一种工业机器人实时故障检测装置的制作方法

1.本实用新型属于工业机器人技术领域，特别是涉及一种工业机器人实时故障检测装置。


背景技术：

2.工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中；
3.工业机器人的长期工作，会导致机械臂会出现损坏，导致零件不能够很好得到安装；
4.在现有的机器人故障检测中，不能够很好的检测机器人的机械臂不能够很好的得到实时的检测，进而导致机器人的机械臂出现故障时不能够很好的得到检测。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于提供一种工业机器人实时故障检测装置，以解决现有的问题：在现有的机器人故障检测中，不能够很好的检测机器人的机械臂不能够很好的得到实时的检测，进而导致机器人的机械臂出现故障时不能够很好的得到检测。
6.为解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：一种工业机器人实时故障检测装置，包括机器人组件：
7.所述机器人组件包括第一工业机器人机械臂与第二工业机器人机械臂，所述第二工业机器人机械臂的一端螺栓固定有驱动马达，所述驱动马达的输出端固定有横向旋转轴；
8.所述第一工业机器人机械臂的一端设置有竖向检测箱，所述竖向检测箱的内部设置有故障检测机构；
9.所述竖向检测箱与第一工业机器人机械臂之间通过安装机构进行连接，用于竖向检测箱的便捷安装。
10.进一步地，所述故障检测机构包括横向连接轴，所述横向旋转轴的一端间隙配合的横向连接轴，所述横向连接轴的外侧固定有传动齿轮，所述竖向检测箱内部的一端固定有横向连接板，所述横向连接板的内部滑动连接有竖向滑动杆，所述竖向滑动杆的外侧且位于横向连接板的顶部固定有圆形固定板；
11.所述圆形固定板与横向连接板之间且位于竖向滑动杆的外侧设置有第一刚性弹簧，所述竖向滑动杆的顶部固定有圆形球，所述竖向检测箱内部的底端安装有拉力检测仪。
12.进一步地，所述横向连接轴与竖向检测箱之间通过轴承转动连接。
13.进一步地，所述拉力检测仪的顶部与竖向滑动杆的底部固定连接。
14.进一步地，所述横向连接板的内部开设有圆形通孔，所述横向连接板与竖向滑动杆之间通过圆形通孔滑动连接。
15.进一步地，所述横向旋转轴靠近横向连接轴的一端固定有十字块，所述横向连接轴靠近横向旋转轴的内部开设有与十字块适配的十字矩形槽。
16.进一步地，所述安装机构包括横向矩形连接板，所述竖向检测箱的两端均固定有横向矩形连接板，所述横向矩形连接板的内部滑动连接有横向限位杆，所述横向限位杆的一端固定有圆形拉块，所述圆形拉块与横向矩形连接板之间且位于横向限位杆的外侧还设置有第二刚性弹簧。
17.进一步地，所述第一工业机器人机械臂的内部开设有与横向限位杆间隙配合的限位孔。
18.本实用新型具有以下有益效果：
19.1、本实用新型通过故障检测机构，当第一工业机器人机械臂与第二工业机器人机械臂进行运作时，传动齿轮能够以横向连接轴为圆心进行旋转，进而使得圆形球能够在横向连接轴的一端进行移动，使得拉力检测仪能够检测竖向滑动杆移动的力，进而检测第二工业机器人机械臂的转动出现故障。
20.2、本实用新型通过安装机构，使得竖向检测箱能够便捷的安装于第一工业机器人机械臂的一端，便于竖向检测箱的安装与拆卸。
附图说明
21.为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
22.图1为本实用新型整体的结构示意图；
23.图2为本实用新型竖向检测箱内部的结构剖视图；
24.图3为本实用新型故障检测机构的结构示意图；
25.图4为本实用新型安装机构的结构示意图。
26.附图中，各标号所代表的部件列表如下：
27.1、第一工业机器人机械臂；2、第二工业机器人机械臂；3、驱动马达；4、竖向检测箱；5、横向矩形连接板；6、横向旋转轴；7、横向连接轴；8、传动齿轮；9、圆形球；10、圆形固定板；11、横向连接板；12、第一刚性弹簧；13、拉力检测仪；14、圆形拉块；15、横向限位杆；16、第二刚性弹簧；17、竖向滑动杆。
