一种数控四轴摆臂机械手的制作方法

1.本实用新型涉及摆臂机械手技术领域，具体为一种数控四轴摆臂机械手。


背景技术：

2.机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。
3.机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
4.现有机械手在使用时，不能将机械手在不使用时进行插合收纳，避免损坏，使用不安全，从而需要一种数控四轴摆臂机械手达到将机械手在不使用时进行插合收纳的目的。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于提供一种数控四轴摆臂机械手，以解决上述背景技术中提到的数控四轴摆臂机械手在使用时，不能将机械手在不使用时进行插合收纳，避免损坏，使用不安全的问题。
6.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种数控四轴摆臂机械手，包括支撑底座，所述支撑底座上端设有支撑臂，且支撑臂上端设有活动臂，所述活动臂一侧设有第一电动推杆，且第一电动推杆与支撑臂相连接，所述活动臂下端设有滑块，且滑块与滑轨滑动连接，所述滑轨开设于支撑臂侧面，其支撑臂通过滑块在滑轨内与活动臂呈滑动伸缩连接，且活动臂下端前侧设有夹块，所述支撑臂内壁开设有收纳槽，其收纳槽的长度与夹块的长度相匹配，且夹块通过收纳槽与支撑臂呈插合安装，所述支撑底座内壁设有控制器，且控制器一端设有连接导线，所述控制器通过连接导线与第一电动推杆电性连接，所述活动臂上端一侧设有第一伺服电机，且第一伺服电机一端设有第一旋转块，所述第一旋转块上穿插有第二伺服电机，且第二伺服电机一端设有第二旋转块，所述第二旋转块另一端设有转轴，且转轴通过第二伺服电机在第二旋转块上与第一伺服电机呈翻转连接，所述转轴下端设有第三伺服电机，所述夹块一端设有安装插块，且夹块通过安装插块与转轴一侧呈插合安装，所述安装插块外壁设有第二锁紧旋钮。
7.优选的，所述支撑底座前侧设有封闭板，且封闭板下端设有连接活页，所述封闭板通过连接活页与支撑底座呈翻转连接，其封闭板上端设有固定块，且固定块上设有第三锁紧旋钮，所述封闭板通过第三锁紧旋钮在固定块上与支撑底座呈锁定固定连接。
8.优选的，所述支撑底座下端设有万向轮，且万向轮一侧设有滑轮，所述支撑底座一侧开设有滑槽，且滑槽内壁设有支撑固定板，所述支撑固定板通过滑槽与支撑底座呈滑动移动，且支撑固定板上设有第四锁紧旋钮，所述支撑固定板通过第四锁紧旋钮与支撑底座呈锁紧固定连接。
9.优选的，所述支撑底座内壁开设有活动槽，且活动槽内壁设有支撑垫块，所述支撑垫块通过活动槽与支撑底座呈滑动移动，且活动槽外壁设有第一锁紧旋钮，所述支撑垫块通过第一锁紧旋钮与支撑底座呈锁紧固定连接。
10.优选的，所述支撑底座内壁设有第二电动推杆，且第二电动推杆上端设有第三旋转块，所述第三旋转块外壁设有防护罩，且防护罩为弹簧管结构，所述第三旋转块外壁上端设有滑珠，且第三旋转块内壁设有第四伺服电机，所述第四伺服电机与支撑臂相连接，且支撑臂通过第四伺服电机与第三旋转块旋转连接，所述支撑臂通过第二电动推杆与支撑底座呈升降连接。
11.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该数控四轴摆臂机械手的活动臂可以通过滑块、滑轨和第一电动推杆的带动下进行滑动伸缩移动，使用更灵活，并且支撑臂一侧内壁开设有收纳槽，而收纳槽的形状与夹块的形状相匹配，方便间其插入到收纳槽进行收纳，避免暴露，造成损坏。
附图说明
12.图1为本实用新型一种数控四轴摆臂机械手正视图；
13.图2为本实用新型一种数控四轴摆臂机械手剖面图；
14.图3为本实用新型一种数控四轴摆臂机械手图2中a处放大图；
15.图4为本实用新型一种数控四轴摆臂机械手图2中b处放大图；
16.图5为本实用新型一种数控四轴摆臂机械手图2中c处放大图；
17.图6为本实用新型一种数控四轴摆臂机械手图2中d处放大图。
18.图中：1、支撑底座，2、封闭板，3、连接活页，4、第一电动推杆，5、支撑臂，6、活动臂，7、第一伺服电机，8、连接导线，9、控制器，10、支撑固定板，11、滑轮，12、活动槽，13、万向轮，14、第一锁紧旋钮，15、支撑垫块，16、第二电动推杆，17、第一旋转块，18、第二伺服电机，19、第二旋转块，20、第三伺服电机，21、第二锁紧旋钮，22、安装插块，23、夹块，24、转轴，25、滑块，26、收纳槽，27、滑轨，28、滑珠，29、第三旋转块，30、第四伺服电机，31、固定块，32、第三锁紧旋钮，33、防护罩，34、滑槽，35、第四锁紧旋钮。
具体实施方式
