一种用于机器人的仓体密封结构的制作方法

1.本公开涉及机器人技术领域，尤其涉及一种用于机器人的仓体密封结构。


背景技术：

2.机器人仓体和外壳结构中，为便于将仓体安装在外壳内以及仓门在仓体外侧的滑动，仓体与外壳内壁之间具有一定的间隙，当仓门将仓体打开后，部分间隙会位于仓体开口部的外侧和边侧，当同仓体开口部向仓体内放入物品或取出物品时，容易将杂物掉入仓体和外壳之间的外侧间隙中，从而落入外壳内部，质量较轻的物体，特别是容易产生毛线、飞絮等杂物的物品的放入或者取出过程中，容易将杂物进入到仓体和外壳之间的外侧和边侧，影响外壳正常使用。
3.相关技术中，针对同仓体开口部向仓体内放入物品或取出物品时，容易将杂物掉入仓体和外壳之间的外侧间隙中，从而落入外壳内部，影响外壳正常使用的技术问题，提出解决方案如下：设于外壳内的滑轨以及滑动设于滑轨内的滑片，其中，滑片的端部用于与仓门端部连接，以使仓门打开仓体的开口部时，滑片滑至仓体与外壳的缝隙内。采用仓门拉出滑片的方式，通过采用设于外壳内的滑轨以及滑动设于所述滑轨内的滑片，并使滑片的端部用于与仓门端面连接，以使仓门打开仓体的开口部时，滑片滑至仓体与外壳的缝隙内，达到了仓门在打开仓体时可拉动滑片滑至仓体与外壳之间的缝隙内并将该缝隙堵住的目的，从而实现了仓门在打开时，杂物无法通过缝隙进入外壳内部的技术效果，进而解决了相关技术中仓门打开后，仓体与外壳之间具有一定的间隙，杂物易通过该间隙进入外壳，影响外壳正常使用的问题。
4.针对容易产生毛线、飞絮等杂物的物品的放入或者取出仓体的过程中，容易将杂物进入到仓体和外壳之间的边侧，影响外壳正常使用的技术问题，现有技术中目前尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本公开实施例提供了一种用于机器人的仓体密封结构，以解决现有技术中的针对容易产生毛线、飞絮等杂物而带来的仓体和外壳之间的边侧堵塞、影响外壳与仓体正常使用等问题。
6.本公开实施例提供了一种用于机器人的仓体密封结构，包括：设于外壳内的上层和下层滑轨，设置于外壳与仓体边侧缝隙中的密封片，该密封片用于弥补该边侧缝隙并且其上下两端分别滑动设置于该上下滑轨内，该下滑轨包括上下两层滑道，上层滑道用于容纳该密封片，下层滑道用于容纳弥补仓体与外壳外侧缝隙的滑片，该滑片与该密封片的端部为连接关系；该滑片的另一端部与仓门关闭时对应的仓门关闭端部连接；以使仓门打开仓体的开口部时，滑片滑至仓体与外壳的外侧缝隙内，并且密封片滑至仓体与外壳的边侧缝隙内。
7.在一个实施例中，支撑片一端固定设置于下滑轨内，下滑轨包括上下两层滑道，上
层滑道用于容纳密封片以及支撑片的一端，并且支撑片设置于外壳与仓体的边侧缝隙中，支撑片与密封片之间连接有弹簧。
8.在一个实施例中，支撑片与密封片之间连接的弹簧个数为1个，或者2个，或者3个。
9.在一个实施例中，仓门关闭时，密封片与支撑片之间连接的弹簧为原型状态，仓门打开时，弹簧为伸长状态，仓门关闭时对应的仓门关闭端部也就是仓门打开时对应的仓门打开端部，在仓门端部的中间及以下位置设置制动伸缩杆，制动伸缩杆用于与仓体上对应的结构相配合，用于完成仓门完全打开状态时对仓门的制动。
10.在一个实施例中，仓门关闭时，密封片与支撑片之间连接的弹簧为原型状态，仓门打开时，弹簧为伸长状态，仓体空间内设置有红外传感器，红外传感器检测到仓门完全打开时，控制器控制设置在仓体对应端部的制动结构的启动，用于完成仓门完全打开状态时对仓门的制动。
11.在一个实施例中，仓门关闭时，密封片与支撑片之间连接的弹簧为压缩状态，仓门完全打开时，弹簧为原型状态。
12.在一个实施例中，密封片与支撑片之间，设置有第二密封片，密封片与第二密封片之间连接有弹簧，第二密封片与支撑片之间连接有弹簧。
13.在一个实施例中，密封片与支撑片之间，设置有第三密封片，第二密封片与第三密封片之间连接有弹簧，第三密封片与支撑片之间连接有弹簧。