具体实施方式
28.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
29.请参阅图1-4所示，本实用新型为一种工业机器人实时故障检测装置，包括机器人组件：
30.机器人组件包括第一工业机器人机械臂1与第二工业机器人机械臂2，第二工业机
器人机械臂2的一端螺栓固定有驱动马达3，驱动马达3的输出端固定有横向旋转轴6；
31.第一工业机器人机械臂1的一端设置有竖向检测箱4，竖向检测箱4的内部设置有故障检测机构；
32.竖向检测箱4与第一工业机器人机械臂1之间通过安装机构进行连接，用于竖向检测箱4的便捷安装。
33.故障检测机构包括横向连接轴7，横向旋转轴6的一端间隙配合的横向连接轴7，横向旋转轴6靠近横向连接轴7的一端固定有十字块，横向连接轴7靠近横向旋转轴6的内部开设有与十字块适配的十字矩形槽，通过十字块与十字矩形槽配合，使得横向旋转轴6能够带动横向连接轴7进行旋转；
34.横向连接轴7的外侧固定有传动齿轮8，竖向检测箱4内部的一端固定有横向连接板11，横向连接板11的内部滑动连接有竖向滑动杆17，竖向滑动杆17的外侧且位于横向连接板11的顶部固定有圆形固定板10；
35.横向连接板11的内部开设有圆形通孔，横向连接板11与竖向滑动杆17之间通过圆形通孔滑动连接，通过圆形滑孔的设置，使得竖向滑动杆17能够在横向连接板11的内部进行滑动；
36.圆形固定板10与横向连接板11之间且位于竖向滑动杆17的外侧设置有第一刚性弹簧12，竖向滑动杆17的顶部固定有圆形球9，竖向检测箱4内部的底端安装有拉力检测仪13。
37.横向连接轴7与竖向检测箱4之间通过轴承转动连接，使得横向连接轴7能够得到固定；
38.拉力检测仪13的顶部与竖向滑动杆17的底部固定连接，使得拉力检测仪13能够检测出竖向滑动杆17的移动力度以及频率；
39.在此，驱动马达3的运作使得横向旋转轴6进行旋转，横向旋转轴6的旋转使得横向连接轴7进行旋转，横向连接轴7的旋转使得传动齿轮8进行旋转，传动齿轮8的旋转通过圆形球9使得竖向滑动杆17能够在横向连接板11的内部进行滑动，并带动圆形固定板10进行移动，使得第一刚性弹簧12能够受力形变，竖向滑动杆17的移动使得拉力检测仪13能够检测出竖向滑动杆17移动的拉力，圆形球9的移动以及移动频率，能够被拉力检测仪13得到检测，当圆形球9移动与设定值不同时，即为出现故障；
40.通过故障检测机构，当第一工业机器人机械臂1与第二工业机器人机械臂2进行运作时，传动齿轮8能够以横向连接轴7为圆心进行旋转，进而使得圆形球9能够在横向连接轴7的一端进行移动，使得拉力检测仪13能够检测竖向滑动杆17移动的力，进而检测第二工业机器人机械臂2的转动出现故障。
41.安装机构包括横向矩形连接板5，竖向检测箱4的两端均固定有横向矩形连接板5，横向矩形连接板5的内部滑动连接有横向限位杆15，横向限位杆15的一端固定有圆形拉块14，圆形拉块14与横向矩形连接板5之间且位于横向限位杆15的外侧还设置有第二刚性弹簧16。
42.第一工业机器人机械臂1的内部开设有与横向限位杆15间隙配合的限位孔，使得横向限位杆15能够移动至第一工业机器人机械臂1内部的限位孔中，进而限制横向矩形连接板5的移动；
43.在此，向远离横向矩形连接板5的方向进行拉动圆形拉块14，圆形拉块14的移动使得横向限位杆15能够在横向矩形连接板5的内部进行移动，此时第二刚性弹簧16为受力延展，将两个横向矩形连接板5移动至第一工业机器人机械臂1的两端，当竖向检测箱4与第一工业机器人机械臂1相贴合时，即可松开对圆形拉块14的拉动，此时横向限位杆15能够进入第一工业机器人机械臂1内部的限位孔中，使得竖向检测箱4能够得到安装；
44.通过安装机构，使得竖向检测箱4能够便捷的安装于第一工业机器人机械臂1的一端，便于竖向检测箱4的安装与拆卸。
45.本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
46.以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。