仿形夹线机械手的制作方法

1.本实用新型涉及机械技术领域，更具体地涉及仿形夹线机械手。


背景技术：

2.机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定抓取、搬运物件或操作工具的自动操作，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和等部门。
3.目前我们使用的一种仿形夹线机械手，在使用时，300马达中板穿线由于线芯细且具有不稳定性，穿线角度小，且线头需要穿到马达后盖的小孔内，同时也需要将两条线固定在中板的曲线卡槽里，工艺难度大，所以从300马达生产至今20年，中板穿引线工作一直是手工穿线，严重制约300系列马达的生产效能，所以市场急需解决300系列马达中板穿线效率低，成本高，良品率低的问题。


技术实现要素：

4.为了克服现有技术的上述缺陷，本实用新型提供了仿形夹线机械手，以解决上述背景技术中存在的问题。
5.本实用新型提供如下技术方案：所述机械手抓安装在由x轴模组和z轴模组组成的两轴机器人上，所述机械手抓的侧面固定连接在z轴模组的活动部件上，所述机械手抓包括推线气缸，所述推线气缸的底部活动连接有横条，所述横条上活动连接有若干个仿形推杆，所述推线气缸的背部安装有背板，背板的下面安装有承载板，所述承载板的上面安装有夹线气缸，所述承载板的两侧安装有左固定板和右固定板，所述承载板的一侧安装有动夹推板，所述动夹推板的底部固定连接有l形连接板，所述l形连接板的一侧活动连接有拉杆，所述拉杆的一侧安装有推板，所述推板推动仿形夹闭合，所述通过夹线气缸带动仿形夹夹紧，完成抓线和仿形，所述通过推线气缸，使得设备通过推线气缸可进行一个推进物料的作用，所述仿形机械手抓与z轴模组与x 轴模组的组合，使得机械手可以沿x轴和z轴方向运动，完成工作操作。
6.进一步的，所述仿形夹包括仿形定夹块，所述若干仿形定夹块等距安装于承载板上，通过设有仿形定夹块，且仿形定夹块是一个等距排列组合的一个结构，所述通过仿形定夹块作为一个抓取的基准，用于对物料的位置进行精确的定位。
7.进一步的，所述仿形夹包括仿形动夹块，所述若干仿形动夹块等距排列的滑动连接在导杆上，所述通过拉杆带动若干个推板，推板间接推动若干个仿形动夹块，使仿形夹夹紧，完成对线材进行仿形和抓取的动作。
8.进一步的，所述推板和仿形动夹块之间设置有补偿弹簧，所述补偿弹簧控制每一个仿形动夹块都能紧密贴合在仿形定夹块之上，并均匀分部夹紧力，增加夹线和仿形的稳
定性。
9.进一步的，所述推线气缸下面安装有横条，所述横条上均布排列有若干个活动连接的仿形推杆，所述仿形推杆与仿形定夹块之间滑动连接，所述仿形推杆的仿形部分伸出仿形定夹块的滑道，所述推杆并位于仿形定夹块的仿形面和仿形动夹块的仿形面之间，所述通过推线气缸的动作，带动仿形推杆在仿形夹内滑动，将线材推出仿形夹，对线材完成放下的动作。
10.本实用新型的技术效果和优点：
11.实用新型通过为了填补300系列马达后盖穿线的自动化空白，本发明的目的在于提供一种全自动的300系列马达后盖穿线设备，实现取线、插线、卡线的全自动化生产方式，进而提高生产效率，提高生产合格率，同时降低生产成品和资源损耗。
附图说明
12.图1为本实用新型的整体结构示意图。
13.图2为本实用新型的机械手抓整体结构示意图。
14.图3为本实用新型的机械手抓结构背部示意图。
15.图4为本实用新型的仿形动夹结构示意图。
16.图5为本实用新型的仿形定夹组件结构示意图。
17.附图标记为：1、机械手抓；101、推线气缸；102、横条；103、夹线气缸；105、承载板；106、仿形夹；1061、仿形动夹块；1062、推板；1063、仿形定夹块；1064、仿形推杆；1065、补偿弹簧；1066、导杆；1067、线材； 107、调节板；108、调整滑块；109、背板；110、右固定板；111、动夹推板； 112、l形连接板；113、拉杆；114、左固定板；2、x轴模组；3、z轴模组。
具体实施方式
18.下面将结合本实用新型中的附图，对本实用新型中的技术方案进行清楚、完整地描述，另外，在以下的实施方式中记载的各结构的形态只不过是例示，本实用新型所涉及的仿形夹线机械手并不限定于在以下的实施方式中记载的各结构，在本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施方式都属于本实用新型保护的范围。
