑轨一侧外壁均滑动连接有两个滑动块，两个所述滑动块一侧外壁固定连接有传动
架，两个所述传动架相对侧外壁固定连接有同一个支撑架，且两个链条均和支撑架固定连接。
10.优选的，所述夹持组件包括滑动连接在支撑架底部内壁的移动座，所述移动座底部外壁固定连接有气动夹盘。
11.优选的，所述支撑架底部内壁固定连接有第二电机，所述第二电机的输出轴规定由丝杆，且丝杆和支撑架一侧内壁转动连接，所述移动座顶部外壁固定连接有传动块，所述传动块一侧外壁开设有供丝杆穿过的螺纹孔。
12.优选的，所述动力组件包括固定连接在滑座一侧外壁的第三电机，所述滑座一侧内壁转动连接有齿轮，且齿轮和第三电机的输出轴固定连接。
13.优选的，所述地轨一侧外壁开设有凹槽，所述凹槽顶部内壁固定连接有齿条板，且齿条板和齿轮相互啮合。
14.本实用新型通过改进在此提供一种弹体搬运机械手，与现有技术相比，具有如下改进及优点：
15.其一：本实用新型通过设置的配重块、链条、第二链轮和第一电机，可以实现在弹体夹持后，通过第一电机和蜗轮蜗杆减速机驱动第二链轮旋转，进而驱动链条移动，通过控制第二链轮的旋转速度，调节配重块下降的速度，通过链条和支撑架，实现弹体的提升，只需要通过第一电机控制配重块下降即可，配合蜗轮蜗杆减速机，极大程度的降低了第一电机的负荷；
16.其二：本实用新型通过设置的第一电机、蜗轮蜗杆减速机、转轴、第一链轮、第二链轮和链条，可以实现在使用过程中，通过第一电机的工作，蜗轮蜗杆减速机的减速，增加第一电机的输出扭力，驱动第二链轮旋转，进而通过链条调节配重块和传动架的高度，完成弹体的提升，在重力作用下，配重块的向下运动，通过链条和支撑架带动弹体上升，避免弹体坠落至地面上，保证了提升过程中的安全性。
附图说明
17.下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步解释：
18.图1是本实用新型的立体结构示意图；
19.图2是本实用新型的动力箱剖视结构示意图；
20.图3是本实用新型的图2中a处局部放大结构示意图；
21.图4是本实用新型的第二滑轨和滑动块结构示意图；
22.图5是本实用新型的动力组件结构示意图。
23.附图标记说明：
24.1、地轨；2、滑座；3、支座；4、第一滑轨；5、传动架；6、配重块；7、链条；8、动力箱；9、支撑架；10、移动座；11、气动夹盘；12、转轴；13、第一链轮；14、第一电机；15、第二链轮；16、第二滑轨；17、滑动块；18、第二电机；19、丝杆；20、传动块；21、第三电机；22、齿轮；23、齿条板。
具体实施方式
25.下面对本实用新型进行详细说明，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、
完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
26.本实用新型通过改进在此提供一种弹体搬运机械手，本实用新型的技术方案是：
