减震机构及机器人的制作方法

1.本技术涉及减震技术领域，尤其涉及减震机构及机器人。


背景技术：

2.机器人是一种自动控制机器，机器人包括工业机器人、家用机器人及商用机器人等，机器人可用于工业生产、医疗手术、农业采摘、安全侦查、商业服务以及清洁等场合，机器人的功能多样，应用广泛且机器人的自动化和智能化水平不断提高。
3.移动类机器人运动稳定性直接影响机器人替代人类工作的效果。在餐厅送餐、酒店配送、机械臂协作等功能场景下，机器人运动的稳定性尤为重要。也就是，机器人的底盘连接有可转动的轮体，需要保证轮体的稳定性，轮体可为行进轮与万向轮中的至少一种，行进轮可以为驱动轮或从动轮。
4.以机器人底盘使用两轮差动轮系为例，一般情况下，以万向轮作为刚性支撑，驱动轮设置悬挂减震机构，该种轮系的机器人底盘刚性足够，但柔性不足，当机器人通过存在障碍物路面时，万向轮还是受到刚性冲击，在送餐及酒水配送等场景，不能避免液体溢出的问题，导致机器人的整体稳定性难以满足需求。


技术实现要素：

5.本技术旨在至少解决相关技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出一种减震机构，第二连接件、连杆组件及第一减震部件配合，以使第一连接件保持平稳，减震机构既能满足刚性支撑的要求，又能满足柔性减震的要求，第一连接件的平稳性更高。当减震机构应用于机器人，机器人的运行更加平稳，可用于酒水、菜品等液体运送，避免液体溢出。
6.本技术还提出一种机器人。
7.根据本技术第一方面实施例的减震机构，包括：
8.第一连接件；
9.第二连接件，位于所述第一连接件的一侧，用于连接轮体；
10.连杆组件，位于所述第一连接件与所述第二连接件之间，包括第一连杆部和第二连杆部，所述第一连杆部的一端固定连接所述第一连接件与所述第二连接件中的一个，另一端铰接所述第一连接件与所述第二连接件中的另一个；
11.其中，所述第二连杆部的一端铰接所述第一连接件，另一端铰接所述第二连接件，所述第二连杆部包括相互铰接的第一连杆与第二连杆；或，所述第二连杆部的一端滑动连接于所述第一连接件与所述第二连接件中的一个，所述第二连杆部的另一端铰接所述第一连接件与所述第二连接件中的一个；
12.第一减震部件，连接所述第一连接件与所述第二连接件。
13.根据本技术实施例的减震机构，包括第一连接件、第二连接件、连杆组件和第一减震部件，第一连接件与第二连接件之间设置连杆组件和第一减震部件，第二连接件用于连接轮体，轮体可刚性或柔性连接于第二连接件，连杆组件包括第一连杆部和第二连杆部，当
第二连杆部包括相互铰接的第一连杆和第二连杆，第一连接件、第二连接件与连杆组件形成平面四连杆机构，在轮体遇到障碍物时，轮体相对于平稳行进过程上升，此时，第一连杆部的铰接端转动调节，以使第二连杆部的铰接端和第一连杆与第二连杆之间的铰接部位进行转动调节，将轮体上升的高度转换为连杆组件的转动，以使第一连接件保持平稳，同时第一减震部件也起到减震作用，提升第一连接件的稳定性。当第二连杆部的一端铰接，另一端滑动连接，第二连杆部也能进行升降调节，在轮体遇到障碍物时，轮体相对于平稳行进过程上升，此时，第一连杆部的铰接端转动调节，使得第二连杆部的铰接端转动调节，滑动端移动调节，以适应轮体的升降，使得第一连接件保持平稳。当减震机构应用于机器人，机器人的运行更加平稳，可用于酒水、菜品等液体运送，避免液体溢出。
14.根据本技术的一个实施例，所述第一连杆设置有第一限位部，所述第二连杆设置有第二限位部，所述第一连杆位于所述第二连杆的下方，所述第一限位部与所述第二限位部相互转动限位。
15.根据本技术的一个实施例，所述第二连杆部的两端的连线与所述第二连接件形成锐角夹角，所述第一连杆与所述第二连杆形成钝角夹角。
16.根据本技术的一个实施例，所述第二连杆部位于所述第一连杆部的前侧，所述第一连杆部的一端固定连接所述第一连接件，所述第一连杆部的另一端铰接所述第二连接件。
17.根据本技术的一个实施例，所述第一减震部件与所述第二连接件形成锐角夹角。
18.根据本技术的一个实施例，所述第二连接件背向所述第一连接件的一侧刚性连接有万向轮。
19.根据本技术的一个实施例，所述第一连杆部和所述第二连杆部的下方均设置所述万向轮，所述第二连杆部和所述第一减震部件位于行进轮的前侧，所述第一连杆部和所述第一减震部件位于所述行进轮的后侧。
