平面关节机械臂的制作方法

1.本实用新型的实施例涉及一种机械臂，特别涉及一种平面关节机械臂。


背景技术：

2.在一些环境恶劣的场合，例如高温，强酸，强碱环境，仍然会限制机器人的发展；由于在现有的机器人的驱动电机为了保证传动的准确性，一般都汇集成在运动关节上，当运动关节靠近如高温，强酸，强碱等的恶劣环境时，会导致驱动电机的损坏，严重降低机器人的使用寿命。


技术实现要素：

3.本实用新型的实施方式的目的在于提供一种结构简单、操作方便、精度高、造价便宜的机械臂，来满足如高温，强酸，强碱等的恶劣环境，一种将驱动电机远离恶劣环境的平面关节机械臂。
4.为了实现上述目的，本实用新型的实施方式设计了一种平面关节机械臂，包括：
5.直行驱动模组；
6.滑动滑板，在所述的直行驱动模组上活动连接所述的滑动滑板；
7.驱动电机装置，若干个驱动电机装置设置在所述的滑动滑板上；若干个所述的驱动电机装置通过传动装置，对多个关节臂进行远距离传动控制。
8.进一步，每一个所述的驱动电机装置驱动一个所述的关节臂。
9.进一步，所述的滑动滑板呈l型，所述的滑动滑板的一侧固定在所述的直行驱动模组的滑块上；所述的滑动滑板的另一侧设置若干个所述的驱动电机装置以及活动连接其中一个所述的关节臂。
10.进一步，所述的直行驱动模组，还包括：
11.底座，在所述的直行驱动模组的底部固定所述的底座；
12.第一伺服电机，在所述的底座的上方固定所述的第一伺服电机；
13.滑动轨道，在所述的底座上固定滑动轨道；
14.滚珠丝杆，在所述的第一伺服电机的输出轴上连接所述的滚珠丝杆的一端；所述的滚珠丝杆通过轴承固定在所述的滑动轨道的中间；
15.滚珠丝杆副，在所述的滚珠丝杆上活动连接所述滚珠丝杆副；所述的滚珠丝杆副固定在所述的滑动滑板上。
16.进一步，若干个所述的驱动电机装置，还包括：
17.第二驱动电机，在所述的滑动滑板上通过固定支架固定所述的第二驱动电机；
18.第二轴关节臂，在所述的第二驱动电机的下方通过齿轮传动活动连接所述的第二轴关节臂的一端；
19.第三驱动电机，在所述的第二驱动电机一侧通过所述固定支架固定在所述的滑动滑板上；
20.第一链轮，在所述的第三驱动电机的输出轴上连接所述第一链轮；
21.第四驱动电机，在所述的第二驱动电机的另一侧通过所述固定支架固定在所述的滑动滑板上；
22.第二链轮，在所述的第四驱动电机的输出轴上连接所述第二链轮；
23.第一转轴，在所述的第二轴关节臂的另一端上固定所述的第一转轴；
24.第三轴关节臂，所述的第一转轴将所述的第二轴关节臂与所述的第三轴关节臂活动连接；
25.第三链轮，在所述的第一转轴的底部固定所述的第三链轮；所述的第三链轮固定在所述的第三轴关节臂的一端；
26.第一链条，在所述的第一链轮和所述的第三链轮上连接所述的第一链条；所述的第三驱动电机驱动第三链轮，带动所述的第三链轮和所述的第三轴关节臂摆动；
27.双联链轮，在所述的第三链轮的上方，在所述的第一转轴上方活动连接所述双联链轮；
28.第二链条，所述双联链轮的第一层与所述第二链轮上连接所述的第二链条；
29.第二转轴，在所述的第三轴关节臂的另一端上活动连接所述第二转轴；所述第二转轴与所述的第三轴关节臂之间为活动连接；
30.第四链轮，在所述的第二转轴的一端上固定所述的第四链轮；
31.第三链条，所述双联链轮的第二层与所述第四链轮连接所述的第三链条；
32.夹爪，在所述的第二转轴的一端上固定所述的夹爪；所述的第四驱动电机驱动所述第二链轮，带动所述双联链轮的第一层转动，从而带动所述双联链轮的第二层转动，通过第三链条带动夹爪动作。
33.本实用新型的实施方式同现有技术相比，采用了在直行驱动模组上活动连接滑动滑板；若干个驱动电机装置设置在滑动滑板上；若干个驱动电机装置通过传动装置，对多个关节臂进行远距离传动控制，具有结构简单、操作方便、精度高、造价便宜的特点，实现了远离高温，强酸，强碱环境的技术要求，解决了现有技术中，在一些环境恶劣的场合，例如高温，强酸，强碱环境，限制了机器人的发展；由于在现有的机器人的驱动电机为了保证传动的准确性，一般都汇集成在运动关节上，当运动关节靠近如高温，强酸，强碱等的恶劣环境时，会导致驱动电机的损坏，严重降低机器人的使用寿命的技术问题。
附图说明
34.图1为本实用新型的结构示意图；
35.图2为图1的主视示意图；
具体实施方式
36.为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本实用新型各实施方式中，为了使读者更好地理解本技术而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本技术各权利要求所要求保护的技术方案。
37.本实用新型的实施方式涉及一种平面关节机械臂，如图1和图2所示，包括：
38.在本实施例中的平面关节机械臂直行驱动模组1，用于做为上下运动的驱动装置；
39.在直行驱动模组1上活动连接滑动滑板8；滑动滑板8的上下活动，实现第一轴向上的上下移动。
