一种AGV与机器人协同运动中转治具的制作方法

一种agv与机器人协同运动中转治具
技术领域
1.本实用新型涉及电能表检测技术领域，具体涉及一种agv与机器人协同运动中转治具。


背景技术：

2.随着新一代智能电能表的批量广泛应用以及公司数字化转型建设的快速推进，对实验室自动化流水线检定装置提出了更高的要求，需确保用户使用的计量装置100％质量合格，为用户提供公平、公正的电量结算平台。人工核查系统虽能够保证核查的准确性和精度，但核查周期长、工作量大，耗费精力，在此背景下，需研究并推出一套自动化核查系统以加强智能电能表自动化检定流水线的周期性核查管理工作，确保自动化检测流水线平台的稳定性、安全性，提高检定水平与检定质量。
3.现有技术中，在对检定装置进行核查时，通常采用手动连接的方式，来实现端子测试头和检定装置的连接工作，但是该种连接方式显然不适应自动化核查系统中，因此亟需一种能够适应自动化核查的agv与机器人协同运动中转治具。


技术实现要素：

4.为了解决上述现有技术中存在的问题，提供了一种agv与机器人协同运动中转治具。本装置操作方便，自动化程度高，采用电缸和相机相互配合，可实现端子测试头和检定装置相连，能够有效保证流水线的检定精度，确保量值传递准确性，有效降低人工核查时间，提高核查效率。
5.本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：
6.本实用新型提出了一种agv与机器人协同运动中转治具，包括测试头固定座，所述测试头固定座滑动连接有端子测试头，所述测试头固定座连接有电缸，所述电缸与所述端子测试头相连；所述测试头固定座通过竖直方向设置的第一弹簧连接有右连接板，所述右连接板通过水平方向设置的第二弹簧连接有支撑板，所述支撑板和所述右连接板滑动连接；所述支撑板连接有机器人连接头，所述支撑板还连接有相机。
7.优选的，所述测试头固定座固定连接有若干个滑轨，所述滑轨水平方向设置，所述滑轨和所述电缸相互平行，所述滑轨上滑动连接有滑块，所述滑块与所述端子测试头底端相连。
8.优选的，所述测试头固定座固定连接有支撑座，所述端子测试头连接有连接座，所述电缸一端和所述支撑座相连，所述电缸另一端和所述连接座相连。
9.优选的，所述右连接板一侧设置有左连接板，所述左连接板和所述右连接板之间连接有若干个第二滑杆，所述第二滑杆水平方向设置；所述支撑板底端连接有第二限位块，所述第二限位块和所述第二弹簧均套设在所述第二滑杆上，所述第二弹簧左端与所述左连接板相连，所述第二弹簧右端与所述第二限位块相连。
10.优选的，所述测试头固定座固定连接有若干个竖直方向设置的第一滑杆，相邻第
一滑杆之间连接有连接板，所述左连接板和所述右连接板一侧均连接有第一限位块；所述第一限位块和所述第一弹簧套设在所述第一滑杆上，所述第一弹簧底端与所述测试头固定座相连，所述第一弹簧上端与所述第一限位块相连。
11.优选的，所述机器人连接头与机器人相连，所述机器人连接头连接有相机安装板，所述相机安装板与所述相机相连，所述相机设置在所述端子测试头一侧。
12.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
13.1.本实用新型中设置有相机，当端子测试头移动到检定装置正前方时，相机进行拍摄，从而对端子测试头进行准确定位，控制机器人进行位置调整，从而实现端子测试头和检定装置的精准连接工作，能够有效保证流水线的检定精度，确保量值传递准确性，有效降低人工核查时间，提高核查效率。
14.2.本实用新型还设置有电缸，电缸可保证端子测试头和检定装置进行接驳时插接力为恒定，避免对检定装置造成损伤的同时保证配合准确。
15.3.本实用新型还设置有弹簧，在竖直方向设置的弹簧的作用下，可保证测试头固定座始终和流水线处于接触的状态，在水平方向设置的弹簧的作用下，可便于端子测试头和检定装置进行连接，提高测试头固定座定位的准确性,减小接驳过程中对于机器人的反作用力，保证机器人的使用寿命。
附图说明
16.本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
17.图1是本实用新型整体立体图一；
18.图2是本实用新型整体立体图二；
19.图3是本实用新型整体主视图。
20.附图标记说明:
21.1测试头固定座；11滑轨；12端子测试头；13连接座；14电缸；15支撑座；16滑块；2连接板；21第一滑杆；22第一弹簧；23左连接板；24右连接板；25第二滑杆；26第二弹簧；27第一限位块；3支撑板；31第二限位块；32机器人连接头；33相机安装板；34相机。
具体实施方式
22.下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
23.如图1-3所示，本实施例提出了一种agv与机器人协同运动中转治具，包括测试头固定座1，测试头固定座1放置在流水线上，流水线上设置有若干个用于检测电能表的检定装置。
24.测试头固定座1滑动连接有端子测试头12，测试头固定座1连接有电缸14，电缸14与端子测试头12相连。测试头固定座1固定连接有支撑座15，端子测试头12连接有连接座13，电缸14一端和支撑座15相连，电缸14另一端和连接座13相连。
25.电缸14用于驱动端子测试头12水平方向运动，电缸14可保证端子测试头12和检定装置进行接驳时插接力为恒定，避免对检定装置造成损伤的同时保证配合准确。测试头固定座1固定连接有若干个滑轨11，滑轨11水平方向设置，滑轨11和电缸14相互平行，滑轨11上滑动连接有滑块16，滑块16与端子测试头12底端相连。