20.根据本技术的一个实施例，所述第二连接件连接有第二减震部件，所述第二减震部件连接于所述第二连接件与行进轮之间。
21.根据本技术的一个实施例，所述第二连接件、所述连杆组件及所述第一减震部件以预设轴线为对称轴，在所述第一连接件的下侧对称设置两组。
22.根据本技术第二方面实施例的机器人，包括机身和如上所述的减震机构，所述第一连接件为所述机身的部件，或所述第一连接件连接于所述机身。
23.根据本技术实施例的机器人，机器人具有上述的减震机构，可用于稳定性要求高的场合，如餐饮服务、精密的工业服务等。
24.本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
25.为了更清楚地说明本技术实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
26.图1是本技术实施例提供的减震机构的侧视结构示意图；
27.图2是本技术实施例提供的减震机构的第一连接件、第二连接件与连杆组件连接的结构示意图；
28.图3是本技术实施例提供的减震机构的第一连接件、第二连接件与连杆组件连接的简图；
29.图4是本技术实施例提供的减震机构遇到障碍物的受力分析状态图；
30.图5是本技术实施例提供的减震机构的第一连接件、第二连接件与连杆组件的受力分析状态示意图；
31.图6是本技术实施例提供的减震机构的后视结构示意图；
32.图7是图6中a-a的剖视结构示意图；
33.图8是图6中b-b的剖视结构示意图；
34.图9是本技术实施例提供的减震机构的第二连杆部的结构示意图；
35.图10是本技术实施例提供的减震机构的立体结构示意图；
36.图11是本技术实施例提供的减震机构的立体结构示意图，与图10的区别在于，图11为仰视视角；
37.附图标记：
38.100、第一连接件；200、第二连接件；210、安装件；
39.300、连杆组件；310、第一连杆部；311、转动中心；320、第二连杆部；321、第一连杆；3211、第一限位部；322、第二连杆；3221、第二限位部；
40.400、第一减震部件；500、第二减震部件；
41.600、万向轮；700、行进轮；800、障碍物。
具体实施方式
42.下面结合附图和实施例对本技术的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本技术，但不能用来限制本技术的范围。
43.在本技术实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”、“多根”、“多组”的含义是两个或两个以上。
44.在本技术实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术实施例中的具体含义。
45.在本技术实施例中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或
仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
46.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
47.本技术的减震机构可以用于多种场合的减震，下述实施方式中，以减震机构用于机器人的轮体减震进行说明。
48.本技术第一方面的实施例，结合图1至图11所示，提供一种减震机构，包括：第一连接件100、第二连接件200、连杆组件300和第一减震部件400；第二连接件200位于第一连接件100的一侧，第二连接件200用于连接轮体；连杆组件300位于第一连接件100与第二连接件200之间，连杆组件300包括第一连杆部310和第二连杆部320，第一连杆部310的一端固定连接第一连接件100与第二连接件200中的一个，另一端铰接第一连接件100与第二连接件200中的另一个；第二连杆部320的一端铰接第一连接件100，另一端铰接第二连接件200，第二连杆部320具有一个铰接位，第一减震部件400连接第一连接件100与第二连接件200。