14.在一个实施例中，滑动仓门打开时，密封片的一面暴露在开口边侧，在密封片的暴露面上，使用与面整体贴合的双面粘合胶带将暴露面粘合，胶带的另一粘合面暴露，用于粘合轻质漂浮杂物。
15.在一个实施例中，将上述的设置于外壳与仓体边侧缝隙中、并且一端固定设置于下滑轨内的一个支撑片，替换为设置于外壳与仓体边侧缝隙中、并且其上下两端部分别固定设置于上下滑轨内的一个支撑片。
16.本公开实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过在机器人仓体与外壳设置密封结构，能够有效阻挡容易进入到仓体和外壳之间边侧的杂物，保障外壳正常使用，采用密封片的密封功能能够仅通过一片密封片就起到保护整个机器人仓体与外壳之间缝隙的作用，该结构简单，成本低，此外，通过弹簧与密封片的密封结构，增加了整体结构的稳定性和平衡支撑作用，通过多层密封片的设计，能够让密封效果达到最佳状态，在最外层密封片上设置双面粘合胶带，可以有效清理漂浮状的杂物，操作简单，节省人力。
附图说明
17.为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
18.图1是本技术实施例提供的密封片与滑片的连接结构示意图；
19.图2是本技术实施例提供的弹簧与密封片和支撑片的连接结构示意图；
20.图3是本技术实施例提供的又一种弹簧与密封片和支撑片的连接结构示意图；
21.图4是本技术实施例提供的密封片密封后的结构示意图；
22.图5是本技术实施例提供的密封片密封后的俯视结构示意图；
23.图6是本技术实施例提供的密封片未密封的结构示意图；
24.图7是本技术实施例提供的密封片未密封的俯视结构示意图；
25.图8是本技术实施例的下层滑轨的下层滑道与滑片装配的爆炸结构示意图；
26.图9是本技术实施例提供的下层滑轨的下层滑道与滑片装配的结构示意图。
27.其中，1外壳，2滑片，3仓体，4开口部，5仓门，6挂钩，7外侧缝隙，8下层滑轨的下层滑道，81下层滑轨下层滑道的中间导轨，82下层滑轨下层滑道的下导轨，89下层滑轨，9下层滑轨的上层滑道，10上层滑轨，11弹簧，12密封片，13支撑片，14密封片与滑片的连接端部，15支撑片，16边侧缝隙，17滑片的另一端部。
具体实施方式
28.本实用新型实施例能够解决现有技术中存在的相关问题，具体参见下文描述。
29.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。
30.下面将结合附图详细说明根据本公开实施例的一种用于机器人的仓体密封结构。
31.图1是本公开实施例提供的密封片与滑片的连接结构示意图，如图所示，该密封结构包括，设于外壳1内的上层滑轨10与下层滑轨89，设置于外壳1与仓体边侧缝隙16中的密封片12，该密封片12用于弥补该边侧缝隙16并且其上下两端分别滑动设置于该上下滑轨(10、89)内，该下滑轨89包括上下两层滑道，上层滑道9用于容纳该密封片12，上层滑道9的整体中心轴线两侧为开口，下层滑道8用于容纳弥补仓体3与外壳外侧缝隙7的滑片2，该滑片2与该密封片12的端部14为连接关系，该连接关系采用螺栓连接(还可以采用一体成型的连接方式)，该滑片2与该密封片12的连接需要穿过上层滑道9的整体中心轴线两侧开口；该滑片的另一端部17与仓门关闭时对应的仓门关闭端部采用挂接的方式进行连接；以使仓门5打开仓体3的开口部4时，滑片2滑至仓体3与外壳1的外侧缝隙7内，并且密封片12滑至仓体3与外壳1的边侧缝隙16内。
32.具体地，滑片2与密封片12及仓门关闭端部的为挂接的连接关系，能够在仓门5打开仓体3的开口部4时，带动滑片2滑至仓体3与外壳1的外侧缝隙7内，并且带动密封片12滑至仓体3与外壳1的边侧缝隙16内，还能够在仓门5关闭仓体3的开口部4时，带动滑片2滑入仓体3与外壳1的下层滑道8内，并且带动密封片12向内滑至仓体3与外壳1内部的边侧缝隙16的周向圆周内部。
