一种夹持机械手和电池生产线的制作方法

1.本实用新型用于电池生产领域，特别是涉及一种夹持机械手和电池生产线。


背景技术：

2.满足轻量化及薄型化的要求的扁平型电芯受到关注，近年来，通过叠置多个这种扁平型电芯且同时以串联和/或并联方式电连接各个扁平型电芯来生产高输出和高容量的组合电池的作法成为趋势。
3.在电池生产制造过程中，扁平型电芯由夹持机械手夹持并进行搬运，由于扁平型电芯扁而长，传统的夹持机械手无法保证夹持的稳定性，使得电芯在夹持过程中容易产生倾斜，夹持效果不佳。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种夹持机械手和电池生产线，其能够保证扁平型电芯夹持的稳定性，使得扁平型电芯在夹持过程中不会歪斜，夹持效果好。
5.本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：
6.第一方面，一种夹持机械手，包括：
7.安装架；
8.移动部件，包括第一移动部件和第二移动部件，所述第一移动部件和第二移动部件被设置成能够在所述安装架上沿第一方向往复移动，所述第一移动部件沿第二方向延伸一定长度，所述第二移动部件沿第二方向延伸一定长度；
9.夹持部件，包括连接于所述第一移动部件的第一夹持部件和第二夹持部件，以及连接于所述第二移动部件的第三夹持部件和第四夹持部件，所述第一夹持部件和所述第三夹持部件相配合并形成用于夹持的第一夹爪，所述第二夹持部件和所述第四夹持部件相配合并形成用于夹持的第二夹爪，所述第一夹爪和第二夹爪沿第二方向分布，所述第一夹爪和第二夹爪的端部内侧设有承托凸缘；
10.第一驱动装置，用于驱动所述第一移动部件和第二移动部件沿第一方向移动来带动所述第一夹爪和第二夹爪开合。
11.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述安装架设有第一滑轨，所述第一滑轨沿第一方向延伸，所述第一移动部件通过第一滑块安装于所述第一滑轨，所述第二移动部件位于所述第一移动部件的一侧并通过第二滑块安装于所述第一滑轨。
12.结合第一方面和上述实现方式，在第一方面的某些实现方式中，所述第一夹持部件和/或第三夹持部件具有向对方的一侧靠拢的弯折部，所述第二夹持部件和/或第四夹持部件具有向对方的一侧靠拢的弯折部。
13.结合第一方面和上述实现方式，在第一方面的某些实现方式中，所述第一驱动装置包括设置于所述安装架的第一驱动件，所述第一驱动件的驱动端与所述第一移动部件连
接。
14.结合第一方面和上述实现方式，在第一方面的某些实现方式中，所述第一驱动装置包括设置于所述安装架的第二驱动件，所述第二驱动件的驱动端与所述第二移动部件连接。
15.结合第一方面和上述实现方式，在第一方面的某些实现方式中，所述安装架沿厚度方向由第一安装面延伸到第二安装面，所述第一滑轨安装于所述第一安装面，所述第一驱动件安装于所述第二安装面，所述第一驱动件的驱动端通过连接块与所述第一移动部件连接，所述第二驱动件安装于所述第二安装面，所述第二驱动件的驱动端通过连接块与所述第二移动部件连接。
16.结合第一方面和上述实现方式，在第一方面的某些实现方式中，还包括：
17.第二驱动装置，用于驱动所述安装架沿第三方向移动。
18.结合第一方面和上述实现方式，在第一方面的某些实现方式中，还包括：
19.安装板，设有沿第三方向延伸的第二滑轨，所述安装架通过第三滑块安装于所述第二滑轨，所述第二驱动装置包括第三驱动件，所述第三驱动件安装于所述安装板，所述第三驱动件的驱动端与所述安装架连接。
20.结合第一方面和上述实现方式，在第一方面的某些实现方式中，所述安装架设有用于感应产品在位情况的传感器。
21.第二方面，一种电池生产线，包括横移机构和第一方面中任一实现方式所述的夹持机械手，所述夹持机械手安装于所述横移机构。
22.上述技术方案中的一个技术方案至少具有如下优点或有益效果之一：针对扁平型电芯扁而长的形状特点，本实用新型的技术方案通过连接于第一移动部件的第一夹持部件和连接于第二移动部件的第三夹持部件，以及连接于第一移动部件的第二夹持部件和连接于第二移动部件的第四夹持部件形成两组同步开合的夹爪，两组夹爪沿第二方向分布，能够为单个扁平型电芯沿长度方向提供多点夹持、稳定夹持。同时，配合夹爪的端部内侧的承托凸缘，防止夹爪夹持的产品下滑、歪斜。本实用新型的技术方案能够保证扁平型电芯夹持的稳定性，使得扁平型电芯在夹持过程中不会歪斜，夹持效果好，解决了扁平型电芯的夹持问题。
23.本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。
附图说明
24.本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
25.图1是本实用新型夹持机械手的一个实施例轴测示意图；
26.图2是图1所示的一个实施例结构侧视图；
27.图3是图1所示的一个实施例移动部件、安装架、夹持部件连接结构示意图；
28.图4是本实用新型电池生产线的一个实施例结构示意图。