49.在减震机构安装于机器人的情况下，第一连接件100可以为连接于机器人机身的结构，如第一连接件100为隔离机身转接板层；或者，为机器人机身的一部分结构，第二连接件200位于第一连接件100的下侧，通过在第一连接件100与第二连接件200之间设置连杆组件300和第一减震部件400，对连接于第二连接件200的轮体进行减震，在轮体遇到障碍物800时，保证第一连接件100的平稳性，也就是保证机器人的平稳性，提升机器人的整体稳定性。
50.其中，第一连杆部310的一端固定、另一端铰接，第一连杆部310的固定端起到刚性支撑的作用，第一连杆部310的铰接端可用于调节第二连接件200的位置，第二连杆部320的两端铰接，第二连杆部320设置有一个铰接位，也就是第一连接件100、第二连接件200和连杆组件300配合形成平面四连杆机构，在行进过程中，遇到障碍物800时，第二连接件200及其下方的部件以第一连杆部310的铰接处为转动中心311，并通过第二连杆部320的铰接位置的转动调节，使得轮体遇到障碍物800而产生的升降作用通过第二连接件200和连杆组件300的配合得以缓解，并结合设置在第一连接件100与第二连接件200之间的第一减震部件400，进一步对第一连接件100进行缓冲和减震，保证第一连接件100保持平稳，也就是机器人的机身保持平稳。
51.其中，第二连接件200可以用于连接行进轮700与万向轮600中的至少一种，行进轮700可以为驱动轮或与驱动轮的行进方向一致的从动轮。如减震机构安装于通过两轮差速进行驱动的机器人，第二连接件200的下方可安装有万向轮600。
52.本技术的实施方式中，第一连接件100、第二连接件200、连杆组件300和第一减震部件400配合形成平面四连杆机构，使得减震机构同时具有刚性和柔性的支撑作用，刚性是
指机器人在平稳路面具有稳定的着力支撑点，第一连杆部310的固定端与铰接端配合保持固定，在平稳路面可起到刚性支撑的作用，柔性是指机器人在越障过程中可以缓解冲击能力，平面四连杆机构可进行转动调节为柔性支撑，用于提升机器人底盘的稳定性。本技术中的减震机构，可以用于餐饮服务、酒店服务等对平稳性要求较高的场景，在酒水、汤料等运送的过程中，可避免溢出。
53.可以理解的是，参考图1至图3所示，第二连杆部320包括第一连杆321和第二连杆322，第一连杆321与第二连杆322相铰接。也就是，通过第一连杆321与第二连杆322铰接连接，形成第二连杆部320的铰接位，结构简单。
54.参考图2和图3所示，第一连杆321、第二连杆322、第一连接件100和第二连接件200依次铰接为闭环结构，形成为平面四连杆机构。
55.一些情况下，如图1所示第一连杆321和第二连杆322位于第一连接件100和第二连接件200的前侧，第一连杆部310位于第一连接件100和第二连接件200的后侧，其中，前侧和后侧对应于机器人行进方向的前后方位。在机器人行进过程中，轮体前侧遇到障碍物800，减震机构以第一连杆部310的铰接处为转动中心311，第二连接件200的前侧向上翘起，并带动其前侧连接的第一连杆321与第二连杆322进行转动调节，缩小第二连接件200的前侧与第一连接件100之间的间距，尽量使第一连接件100保持平稳，以减小第二连接件200翘起对第一连接件100的影响。其中，图4中虚线大圆为以转动中心311为圆心的转动调整圆。
56.基于上述，第二连杆部320位于第一连杆部310的前侧，并且，第一连杆部310的一端固定连接第一连接件100，第一连杆部310的另一端铰接第二连接件200，也就是第一连杆部310的铰接端与第二连接件200连接，可降低转动中心311的高度，提升减震机构的整体稳定性。
57.可以理解的是，第二连杆部320的两端的连线与第二连接件200形成锐角夹角，第二连杆部320的两端即为第二连杆部320的两个铰接端，也就是，第二连杆部320的两个铰接端的连线与第一连接件100也形成锐角夹角，如图5所示，第二连杆部320与第一连接件100的夹角标示为c。第二连杆部320为斜向设置的，两个铰接端可灵活调节。
58.可以理解的是，在机器人平稳运行的情况下，第一连杆321与第二连杆322形成钝角夹角，第一连杆321与第二连杆322可相互限位，也可以同步调节。如图1至5所示，机器人平稳运行时，第一连接件100与第二连接件200相平行，可保证刚性支撑的效果。
59.参考图1至图5所示，第二连杆部320的两端的连线与第二连接件200形成锐角夹角，第一连杆321与第二连杆322形成钝角夹角，以保证第二连杆部320可根据需要提供给第一连接件100刚性支撑和柔性支撑，既能保证刚性支撑的稳定性，又能保证柔性支撑的灵活性。