33.根据本公开实施例提供的技术方案，通过在机器人仓体3与外壳1设置密封结构，能够有效阻挡容易进入到仓体3和外壳1之间边侧缝隙16的杂物，该密封结构简单，成本低，起到了有效的密封作用，密封操作简单可靠。
34.图2是本公开实施例提供的弹簧与密封片和支撑片的连接结构示意图，如图所示，该密封结构包括，设于外壳1内的上层滑轨10与下层滑轨89，设置于外壳1与仓体边侧缝隙16中的密封片12，该密封片12用于弥补该边侧缝隙16并且其上下两端分别滑动设置于该上
下滑轨(10、89)内，设置于外壳1与仓体边侧缝隙16中并且其中一端固定设置于该下滑轨89内的支撑片13，该密封片12与该支撑片13之间连接有弹簧11；该下滑轨89包括上下两层滑道，上层滑道9用于容纳该密封片12以及该支撑片13的一端，上层滑道9的整体中心轴线两侧为开口，下层滑道8用于容纳弥补仓体3与外壳外侧缝隙7的滑片2，该滑片2与该密封片12的端部14为连接关系，该连接关系采用螺栓连接(还可以采用一体成型的连接方式)，该滑片2与该密封片12的连接需要穿过上层滑道9的整体中心轴线两侧开口；该滑片2的另一端部17与仓门关闭时对应的仓门关闭端部采用挂接的连接方式；以使仓门5打开仓体3的开口部4时，滑片2滑至仓体3与外壳1的外侧缝隙7内，并且密封片12滑至仓体3与外壳1的边侧缝隙16内。
35.具体地，滑片2与密封片12及仓门关闭端部的为连接关系，能够在仓门5打开仓体3的开口部4时，带动滑片2滑至仓体3与外壳1的外侧缝隙7内，并且带动密封片12滑至仓体3与外壳1的边侧缝隙16内，能够在仓门5关闭仓体3的开口部4时，带动滑片2滑入仓体3与外壳1的下层滑道8内，并且带动密封片12滑至仓体3与外壳1内部的边侧缝隙16的周向圆周内部；通过在外壳1内的上层滑轨10与下层滑轨89上设置密封片12，支撑片13与密封片12之间设置弹簧11，在仓门5打开仓体3的开口部4、或者当仓门5关闭仓体3的开口部4时，弹簧11上产生的滑片2在上下滑轨(10、89)弹力将会加大密封片12及滑片2的滑动力和滑动速度，此外，弹簧11和滑片2分别在密封片12的左右两侧与密封片12连接，能够为密封片12提供稳定支撑的推力/拉力。
36.根据本公开实施例提供的技术方案，通过在机器人仓体3与外壳1设置密封结构，能够有效阻挡容易进入到仓体3和外壳1之间边侧缝隙16的杂物，该密封结构简单，成本低，起到了有效的密封作用，密封操作简单可靠，结构稳定。
37.优选地，该用于机器人的仓体密封结构的支撑片13与密封片12之间连接的弹簧11的个数为一个，或者两个，或者三个。
38.具体地，通过增加支撑片13与密封片12之间的弹簧个数，提高密封片12及滑片2滑动的平稳性，还可以实现密封片12在竖直方向的空间平衡作用，支撑片13与密封片12之间连接设置的弹簧个数越多，稳定效果更明显，但是，支撑片13与密封片12之间连接设置的弹簧个数太多，则不利于仓门5打开与关闭仓体3时的灵活度，因此，设置恰当个数的弹簧，连接密封片12与支撑片13，既可以提高密封片12在滑动过程中的稳定性和空间平衡、又可以保障仓门5打开和关闭仓体3时的灵活度。
39.根据本公开实施例提供的技术方案，通过增加支撑片13与密封片12之间的弹簧个数，可以进一步加大密封片12及滑片2的滑动力和滑动速度，密封的效率进一步提高，也能够为密封片12提供支撑作用更加稳定的推力/拉力，同时可以保障仓门5打开与关闭仓体3时的灵活度。
40.优选地，该用于机器人的仓体密封结构，在仓门5关闭时，该密封片12与该支撑片13之间连接的弹簧11为原型状态，仓门5打开时，弹簧11为伸长状态，该仓门5关闭时对应的仓门5关闭端部也就是仓门5打开时对应的仓门5打开端部，端部中间或者中间以下位置设置有制动伸缩杆，该制动伸缩杆用于与仓体上对应的结构相配合，用于完成仓门5完全打开状态时对仓门5的制动。
41.具体地，在弹簧原始状态为伸长状态，仓门5打开时候，在仓门5的拉力作用下，仓