19.参照图1-5，本实用新型提供了仿形夹线机械手，机械手抓1的一侧活动连接有x轴模组2和z轴模组3，机械手抓1包括推线气缸101，推线气缸101 的底部固定连接有横条102，横条102上与仿形夹106活套连接，推线气缸 101背面安装有背板109，背板109开有凹槽，背板109下面固定安装有承载板105，承载板105的上面固定连接有夹线气缸103，承载板105的下面安装有若干仿形夹106，每个仿形夹106的内部包括有仿形动夹块1061，背板109 与调节板107固定连接，调节板107的一侧安装有调整滑块108，调整滑块 108与背板109的凹槽滑动连接，承载板105的一侧固定连接有右固定板110，承载板105的一侧固定连接有左固定板114，承载板105的一侧滑动连接有动夹推板111，动夹推板111的底部固定连接有l形连接板112，l形连接板112 的一侧固定连接有拉杆113；拉杆的113一侧安装有推板1062，推板1062推动仿形夹106闭合，通过夹线气缸103带动仿形夹106夹紧，完成抓取线材 1067和仿形，通过推线气缸101，使得设备通过推线气缸101可进行一个推进物料的作用，仿形机械手抓1与z轴模组3与x轴模组2的组合，使得机械手可以沿x轴和z轴方向运动，完成工作操作。
20.优选的，仿形夹106包括仿形定夹块1063，若干仿形定夹块1063等距安装于承载板105上，通过设有仿形定夹块1063，且仿形定夹块1063是一个等距排列组合的一个结构，通过仿形定夹块1063作为一个抓取的基准，用于对线材1067的位置进行精确的定位。
21.优选的，若干仿形动夹块1061等距排列的滑动连接在导杆1066上，通过拉杆113带动若干个推板1062，推板1062间接推动若干个仿形动夹块1061，使仿形夹106夹紧，完成对线材1067进行仿形和抓取的动作。
22.优选的，推板1062和仿形动夹块1061之间设置有补偿弹簧1065，补偿弹簧1065控制每一个仿形动夹块1061都能紧密贴合在仿形定夹块1063之上，并均匀分部夹紧力，增加夹取线材1067和仿形的稳定性。
23.优选的，推线气缸101下面安装有横条102，横条102上均布排列有若干个活动连接的仿形推杆1064，仿形推杆1064与仿形定夹块1063之间滑动连接，仿形推杆 1064的仿形部分伸出仿形定夹块1063的滑道，仿形推杆1064的仿形部分并位于仿形定夹块1063的仿形面和仿形动夹块1061的仿形面之间，通过推线气缸 101的动作，带动仿形推杆1064在仿形夹106内滑动，将线材1067推出仿形夹 106，对线材1067完成放下的动作。
24.优选的，调整滑块108固定安装于调节板107上，可以在调节板107的安装面上调整滑块108两端的高低，通过背板109的凹槽与调整滑块108的紧密滑动连接调整若干组仿形夹106的左右高低。
25.本实用新型的工作原理：
26.通过使用设备，且使其运转，通过x模组安装在顶板上，x模组2和z模组3组成两轴机械手，模组上安装机械手抓1，机械手抓1上安装有若干对仿形机械手指，若干个仿形定夹固定安装在承载板105底面上，承载板105两侧安装有左固定板114和右固定板110；若干仿形动夹块1061、补偿弹簧1065、推板1062安装在若干根导杆1066上，并按照推板1062——补偿弹簧——仿形动夹块1061——推板1062的顺序依次排列，且都可以在导杆上滑动，并通过导杆两端的左固定板114和右固定板110安装在承载板105上，它们和安装在承载板105上的若干仿形定夹块1063形成新的排列：推板1062——补偿弹簧1065——仿形动夹块1061——仿形定夹1063——推板1062，推板1062 固定在拉杆113上；机械手夹线时，夹线气缸103退回，带动夹推板111运动，通过l形连接板112带动拉杆113上的推板1062移动，推板1062推动补偿弹簧1065，通过补偿弹簧1065推动仿形动夹块1061移动，使仿形动夹块1061和仿形定夹块1063闭合夹紧，补偿弹簧1065可补偿每块推板1062 的安装误差，并均匀分配每个仿形动夹块1061的推力，保证若干对仿形夹106 都能夹紧线材1067，并将线,1067仿形成需要的形状，背板109通过螺丝和承载板105连接在一起，背板109的一面安装推线气缸101，推线气缸101上安装横条102，若干个仿形推杆1064通过销钉和横条102形成活动的连接，并且仿形推杆1064和仿形定夹块1063采用滑槽连接，仿形夹106闭合后，仿形推杆1064的仿形可以在仿形夹106的仿形闭合区域内滑动，用于在线头整形时，将线材推到仿形夹106的底部齐平位置，在插线时，将线材推到产品的卡槽内；背板109的另一面开有凹槽，和安装在调节板107上的调整滑块108形成滑动配合。
27.最后应说明的几点是：首先，在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当
被描述对象的绝对位置改变，则相对位置关系可能发生改变；
28.其次：本实用新型公开实施例附图中，只涉及到与本公开实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计，在不冲突情况下，本实用新型同一实施例及不同实施例可以相互组合；
29.最后：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。