60.可以理解的是，第一减震部件400与第二连接件200形成锐角夹角，第一减震部件400可提供水平方向和竖直方向的减震作用力，结构简单，且第一连接件100的平稳性更好。
61.参考图1所述，第二连接件200的前后两侧均设置有第一减震部件400，可在减震机构的前侧和后侧均起到减震效果。其中，前后两侧的第一减震部件400可对称设置。
62.需要说明的是，前后两侧的第一减震部件400可根据需要设定与第二连接件200的夹角，前侧的夹角可与后侧的夹角不同，具体可根据受力状况设定。如图5所示，前侧的第一减震部件400与第二连接件200的夹角为a，后侧的第一减震部件400与第二连接件200的夹
角为b。
63.第一减震部件400可以为弹簧与阻尼器中的至少一种，第一减震部件400的形式多样，具体可根据需要选择。当第一减震部件400同时设置弹簧和阻尼器，弹簧套设在阻尼器的外侧，阻尼器的两端分别连接第一连接件100和第二连接件200，阻尼器还能起到导向和限位弹簧的作用，保证弹簧按照设定的方向伸缩调节。
64.参考图1和图10所示，第二连接件200设置有安装槽，安装槽相对于第二连接件200的上表面向下凹陷，以使第一减震部件400的下端连接于安装槽内，方便增大第一减震部件400的安装空间，保证第一减震部件400的减震效果。其中，安装槽可以通过在板件下方安装支撑架，结构简单、拆装简便且成本低。
65.如图3所示，第一连接件100为上身平台，目的保持第一连接件100(上身平台)平稳，将第一连接件100等同为机架分析。参考图5所示，前侧的第一减震部件400提供的减震作用力为f弹1，后侧的第一减震部件400提供的减震作用力为f弹2，第一连接件100的质量为m，第一连杆部310对于第一连接件100的支撑点到后侧的第一减震部件400对于第一连接件100的支撑点的距离为l3，第一连杆部310对于第一连接件100的支撑点到前侧的第一减震部件400对于第一连接件100的支撑点的距离为l1，第一连杆部310对于第一连接件100的支撑点到第一连接件100的长度方向的中心的距离为l2，第一连杆部310对于第一连接件100的支撑点到第二连杆部320对于第一连接件100的支撑点的距离为l4，f1为第一连杆部310对第一连接件100的支撑力，f2为第一连接件100对第二连杆部320的压力。
66.对第一连接件100进行受力分析：
67.对于y方向的受力分析，σfy：f弹1*sin(a)+f弹2*sin(b)+f1＝m*g+f2*sin(c)
68.对于x方向的受力分析，σfx：f弹1*cos(a)＝f弹2*cos(b)+f2*cos(c)
69.力矩平衡：以转动点为原点的各力的力矩平衡
70.f弹1*sin(a)*l1+f弹2*sin(b)*l3+f1＝m*g*l2+f2*sin(c)*l4
71.其中，f弹1＝k1*δx1，f弹2＝k2*δx2。
72.一些情况下，第二连杆322的受力为0或者受拉力，第一连杆部310受压力或拉力。具体可结合上述的计算得出。结合计算结果，选择合适力值参数的第一减震部件400。
73.可以理解的是，参考图6、图8和图9所示，第一连杆321设置有第一限位部3211，第二连杆322设置有第二限位部3221，第一限位部3211与第二限位部3221转动限位，第一连杆321位于第二连杆322的下方，第一连杆321的第一限位部3211用于提供给第二连杆322向上转动的阻力，第二连杆322的第二限位部3221用于提供给第一连杆321向下转动的阻力，以保证第一连杆321与第二连杆322均按照设定的方向转动调节，使得第一连接件100保持平稳。
74.其中，参考图9所示，第一限位部3211可以为凸出于第一连杆321的凸块，第二限位部3221可以为凸出于第二连杆322的凸块，结构简单。
75.当然，第一连杆321与第二连杆322的转动限位还可以通过另一端进行限位，如第一连杆321与第二连接件200的铰接端设置转动限位结构，第二连杆322与第一连接件100的铰接端设置转动限位结构。
76.参考图10所示，第一连杆321包括第一杆部和第二杆部，第一杆部与第二杆部的一端连接形成铰接端，铰接端与第二连接件200铰接，第一杆部与第二杆部的另一端形成开口