40.若干个驱动电机装置20设置在滑动滑板8上；若干个驱动电机装置20通过传动装置，对多个关节臂进行远距离传动控制。
41.由于实现了驱动电机装置20对多个关节臂进行远距离传动控制，满足了驱动电机远离恶劣环境的要求，解决了现有技术中，在一些环境恶劣的场合，例如高温，强酸，强碱环境，仍然会限制机器人的发展；由于在现有的机器人的驱动电机为了保证传动的准确性，一般都汇集成在运动关节上，当运动关节靠近如高温，强酸，强碱等的恶劣环境时，会导致驱动电机的损坏，严重降低机器人的使用寿命的技术问题。
42.为了实现上述的技术效果，本实施例中的平面关节机械臂，如图1和图2 所示，每一个驱动电机装置20驱动一个关节臂，从而保证本实施例中的平面关节机械臂驱动动作的独立性，可以实现每个关节臂的单独控制。
43.为了实现上述的技术效果，本实施例中的平面关节机械臂，如图1和图2 所示，滑动滑板8呈l型，滑动滑板8的一侧固定在直行驱动模组1的滑块18 上；滑动滑板8的另一侧设置若干个驱动电机装置20以及活动连接其中一个关节臂。在滑动滑板8上集中固定若干个驱动电机装置20，实现了若干个驱动电机装置20的集中安装结构，为远离高温，强酸，强碱等恶劣环境，实现基础。
44.为了实现上述的技术效果，本实施例中的平面关节机械臂，如图1和图2 所示，直行驱动模组1，还包括：
45.在直行驱动模组1的底部固定底座19；底座19作为本实施例中的平面关节机械臂的底座。
46.在底座19的上方固定第一伺服电机24；
47.在底座19上固定滑动轨道21；
48.在第一伺服电机24的输出轴上连接滚珠丝杆22的一端；滚珠丝杆22通过轴承固定在滑动轨道21的中间；
49.在滚珠丝杆22上活动连接滚珠丝杆副23；所述的滚珠丝杆副23固定在滑动滑板8上，第一伺服电机24驱动滚珠丝杆22旋转，推动滚珠丝杆副23移动，带动滑动滑板8在滑动轨道21上，上下移动。上述的直行驱动模组1构成了第一轴的运动机构。
50.为了实现上述的技术效果，本实施例中的平面关节机械臂，如图1和图2 所示，若干个所述的驱动电机装置20，还包括：
51.在滑动滑板8上通过固定支架25固定第二驱动电机2；
52.在第二驱动电机2的下方通过齿轮传动活动连接第二轴关节臂12的一端；第二驱动电机2通过齿轮传动，驱动第二轴关节臂12进行旋转；
53.在第二驱动电机2一侧通过固定支架25固定在滑动滑板8上；第三驱动电机3驱动第一链轮4旋转，
54.在第三驱动电机3的输出轴上连接第一链轮4；
55.在第二驱动电机2的另一侧通过固定支架25固定在滑动滑板8上；
56.在第四驱动电机9的输出轴上连接第二链轮10；第四驱动电机9驱动第二链轮10旋转；
57.第一转轴26，在第二轴关节臂12的另一端上固定第一转轴26；
58.第三轴关节臂7，第一转轴26将第二轴关节臂12与第三轴关节臂7活动连接；
59.第三链轮6，在第一转轴26的底部固定所述的第三链轮6；第三链轮6固定在第三轴关节臂7的一端；
60.第一链条5，在第一链轮4和第三链轮6上连接第一链条5；第三驱动电机 3驱动第三链轮6，带动第三链轮6和第三轴关节臂7摆动；
61.双联链轮13，在第三链轮6的上方，在第一转轴26上方活动连接双联链轮 13；
62.第二链条11，所述双联链轮13的第一层与所述第二链轮10上连接第二链条11；
63.第二转轴16，在第三轴关节臂7的另一端上活动连接第二转轴167；第二转轴16与第三轴关节臂7之间为活动连接；
64.第四链轮15，在第二转轴16的一端上固定第四链轮15；
65.第三链条14，双联链轮13的第二层与第四链轮15连接第三链条14；
66.夹爪17，在第二转轴16的一端上固定夹爪17；第四驱动电机9驱动第二链轮10，带动所述双联链轮13的第一层转动，从而带动双联链轮13的第二层转动，通过第三链条14带动夹爪17动作。
67.上述的结构，第二驱动电机2链接第二轴关节臂12，在第二驱动电机2的驱动下，第二轴关节臂12摆动；实现本实施例中的平面关节机械臂的第二轴关节臂12的运动。
68.本实施例中的平面关节机械臂的第三轴关节臂7的运动：第三驱动电机3 连接第一链轮4通过第一链条5将动力传到第三链轮6上，第三链轮6连接小臂7，从而驱动第三轴关节臂7运动，实现第三轴关节臂7的运动。
69.本实施例中的平面关节机械臂的夹爪17运动：第四驱动电机9连接第二链轮10，通过第二链条11将动力传到双联链轮13上，双联链轮13将动力传到第三链条14上，第三链条14将动力传到第四链轮15，一次传到到第二转轴16，最终驱动夹爪17的摆动。实现机械臂的第4四的运动。
70.本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本实用新型的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本实用新型的精神和范围。