一种工业机器人手腕的制作方法

1.本实用新型涉及一种机器人手腕，具体为一种工业机器人手腕，属于工业机器人技术领域。


背景技术：

2.工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中，工业机器人手腕为工业机器人的一个必要的部件。
3.然而，传统的工业机器人的手腕的内部会设有蜗轮蜗杆等零件进行传动，由于蜗轮蜗杆一般安装在工业机器人手腕的内部，且安装完成后会通过多个螺丝安装一个个挡板对其进行遮挡防护，因此当需要对蜗轮蜗杆进行润滑时需要通过螺丝刀将多个螺丝扭下实现对挡板的拆卸，拆卸下来后实现对蜗轮蜗杆的润滑，当润滑完成后还需要扭紧多个螺丝实现挡板的安装，此过程较为费时费力，不便于蜗轮蜗杆的快速润滑。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种工业机器人手腕，能够实现挡板的快速安装拆卸，从而便于对机器人手腕内部的传动零件进行润滑，缩短了机器人手腕内部传动零件的润滑时间，提高了机器人手腕内部传动零件的润滑效率。
5.本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的，一种工业机器人手腕，包括密封壳，所述密封壳上卡合有挡板，所述密封壳上固定连接有立板，所述立板上设有固定结构，所述固定结构包括挡块，所述立板上滑动连接有挡块，所述挡块上转动连接有转轴，所述转轴上固定连接有抵块，所述抵块抵触于挡板，所述密封壳上设有夹持结构。
6.优选的，所述立板的内部设有复位弹簧，所述复位弹簧的一端固定连接于挡块，所述复位弹簧的另一端固定连接于立板。
7.优选的，所述挡板截面的一端呈梯形结构，所述挡块截面的一端呈梯形结构。
8.优选的，所述立板与密封壳之间垂直，所述密封壳上设有多个安装孔。
9.优选的，所述夹持结构包括八个连接轴，所述密封壳上转动连接有四个连接轴，所述连接轴上连接有两个连接杆。
10.优选的，两个所述连接杆的一端固定连接于一个连接轴，两个所述连接杆的另一端固定连接于另一个连接轴，一个所述连接轴转动连接于密封壳，另一个所述连接轴转动连接于夹板。
11.优选的，位于密封壳上的两个连接轴上分别固定连接有蜗轮，两个所述蜗轮与蜗杆之间啮合，所述蜗杆通过联轴器连接于电机的输出轴上，所述电机通过多个螺栓可拆卸连接于密封壳。
12.优选的，多个连接杆的长度相等，位于蜗杆同一侧的多个连接杆之间相互平行。
13.优选的，位于蜗杆两侧的多个连接杆关于蜗杆的轴心呈对称分布，两个所述夹板关于蜗杆的轴心呈对称分布，所述蜗杆设于密封壳的中部。
14.本实用新型的有益效果是：密封壳上固定连接有立板，立板上设有固定结构，立板上滑动连接有挡块，挡块上转动连接有转轴，转轴上固定连接有抵块，抵块抵触于挡板，密封壳上设有夹持结构，进而需要对挡板进行拆卸而对工业机器人手腕内部的传动零件进行润滑时，通过转动抵块，抵块带动转轴转动，当抵块转动180度后按压挡块，当挡块完全进入到立板中且抵块进入到立板上的凹槽中后便可用手推动挡板，使挡板从密封壳的内部滑出，滑出后将挡板从密封壳上取下，从而实现了挡板的快速拆卸，挡板拆卸下来后将不对机器人手腕内部的传动零件进行阻挡，从而便于对机器人手腕内部的传动零件进行润滑，当润滑完成后将挡板的一端插入到密封壳的内部，由于挡板截面的一端呈梯形结构，因此在挡板进入到密封壳的内部时能够起到导向的作用，当挡板完全进入到密封壳的内部时挡块会对挡板进行抵挡，从而避免挡板从密封壳的内部滑出，从而实现了挡板的快速安装，通过挡板的快速安装拆卸能够缩短机器人手腕内部传动零件的润滑时间，便于机器人手腕内部传动零件的润滑。
附图说明
15.图1为本实用新型的整体结构示意图；
16.图2为图1所示的a部放大示意图；
17.图3为本实用新型的连接杆与连接轴的连接结构示意图；
18.图4为本实用新型的电机与蜗杆的连接结构示意图；
19.图5为图4所示的b部放大示意图。
20.图中：1、密封壳；2、挡板；3、立板；4、固定结构；401、挡块；402、转轴；403、抵块；404、复位弹簧；5、夹持结构；501、电机；502、蜗杆；503、蜗轮；504、连接轴；505、连接杆；506、夹板；6、安装孔。