26.检定装置包括若干个用于检测电能表的检测针，端子测试头包括若干个与检测针配合的检测孔，电缸14可带动端子测试头12沿测试头固定座1长度方向移动，此时端子测试头12向靠近检定装置的方向移动，从而使检定装置的检测针插入到端子测试头12的检测孔中，完成端子测试头12和检定装置接驳工作，通过端子测试头12来对检定装置进行相应的测试。
27.滑轨11共设置有两个，且设置在端子测试头12的两侧，滑轨11和滑块16相互配合，从而为端子测试头12的移动起到限位和导向的作用，使端子测试头12只能沿水平方向滑动，便于端子测试头12和检定装置相连，从而进行检定装置质量的核查工作。
28.测试头固定座1通过竖直方向设置的第一弹簧22连接有右连接板24，右连接板24通过水平方向设置的第二弹簧26连接有支撑板3，支撑板3和右连接板24滑动连接；支撑板3连接有机器人连接头32，机器人连接头32和机器人相连，支撑板3还连接有相机34。
29.机器人连接头32连接有相机安装板33，相机安装板33与相机34相连，相机34设置在端子测试头12一侧，相机安装板33用于相机34的固定工作。
30.其中agv为自动导引运输车，自动导引运输车和机器人相连用于驱动机器人运动，机器人可对机器人连接头32进行夹持，机器人可通过机器人连接头32带动测试头固定座1整体在空间内移动，从而使测试头固定座1放置在流水线上，使端子测试头12移动到检定装置一侧，便于后续端子测试头12和检定装置进行接驳。
31.当端子测试头12移动到检定装置正前方时，相机34进行拍摄，从而对端子测试头12进行准确定位，控制机器人进行位置调整，从而实现端子测试头12和检定装置的精准连接工作，能够有效保证流水线的检定精度，确保量值传递准确性，有效降低人工核查时间，提高核查效率。
32.右连接板24一侧设置有左连接板23，左连接板23和右连接板24之间连接有若干个第二滑杆25，第二滑杆25水平方向设置；支撑板3底端连接有第二限位块31，第二限位块31和第二弹簧26均套设在第二滑杆25上，第二弹簧26左端与左连接板23相连，第二弹簧26右端与第二限位块31相连。
33.其中，第二限位块31、第二滑杆25和第二弹簧26均各设置有两个，第二弹簧26设置在第二滑杆25的左端，第二弹簧26设置在靠近端子测试头12的一侧，第二限位块31设置在远离端子测试头12的一侧，在水平方向设置的第二弹簧26的作用下，可便于端子测试头12和检定装置进行连接，提高测试头固定座1定位的准确性，减小接驳过程中对于机器人的反作用力，保证机器人的使用寿命。
34.第二弹簧26水平方向设置，由于机器人连接头32和机器人相连，因此当机器人位置不动时，机器人连接头32和支撑板3的位置相对不动，在通过机器人带动测试头固定座1移动过程中，首先机器人带动测试头固定座1移动到检定装置一侧，然后通过电缸14实现端子测试头12和检定装置接驳，之后，在通过机器人带动测试头固定座1整体向靠近检定装置的方向移动。
35.在该移动过程中，由于电缸14带动端子测试头12移动的长度是固定的，因此在电缸14工作之前，并不能保证机器人带动测试头固定座1移动的位置是合适的。在电缸14工作之前，若端子测试头12到检定装置的距离不足，电缸14带动端子测试头12移动之后，此时机器人继续带动测试头固定座1整体向靠近检定装置的方向移动，可更好的利于端子测试头12和检定装置进行接驳，第二弹簧26可进行一定的压缩防止机器人带动测试头固定座1移动的长度过长。
36.若端子测试头12到检定装置的距离过短，电缸14带动端子测试头12移动固定的长度后，由于接驳长度有限，产生的反作用力，会使得测试头固定座1向远离检定装置的方向移动，使得第二弹簧26压缩，防止接驳过度的情况出现，因此第二弹簧26起到便于端子测试头12和检定装置连接的作用。
37.测试头固定座1固定连接有若干个竖直方向设置的第一滑杆21，相邻第一滑杆21之间连接有连接板2，左连接板23和右连接板24一侧均连接有第一限位块27；第一限位块27和第一弹簧22套设在第一滑杆21上，第一弹簧22底端与测试头固定座1相连，第一弹簧22上端与第一限位块27相连。
38.其中，第一滑杆21、第一限位块27和第一弹簧22均各设置有四个，连接板2共设置有两个，且两个连接板2分别设置在左连接板23和右连接板24一侧，第一滑杆21为第一限位块27的运动提供限位和导向的作用，使第一限位块27仅可沿第一滑杆21长度方向滑动。在竖直方向设置的第一弹簧22的作用下，可保证测试头固定座1始终和流水线处于接触的状态，减小接驳过程中对于机器人的反作用力，保证机器人的使用寿命。
39.第一弹簧22竖直方向设置，由于机器人连接头32和机器人相连，因此当机器人位置不动时，机器人连接头32和支撑板3的位置相对不动，在通过机器人带动测试头固定座1移动过程中。首先机器人带动测试头固定座1移动到流水线上，且机器人带动测试头固定座1向下移动的距离需要略大于测试头固定座1到流水线实际距离，因此当测试头固定座1和流水线相接触后，此时测试头固定座1无法继续向下运动，而随着机器人带动测试头固定座1继续向下运动一定的距离，会使得第一弹簧22压缩，在第一弹簧22的作用下，可保证测试头固定座1和流水线处于接触状态。
40.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。