结构，且第一杆部与第二杆部的另一端均与第二连杆322铰接，第二连杆322的端部插入开口部位，使得第二连杆322位于第一杆部与第二杆部之间，第一连杆321与第二连杆322的连接稳定性更好，且第一连杆321的结构强度高度，结构稳定性好。
77.参考图10所示，第一连杆部310在第二连接件200的后侧设置两组，后侧的第一减震部件400设置在两组第一连杆部310之间；第二连杆部320在第二连接件200的前侧设置两组，前侧的第二减震部件500设置在两组第二连杆部320之间；第二连接件200的中间部位用于连接驱动轮，驱动轮位于第一连杆部310和第二连杆部320之间，驱动轮位于两组第一减震部件400之间。
78.可以理解的是，参考图6至图9所示，第二连接件200背向第一连接件100的一侧刚性连接有万向轮600，第二连接件200、连杆组件300、第一连接件100与第一减震部件400配合，可用于给安装有万向轮600的设备减震。此时，减震机构的驱动力可通过外力提供，如人力或机械推动。在万向轮600遇到障碍物800时，第二连接件200、连杆组件300和第一减震部件400配合，使得第一连接件100保持稳定。
79.一些情况下，万向轮600设置在机器人行进方向的前侧和后侧，万向轮600的数量可根据需要选择。万向轮600可设置三个，在第二连接件200的下方形成三角形的刚性支撑，保证支撑稳定性；万向轮600可设置四个，在第二连接件200的下方矩形分布，也能保证支撑稳定性，第二连接件200在各处的受力的也更加均衡。如图11所示，第二连接件200的下方设置四个万向轮600，四个万向轮600在前后左右方向均对称。万向轮600位于第一减震部件400的下方。
80.当然，在第二连接件200连接有万向轮600的情况下，还可以连接有行进轮700，行进轮700可以为具有驱动功能的驱动轮，或行进轮700为与驱动轮的行进方向一致的行进轮700。
81.可以理解的是，参考图10所示，第一连杆部310和第二连杆部320的下方均设置万向轮600，第二连杆部320和第一减震部件400位于行进轮700的前侧，第一连杆部310和第一减震部件400位于行进轮700的后侧，行进轮700的前后方向均设置有万向轮600，万向轮600可辅助行进轮700越障，以保证机器人顺利越过障碍物800。
82.可以理解的是，第二连接件200连接有第二减震部件500，第二减震部件500连接于第二连接件200与行进轮700之间，通过第二减震部件500对行进轮700进行减震。参考图1所述，驱动轮通过第二减震部件500柔性连接于第二连接件200，在驱动轮遇到障碍物800时，驱动轮的起伏通过第二减震部件500、第二连接件200、连杆组件300和第一减震部件400配合进行减震，减震效果更好，第一连接件100的稳定性更好，也就是机器人的整体稳定性更好。
83.如图7、图8和图10所示，第二减震部件500包括减震弹簧和安装架，安装架连接第二连接件200与驱动轮，减震弹簧连接于安装架与第二连接件200之间，结构简单且方便拆装。当然，第二减震部件500的结构可根据需要设置，第二减震部件500还可以为连接于第二连接件200与驱动轮之间的悬挂结构。
84.在第二减震部件500包括减震弹簧的情况下，减震弹簧的减震作用力与减震弹簧的伸缩长度相关，如图8所示，在第二连接件200的顶部连接有安装件210，减震弹簧的顶部通过安装件210与第二连接件200连接，可通过调整安装件210的高度，来满足减震弹簧的长
度，结构简单且第二减震部件500的安装简便。
85.可以理解的是，第二连接件200、连杆组件300及第一减震部件400以预设轴线为对称轴，在第一连接件100的下侧对称设置两组，也就是第一连接件100的左右两侧分别设置一组。第二连接件200、连杆组件300和第一减震部件400可组合形成模块式结构，模块式结构方便拆装。预设轴线可为第一连接件100的左右方向的对称轴。
86.与上述实施方式不同的是，第二连接件200设置为可拆卸连接的两部分或三部分，当第二连接件200分为前后两部分，前半部分第二连接件200、第二连杆部320和第一减震部件400连接形成一个模块，后半部分第二连接件200、第一连杆部310和第一减震部件400连接形成一个模块。
87.当然，第二减震部件500与驱动轮也可以组合形成模块式结构。