具体实施方式
21.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
22.请参阅图1-5所示，一种工业机器人手腕，包括密封壳1，所述密封壳1上卡合有挡板2，所述密封壳1上固定连接有立板3，所述立板3上设有固定结构4，所述固定结构4包括挡块401，所述立板3上滑动连接有挡块401，所述挡块401上转动连接有转轴402，所述转轴402上固定连接有抵块403，所述抵块403抵触于挡板2，所述密封壳1上设有夹持结构5。
23.作为本实用新型的一种技术优化方案，所述立板3的内部设有复位弹簧404，所述复位弹簧404的一端固定连接于挡块401，所述复位弹簧404的另一端固定连接于立板3，所述挡板2截面的一端呈梯形结构，所述挡块401截面的一端呈梯形结构，因此能够在挡板2进入到密封壳1中时起到导向的作用。
24.作为本实用新型的一种技术优化方案，所述立板3与密封壳1之间垂直，所述密封
壳1上设有多个安装孔6，因此能够通过多个安装孔6实现对密封壳1的安装。
25.作为本实用新型的一种技术优化方案，所述夹持结构5包括八个连接轴504，所述密封壳1上转动连接有四个连接轴504，所述连接轴504上连接有两个连接杆505，两个所述连接杆505的一端固定连接于一个连接轴504，两个所述连接杆505的另一端固定连接于另一个连接轴504，一个所述连接轴504转动连接于密封壳1，另一个所述连接轴504转动连接于夹板506，位于密封壳1上的两个连接轴504上分别固定连接有蜗轮503，两个所述蜗轮503与蜗杆502之间啮合，所述蜗杆502通过联轴器连接于电机501的输出轴上，所述电机501通过多个螺栓可拆卸连接于密封壳1，多个连接杆505的长度相等，位于蜗杆502同一侧的多个连接杆505之间相互平行，位于蜗杆502两侧的多个连接杆505关于蜗杆502的轴心呈对称分布，两个所述夹板506关于蜗杆502的轴心呈对称分布，所述蜗杆502设于密封壳1的中部，因此能够实现物体的取放。
26.本实用新型在使用时，首先通过多个安装孔6配合螺栓将密封壳1安装在机器人手臂上，在工作的过程中通过控制电机501的转向实现两个夹板506的闭合与张开，从而实现对物体的取放，即：当需要对物体进行夹取时通过启动电机501，电机501的输出轴转动带动蜗杆502转动，蜗杆502转动驱动两个蜗轮503朝着相反的方向运动，蜗轮503转动将会带动连接轴504转动，连接轴504转动通过两个连接杆505带动夹板506运动，根据铰链四杆机构平行四边形原理在多个连接杆505的作用下两个夹板506会相互靠近，从而实现对物体的夹取，当需要放下物体时只需要控制电机501反向转动，电机501反向转动将会使两个夹板506相互远离，从而实现将物体放下，当需要对挡板2进行拆卸而对工业机器人手腕内部的蜗杆502与蜗轮503进行润滑时，通过转动抵块403，抵块403带动转轴402转动，当抵块403转动180度后按压挡块401，当挡块401完全进入到立板3中且抵块403进入到立板3上的凹槽中后便可用手推动挡板2，使挡板2从密封壳1的内部滑出，滑出后将挡板2从密封壳1上取下，从而实现了挡板2的快速拆卸，挡板2拆卸下来后将不对机器人手腕内部的蜗轮503与蜗杆502进行阻挡，从而便于对机器人手腕内部的蜗杆502与蜗轮503进行润滑，当润滑完成后将挡板2的一端插入到密封壳1的内部，由于挡板2截面的一端呈梯形结构，因此在挡板2进入到密封壳1的内部时能够起到导向的作用，当挡板2完全进入到密封壳1的内部时挡块401在复位弹簧404的作用下会从立板3的内部滑出从而对挡板2进行抵挡，从而避免挡板2从密封壳1的内部滑出，从而实现了挡板2的快速安装，通过挡板2的快速安装拆卸能够缩短机器人手腕内部蜗轮503与蜗杆502的润滑时间，便于机器人手腕内部蜗杆502与蜗轮503的润滑。
27.对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
28.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。