门5带动滑片2与密封片12一起滑动，滑片2滑出仓体3与外壳1的下层滑道8，密封片12滑至仓体3与外壳1内部的边侧缝隙16内，弹簧11由原型状态变为伸长状态，需要针对弹簧11的弹性拉力进行制动，因此，在仓门5的端部位置设置伸缩制动杆，与仓体3上的对应结构配合完成制动，因为弹簧相对于仓门5位于下方位置，可以将伸缩制动杆设置在仓门的中间或者中间以下位置，能够通过较小的制动力完成对弹簧11的拉力制动。
42.优选地，该用于机器人的仓体密封结构，在仓门5关闭时，该密封片12与该支撑片13之间连接的弹簧为原型状态，仓门打开时，弹簧11为伸长状态，仓体3空间内设置有红外传感器，该红外传感器检测到仓门5完全打开时，控制器控制设置在仓体3对应端部的制动结构的启动，用于完成仓门5完全打开状态时对仓门5的制动。
43.具体地，在弹簧原始状态为伸长状态，仓门5打开时候，在仓门5的拉力作用下，仓门5带动滑片2与密封片12一起滑动，滑片2滑出仓体3与外壳1的下层滑道8，密封片12滑至仓体3与外壳1内部的边侧缝隙16内，弹簧11由原型状态变为伸长状态，需要针对弹簧11的弹性拉力进行制动，因此，可以通过红外传感器检测到仓门5的完全打开状态，红外传感器将相应的信号传输给控制器，通过控制器完成对仓门5的制动，该制动方式的制动控制准确、快速，省去了人工制动的操作过程，节省人力。
44.优选地，该用于机器人的仓体密封结构，仓门5关闭时，该密封片12与该支撑片13之间连接的弹簧11为压缩状态，仓门5完全打开时，弹簧11为原型状态。
45.具体地，也可以设置弹簧的初始状态为压缩状态，在仓门5的打开过程中，弹簧11的弹性压缩力对仓门5的打开起到了推动的作用，直到仓门5完全打开，弹簧11的状态恢复到原型状态，也为密封片12在滑动过程中提供了支撑作用。
46.优选地，该用于机器人的仓体密封结构，密封片12与支撑片13之间，设置有第二密封片，该密封片12与该第二密封片之间连接有弹簧，该第二密封片与该支撑片13之间连接有弹簧。
47.具体地，通过设置第二密封片的结构，实现了双重密封作用，提高了密封的可靠性，同时，缓冲了密封片12与该支撑片13之间的弹簧的作用压力，整体的密封结构的柔韧度更加明显、提高了张弛状态的灵活度。
48.优选地，该用于机器人的仓体密封结构，设置有第三密封片，该第二密封片与该第三密封片之间连接有弹簧，该第三密封片与该支撑片之间连接有弹簧。
49.具体地，通过增加密封层数，可以进一步提高整体的密封效果，还可以进一步提高整体密封结构的柔韧度和张弛状态的灵活度。
50.优选地，该用于机器人的仓体密封结构，该密封结构进一步包括：该滑动仓门5打开时，该密封片12的一面暴露在开口边侧，在该密封片12的暴露面上，使用与该面整体贴合的双面粘合胶带将该暴露面粘合，该胶带的另一粘合面暴露，用于粘合轻质漂浮杂物。
51.具体地，通过在密封片12上设置粘合的胶层，针对可以在空中漂浮的杂物，例如毛线、飞絮等，通过粘合的胶层，可以进一步对杂物完成有效的清理，清理之后，该清理作用的胶层，可以人工撕掉，进一步阻挡残留在密封片12表面的杂物进入到仓体和外壳的边侧空隙内，提高了密封的效果，进一步保障了机器人的正常使用。
52.图3是本公开实施例提供的又一种弹簧与密封片和支撑片的连接结构示意图，该密封结构包括，设于外壳1内的上层滑轨10和下层滑轨89，设置于外壳1与仓体3边侧缝隙16
中弥补该边侧缝隙16并且其上下两端分别滑动设置于该上下滑轨(10、89)内的密封片12，设置于外壳1与仓体3边侧缝隙16中并且其上下两端部固定设置于该上下滑轨(10、89)内的一个支撑片15，该密封片12与该支撑片15之间连接有弹簧11；该下滑轨包括上下两层滑道(8、9)，上层滑道9用于容纳该密封片12，上层滑道9的整体中心轴线两侧为开口，下层滑道8用于容纳弥补仓体3与外壳1外侧缝隙7的滑片2，该滑片2与该密封片12的端部14为连接关系，该连接关系采用螺栓连接(还可以采用一体成型的连接方式)，该滑片2与该密封片12的连接需要穿过上层滑道9的整体中心轴线两侧开口；该滑片2的另一端部17与仓门5关闭时对应的仓门5关闭端部挂接连接；以使仓门5打开仓体3的开口部4时，滑片2滑至仓体3与外壳1的外侧缝隙7内，并且密封片12滑至仓体3与外壳1的边侧缝隙16内。