19.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
20.请参阅图1-6，本实用新型提供一种技术方案：一种数控四轴摆臂机械手，包括支撑底座1、封闭板2、连接活页3、第一电动推杆4、支撑臂5、活动臂6、第一伺服电机7、连接导线8、控制器9、支撑固定板10、滑轮11、活动槽12、万向轮13、第一锁紧旋钮14、支撑垫块15、第二电动推杆16、第一旋转块17、第二伺服电机18、第二旋转块19、第三伺服电机20、第二锁紧旋钮21、安装插块22、夹块23、转轴24、滑块25、收纳槽26、滑轨27、滑珠28、第三旋转块29、第四伺服电机30、固定块31、第三锁紧旋钮32、防护罩33、滑槽34和第四锁紧旋钮35，支撑底座1上端设有支撑臂5，且支撑臂5上端设有活动臂6，支撑底座1前侧设有封闭板2，且封闭板
2下端设有连接活页3，封闭板2通过连接活页3与支撑底座1呈翻转连接，其封闭板2上端设有固定块31，且固定块31上设有第三锁紧旋钮32，封闭板2通过第三锁紧旋钮32在固定块31上与支撑底座1呈锁定固定连接，这样使得封闭板2方便进行开闭，方便内部维修，支撑底座1下端设有万向轮13，且万向轮13一侧设有滑轮11，支撑底座1一侧开设有滑槽34，且滑槽34内壁设有支撑固定板10，支撑固定板10通过滑槽34与支撑底座1呈滑动移动，且支撑固定板10上设有第四锁紧旋钮35，支撑固定板10通过第四锁紧旋钮35与支撑底座1呈锁紧固定连接，这样使得该装置可以移动和固定使用，更稳定，支撑底座1内壁开设有活动槽12，且活动槽12内壁设有支撑垫块15，支撑垫块15通过活动槽12与支撑底座1呈滑动移动，且活动槽12外壁设有第一锁紧旋钮14，支撑垫块15通过第一锁紧旋钮14与支撑底座1呈锁紧固定连接，这样使得支撑垫块15方便进行滑动伸缩，方便进行间距调节，支撑底座1内壁设有第二电动推杆16，且第二电动推杆16上端设有第三旋转块29，第三旋转块29外壁设有防护罩33，且防护罩33为弹簧管结构，第三旋转块29外壁上端设有滑珠28，且第三旋转块29内壁设有第四伺服电机30，第四伺服电机30与支撑臂5相连接，且支撑臂5通过第四伺服电机30与第三旋转块29旋转连接，支撑臂5通过第二电动推杆16与支撑底座1呈升降连接，这样使得支撑臂5方便进行旋转和升降调节，使用更灵活，活动臂6上端一侧设有第一伺服电机7，且第一伺服电机7一端设有第一旋转块17，第一旋转块17上穿插有第二伺服电机18，且第二伺服电机18一端设有第二旋转块19，第二旋转块19另一端设有转轴24，且转轴24通过第二伺服电机18在第二旋转块19上与第一伺服电机7呈翻转连接，转轴24下端设有第三伺服电机20，夹块23一端设有安装插块22，且夹块23通过安装插块22与转轴24一侧呈插合安装，安装插块22外壁设有第二锁紧旋钮21，这样使得夹块23方便进行插合更换，并且方便进行翻转和旋转调节，使用更灵活，活动臂6一侧设有第一电动推杆4，且第一电动推杆4与支撑臂5相连接，活动臂6下端设有滑块25，且滑块25与滑轨27滑动连接，滑轨27开设于支撑臂5侧面，其支撑臂5通过滑块25在滑轨27内与活动臂6呈滑动伸缩连接，且活动臂6下端前侧设有夹块23，支撑臂5内壁开设有收纳槽26，其收纳槽26的长度与夹块23的长度相匹配，且夹块23通过收纳槽26与支撑臂5呈插合安装，支撑底座1内壁设有控制器9，且控制器9一端设有连接导线8，控制器9通过连接导线8与第一电动推杆4电性连接。
21.工作原理：在使用该数控四轴摆臂机械手时，首先将该装置通过滑轮11和万向轮13进行移动，当移动至使用处时，可以将支撑固定板10通过滑槽34向下滑动，与地面形成支撑，接着通过第四锁紧旋钮35锁紧固定，然后将该装置与设备的间距可以通过支撑垫块15从活动槽12中滑出支撑限位，接着使用时，可以启动该装置的第一电动推杆4，并且通过滑块25和滑轨27带动活动臂6进行伸缩移动，然后可以启动该装置的第二电动推杆16和第四伺服电机30，带动支撑臂5升降和旋转调节，接着启动该装置的第三伺服电机20，带动夹块23将物料夹持，然后启动该装置的第一伺服电机7，带动夹块23进行细微位置调节，接着启动该装置的第二伺服电机18，通过第二旋转块19将物料进行翻转调节，而当夹块23夹持不方便时，可以将其通过第二锁紧旋钮21和安装插块22插合更换，当使用完成后，可以将夹块23旋转至活动臂6内侧，然后将夹块23收纳入收纳槽26中，这就是该数控四轴摆臂机械手的使用过程。
22.尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进
行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。