具体实施方式
29.本部分将详细描述本实用新型的具体实施例，本实用新型之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本实用新型的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本实用新型保护范围的限制。
30.本实用新型中，如果有描述到方向(上、下、左、右、前及后)时，其仅是为了便于描述本实用新型的技术方案，而不是指示或暗示所指的技术特征必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
31.本实用新型中，“若干”的含义是一个或者多个，“多个”的含义是两个以上，“大于”“小于”“超过”等理解为不包括本数；“以上”“以下”“以内”等理解为包括本数。在本实用新型的描述中，如果有描述到“第一”“第二”仅用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
32.本实用新型中，除非另有明确的限定，“设置”“安装”“连接”等词语应做广义理解，例如，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连；可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，还可以是一体成型；可以是机械连接，也可以是电连接或能够互相通讯；可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。
33.其中，图1给出了本实用新型实施例的参考方向坐标系，以下结合图1所示的方向，对本实用新型的实施例进行说明。
34.本实用新型的实施例提供了一种夹持机械手，其能够用于包括扁平型电芯在内的多种产品的夹持、搬运。
35.参见图1，夹持机械手包括安装架100、移动部件200、夹持部件300和第一驱动装置400。
36.其中，移动部件200安装于安装架100，移动部件200包括第一移动部件201和第二移动部件202，第一移动部件201和第二移动部件202被设置成能够在安装架100上沿第一方向x往复移动，第一移动部件201沿第二方向y延伸一定长度，第一移动部件201为多个夹持部件300沿第二方向y提供连接位置，第二移动部件202沿第二方向y延伸一定长度，第二移动部件202为多个夹持部件300沿第二方向y提供连接位置。
37.夹持部件300包括连接于第一移动部件201的第一夹持部件301和第二夹持部件302，以及连接于第二移动部件202的第三夹持部件303和第四夹持部件304，第一夹持部件301和第三夹持部件303相配合并形成用于夹持的第一夹爪305，第二夹持部件302和第四夹持部件304相配合并形成用于夹持的第二夹爪306。第一夹爪305和第二夹爪306沿第二方向y分布，第一夹爪305和第二夹爪306通过第一移动部件201和第二移动部件202带动，实现同步开合。
38.夹持部件300在夹爪的内侧形成夹持面，夹持面设置为能够与扁平型电芯表面贴合的平面，以避免在夹持过程中损伤电芯。
39.此外，第一夹爪305和第二夹爪306的端部内侧设有承托凸缘307，承托凸缘307设置于第一夹爪305的第一夹持部件301和/或第二夹持部件302，并向对方一侧延伸，承托凸
缘307设置于第二夹爪306的第二夹持部件302和/或第四夹持部件304，并向对方一侧延伸。夹持产品时，产品卡入第一夹爪305和第二夹爪306内部，第一夹爪305和第二夹爪306闭合，产品被夹持于两侧的夹持部件300之间，产品的底端支撑于承托凸缘307，避免下滑。
40.第一驱动装置400的驱动端与第一移动部件201和/或第二移动部件202连接，第一驱动装置400用于驱动第一移动部件201和第二移动部件202沿第一方向x移动来带动第一夹爪305和第二夹爪306开合。
41.针对扁平型电芯扁而长的形状特点，本实用新型的技术方案通过连接于第一移动部件201的第一夹持部件301和连接于第二移动部件202的第三夹持部件303，以及连接于第一移动部件201的第二夹持部件302和连接于第二移动部件202的第四夹持部件304形成两组同步开合的夹爪，两组夹爪沿第二方向y分布，能够为单个扁平型电芯沿长度方向提供多点夹持、稳定夹持。同时，配合夹爪的端部内侧的承托凸缘307，防止夹爪夹持的产品下滑、歪斜。本实用新型的技术方案能够保证扁平型电芯夹持的稳定性，使得扁平型电芯在夹持过程中不会歪斜，夹持效果好，解决了扁平型电芯的夹持问题。
42.在一些实施例中，参见图1、图2、图3，安装架100设有第一滑轨101，第一滑轨101沿第一方向x延伸，第一滑轨101在安装架100上设置一条或平行的设置多条，第一移动部件201通过第一滑块102安装于第一滑轨101，第一移动部件201能够在第一驱动装置400的驱动下带动第一夹持部件301和第三夹持部件303一起沿第一滑轨101往复移动。第二移动部件202位于第一移动部件201的一侧并通过第二滑块103安装于第一滑轨101，第二移动部件202能够在第一驱动装置400的驱动下带动第二夹持部件302和第四夹持部件304一起沿第一滑轨101往复移动。本实施例中，第一移动部件201和第二移动部件202通过滑块共同连接于第一滑轨101，结构简单，同时也保证了第一夹爪305的两个夹持部件300以及第二夹爪306的两个夹持部件300能够在开合过程中稳定配合，避免错位，导致电芯受力不均而歪斜。