88.本技术的减震机构，在底盘的轮系与机器人的机身之间设置减震层(第一连接件100、第二连接件200、连杆组件300和第一减震部件400)，如图6中左上侧虚线框，示意了减震层，减震层可形成独立的模块。底盘的轮系为两轮差动轮系，包含中间两个驱动轮以及前后各两个万向轮600，其中驱动轮通过第二减震部件500具有上下减震行程，可以缓解路面障碍物800的冲击，如图6左下侧的虚线框，显示了万向轮600为刚性安装于第二连接件200，可为独立的模块。底盘的轮系分左右独立的两个模块，各模块包含前后各一个万向轮600，中间一个驱动轮，并且左右两个模块分别与第一连接件100通过连杆组件300及第一减震部件400铰接，形成左右设置的减震模块；连杆组件300及第一减震部件400可以让左右轮系模块经过路面障碍物800时形成缓冲，提升机身的稳定性；连杆组件300、第一连接件100和第二连接件200形成平面四连杆机构，连杆之间均为转动副，自由度为1，并且第一连杆321与第二连杆322之间的转动副设置限位特征，在连杆几何关系和第一减震部件400的作用下，可将左右轮系模块与第一连接件100的初始位置为平行状态。
89.当机器人底盘的万向轮600与障碍物800接触，受障碍物800外力作用下，轮系模块围绕模块减震的转动中心311(第一连杆部310的转动中心311)转动，在第一减震部件400的作用下，形成外力冲击的缓冲，可以提升机器人的整体稳定性。
90.减震机构的另一种实施方式中(图中未示意)，与上述实施方式不同的是，第二连杆部320的一端滑动连接于第一连接件100与第二连接件200中的一个，第二连杆部320的另一端铰接于第一连接件100与第二连接件200中的另一个；第二连杆部320不需要设置铰接位，第二连杆部320可以为一个硬质杆。需要保证，第一连杆部310的一端固定连接于第一连接件100与第二连接件200中的一个，第二连杆部320的另一端铰接第一连接件100与第二连接件200中的另一个，第二连杆部320的一端铰接第一连接件100与第二连接件200中的一个，另一端滑动连接于第一连接件100与第二连接件200中的另一个。在机器人遇到障碍物800时，第一连杆部310的铰接端进行转动调节时，第二连杆部320的铰接端随之进行转动调节，同时第二连杆部320滑动连接于第一连接件100或第二连接件200的一端也进行滑动调节，使得障碍物800产生的作用力转化为第二连接件200和连杆组件300的运动，可减小第一连接件100的升降幅度，可保证第一连接件100的平稳性；同时，结合第一减震部件400的减震作用，提升第一连接件100的平稳性，进而提升机器人的平稳性。
91.本实施方式，与上述实施方式的区别在于，第二连杆部320的调整方式，本实施方式通过滑动替换相铰接的第一连杆321与第二连杆322，可简化第二连杆部320的结构，第二
连杆部320的一端设置为铰接端，另一端设置为滑动端，基于此，使得第二连杆部320为非刚性支撑。此时，其他部件的结构和位置均可以与上述的方式一致，如第一减震部件400的结构和位置、第一连杆部310的结构和位置、第二减震部件500的结构和位置、万向轮600的结构和位置以及行进轮700的结构和位置等等。
92.本技术第二方面的实施例，提供一种机器人，包括机身和上述的减震机构，第一连接件100为机身的部件，使得连杆组件300和第一减震部件400直接连接于机身，可减少机身的零部件，简化机器人的结构。同时，减震机构具有上述的有益效果，机器人也具有上述的有益效果，具体可参见上述内容，此处不再赘述。
93.本技术第三方面的实施例，提供一种机器人，包括机身和上述的减震机构，第一连接件100连接于机身，减震机构为独立于机身的部件，方便整体拆装。同时，减震机构具有上述的有益效果，机器人也具有上述的有益效果，具体可参见上述内容，此处不再赘述。
94.上述的机器人可为服务机器人，用于餐点、酒水等配送，可减少甚至避免液体的溢出，保证运送过程的稳定性。当然，机器人还可以用于其他对稳定性要求高的运送场景。
95.以上实施方式仅用于说明本技术，而非对本技术的限制。尽管参照实施例对本技术进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，对本技术的技术方案进行各种组合、修改或者等同替换，都不脱离本技术技术方案的精神和范围，均应涵盖在本技术的权利要求范围中。