27.如图1-图5所示，一种弹体搬运机械手，包括地轨1，地轨1顶部外壁滑动连接有滑座2，滑座2顶部外壁固定连接有支座3，支座3顶部外壁固定连接有动力箱8，动力箱8底部内壁固定连接有两个支撑座，两个支撑座相对侧外壁转动有导向组件，动力箱8底部内壁固定连接有第一电机14，动力箱8底部内壁固定连接有蜗轮蜗杆减速机，且涡轮蜗杆减速机的输入轴和第一电机14的输出轴固定连接，蜗轮蜗杆减速机的两个输出轴均固定连接有第二链轮15，支座3一侧外壁固定连接有两个第一滑轨4，两个第一滑轨4一侧外壁滑动连接有配重块6，配重块6顶部外壁固定连接有两个链条7，且两个链条7均与导向组件和第二链轮15相互啮合，支座3两侧外壁均固定连接有支撑组件，且两个链条7均和支撑组件固定连接，支撑组件滑动连接有夹持组件，滑座2一侧外壁固定连接有驱动其移动的动力组件；借由上述结构，可以当第一电机14出现故障时，配重块6在重力的作用下，向下运动，通过链条7带动传动架5上升，避免弹体坠落至地面上，保证了提升过程中的安全性。
28.进一步的，导向组件包括转动连接在两个支撑座相对侧外壁的同一个转轴12，转轴12弧形外壁固定连接有两个第一链轮13，且两个第一链轮13分别和两个链条7相互啮合；借由上述结构，可以通过第一链轮13引导链条7的移动方向。
29.进一步的，支撑组件包括固定连接在支座3一侧外壁的两个第二滑轨16，两个第二滑轨16一侧外壁均滑动连接有两个滑动块17，两个滑动块17一侧外壁固定连接有传动架5，两个传动架5相对侧外壁固定连接有同一个支撑架9，且两个链条7均和支撑架9固定连接；借由上述结构，可以通过第二滑轨16和滑动块17提高传动架5在沿着支座3高度方向移动过程中的稳定程度。
30.进一步的，夹持组件包括滑动连接在支撑架9底部内壁的移动座10，移动座10底部外壁固定连接有气动夹盘11；借由上述结构，可以通过气动夹盘11完成对弹体的夹持工作。
31.进一步的，支撑架9底部内壁固定连接有第二电机18，第二电机18的输出轴规定由丝杆19，且丝杆19和支撑架9一侧内壁转动连接，移动座10顶部外壁固定连接有传动块20，传动块20一侧外壁开设有供丝杆19穿过的螺纹孔；借由上述结构，可以接通第二电机18的开关，第二电机18工作时驱动丝杆19旋转，配合传动块20上的螺纹孔，驱动传动块20移动，传动块20移动的过程中带动移动座10移动，使弹体远离支座3，避免弹体和支座3发生碰撞。
32.进一步的，动力组件包括固定连接在滑座2一侧外壁的第三电机21，滑座2一侧内壁转动连接有齿轮22，且齿轮22和第三电机21的输出轴固定连接，地轨1一侧外壁开设有凹槽，凹槽顶部内壁固定连接有齿条板23，且齿条板23和齿轮22相互啮合；借由上述结构，可以接通第三电机21的开关，通过第三电机21驱动齿轮22旋转，配合地轨1上齿条板23的作用，使得滑座2移动，进而通过滑座2移动，完成弹体的转运工作。
33.工作原理：使用时，通过第一电机14的工作，蜗轮蜗杆减速机的减速，增加第一电机14的输出扭力，驱动第二链轮15旋转，进而驱动链条7移动，通过控制第二链轮15的旋转速度，调节配重块6下降的速度，通过链条7和支撑架9，实现弹体的提升，只需要通过第一电机14控制配重块6下降即可，配合蜗轮蜗杆减速机，极大程度的降低了第一电机14的负荷，
通过气动夹盘11对弹体进行夹持，接着通过第一电机14反向工作，驱动传动架5上升，完成弹体的提升，接着接通第二电机18的开关，第二电机18工作时驱动丝杆19旋转，配合传动块20上的螺纹孔，驱动传动块20移动，传动块20移动的过程中带动移动座10移动，使弹体远离支座3，避免弹体和支座3发生碰撞，最后接通第三电机21的开关，通过第三电机21驱动齿轮22旋转，配合地轨1上齿条板23的作用，使得滑座2移动，进而通过滑座2移动，完成弹体的转运工作，在整个过程中，当第一电机14出现故障时，配重块6在重力的作用下，向下运动，通过链条7带动传动架5上升，避免弹体坠落至地面上，保证了提升过程中的安全性。