43.在一些实施例中，参见图1、图2，第一夹持部件301和/或第三夹持部件303具有向对方的一侧靠拢的弯折部308，第二夹持部件302和/或第四夹持部件304具有向对方的一侧靠拢的弯折部308。换言之，第一夹爪305的两个夹持部件300的至少之一上设有向第一夹爪305内侧靠拢的弯折部308，第二夹爪306的两个夹持部件300的至少之一上设有向第二夹爪306内侧靠拢的弯折部308，弯折部308位于夹持部件300远离夹持面的根部位置。本实施例通过设置弯折部308，缩短夹爪的两个夹持部件300的夹持面之间的距离，使其能够更好的进行扁平型电芯窄方向的夹持。
44.在一些实施例中，参见图1、图3，第一驱动装置400包括设置于安装架的第一驱动件401，第一驱动件401可采用电机或气缸等作为动力部件，第一驱动件401的驱动端与第一移动部件201连接。第一移动部件201在第一驱动件401的作用下在安装架100上沿第一方向x移动，实现第一夹爪305和第二夹爪306在第一移动部件201一侧的夹持部件300的开合驱动。
45.进一步的，参见图1、图3，第一驱动装置400包括设置于安装架的第二驱动件402，第二驱动件402可采用电机或气缸等作为动力部件，第二驱动件402的驱动端与第二移动部件202连接，第二移动部件202在第一驱动件401的作用下在安装架100上沿第一方向x移动，实现第一夹爪305和第二夹爪306在第二移动部件202一侧的夹持部件300的开合驱动。
46.可以理解的是，第一移动部件201和第二移动部件202还可通过设置联动机构，从
而实现由一个驱动件或其他动力部件来共同驱动。其中，联动机构可采用设置于第一移动部件201和第二移动部件202之间的剪叉臂；联动机构还可采用设置于第一移动部件201和第二移动部件202的齿条以及与两侧齿条同时啮合的中间齿轮形成的同步齿轮齿条机构。
47.在一些实施例中，参见图1、图3，安装架100作为移动部件200、夹持部件300和第一驱动装置400的安装载体，安装架100沿厚度方向由第一安装面104延伸到第二安装面105，第一滑轨101安装于第一安装面104，第一驱动件401安装于第二安装面105，第一驱动件401的驱动端通过连接块与第一移动部件201连接，第二驱动件402安装于第二安装面105，第二驱动件402的驱动端通过连接块与第二移动部件202连接。本实施例中，将驱动件和移动部件200分别设置于安装架100的第一安装面104和第二安装面105，既方便安装，又能够避免驱动件的管线妨碍夹爪的夹持。
48.在一些实施例中，为了实现夹持机械手夹持产品前后的升降取放动作，参见图1、图2，夹持机械手还包括第二驱动装置500，第二驱动装置500用于驱动安装架100沿第三方向z移动，实现夹持机械手的升降动作。
49.进一步的，参见图1，夹持机械手还包括安装板501，夹持机械手可通过安装板501安装于横移机构，安装板501设有沿第三方向z延伸的第二滑轨502，安装架100通过第三滑块503安装于第二滑轨502，第二驱动装置500包括第三驱动件，第三驱动件可采用电机或气缸等作为动力部件，第三驱动件安装于安装板501，第三驱动件的驱动端与安装架100连接。
50.可以理解的是，第二驱动装置500还可以采用电动推杆等电机驱动方式。
51.在一些实施例中，安装架100设有用于感应产品在位情况的传感器，以进一步为夹持机械手执行后续动作提供反馈信号。其中，传感器可采用对照式传感器，例如在图3所示的实施例中，安装架100的底部设有传感器支架106，传感器支架106延伸至第一夹爪305、第二夹爪306的坚持间隙的延长线上，当第一夹爪305、第二夹爪306夹持有产品时，产品同时嵌入传感器支架106，传感器因此获得产品在位情况信息。
52.本实用新型的实施例还提供了一种电池生产线，参见图4，电池生产线包括横移机构和以上任一实施例中的夹持机械手601，夹持机械手安装于横移机构600。其中，横移机构600可采用现有技术中的带转动、丝杆传动、齿条传动等，横移机构600带动夹持机械手601对电池进行搬运。
53.在本说明书的描述中，参考术语“示例”、“实施例”或“一些实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
54.当然，本发明创造并不局限于上述实施方式，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可作出等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本技术权利要求所限定的范围内。