53.具体地，滑片2与密封片12及仓门关闭端部的为连接关系，能够在仓门5打开仓体3的开口部4时，带动滑片2滑至仓体3与外壳1的外侧缝隙7内，并且带动密封片12滑至仓体3与外壳1的边侧缝隙16内，能够在仓门5关闭仓体3的开口部4时，带动滑片2滑入仓体3与外壳1的下层滑道8内，并且带动密封片12滑至仓体3与外壳1内部的边侧缝隙16的周向圆周内；通过在外壳1内的上层滑轨10与下层滑轨89上设置密封片12，支撑片15与密封片12之间设置弹簧11，在仓门5打开仓体3的开口部4、或者当仓门5关闭仓体3的开口部4时，弹簧11上产生的片2在上下滑轨(10、89)弹力将会加大密封片12及滑片2的滑动力和滑动速度，此外，弹簧11和滑片2分别在密封片12的左右两侧与密封片12连接，能够为密封片12提供稳定支撑的推力/拉力。
54.根据本公开实施例提供的技术方案，通过在机器人仓体3与外壳1设置密封结构，能够有效阻挡容易进入到仓体3和外壳1之间边侧缝隙16的杂物，该密封结构简单，成本低，起到了有效的密封作用，密封操作简单可靠，结构稳定。
55.图4是本公开实施例提供的密封片密封后的结构示意图，如图所示，外壳1、仓体3、仓门5的表面均为弧面，滑片2上的挂钩6用于与仓门5开口端部向配合，在仓门5打开的状态下，滑片2弥补了外壳1和仓体3之间的外侧缝隙7，滑片2上的端部17上的挂钩6随着仓门5移动到仓门5开口4的左侧端部，同时，滑片2带动密封片12的滑出，密封片12弥补了外壳1和仓体3之间的边侧缝隙16。
56.具体的，需要说明的是，外壳1和仓体3可设置为圆柱形或圆台形，其外表面和内表面均为弧面，因此仓门5也设置为与仓体3外表面贴合的弧形，滑片2和密封片12的侧边平面也设置为弧形结构，仓门5通过沿仓体3的轴线转动而打开仓体3，因此可拉动滑片2和密封片12的滑出，进而弥补外侧缝隙7和边侧缝隙16。
57.图5是本公开实施例提供的密封片密封后的俯视结构示意图，如图所示，仓门5完全打开后，在外壳1与仓体3之间的缝隙中，滑片2弥补了外壳1和仓体3之间的外侧缝隙，密封片12弥补了外壳1和仓体3之间的边侧缝隙，其中，密封片的上端设置于上滑轨10内，该滑片2与该密封片12的端部14为连接关系，该连接关系采用螺栓连接(还可以采用一体成型的连接方式)，设置于外壳1与仓体3边侧缝隙中并且其中一端固定设置于该下滑轨上层滑道9内的支撑片13，该密封片12与该支撑片13之间连接有弹簧11，在仓门打开状态时，弹簧11为拉伸状态。
58.图6是本公开实施例提供的密封片未密封的结构示意图，如图所示，外壳1、仓体3的表面均为弧面，在仓门5关闭的状态下，外壳1和仓体3之间的外侧缝隙7、外壳1和仓体3之
间的边侧缝隙16均处在未施加弥补的状态。
59.图7是本公开实施例提供的密封片未密封的俯视结构示意图，如图所示，仓门完全闭合后，在外壳1与仓体3之间的缝隙中，滑片2滑入下滑轨89内部，密封片12滑动至外壳1与仓体3之间缝隙的周向圆周内部，其中，密封片12两端分别通过在上滑轨10与下滑轨89的上层滑道9上进行滑动，该滑片2与该密封片12的端部14为连接关系，该连接关系采用螺栓连接(还可以采用一体成型的连接方式)；设置于外壳1与仓体3边侧缝隙中并且其中一端固定设置于该下滑轨上层滑道9内的支撑片13，该密封片12与该支撑片13之间连接有弹簧11，在仓门闭合时，弹簧11为自然状态。
60.图8是本公开实施例的下层滑轨的下层滑道与滑片装配的爆炸结构示意图，下层滑轨下层滑道的中间导轨81和下层滑轨下层滑道的下导轨82分别位于滑片2的上下位置，二者共同限定了滑片2滑动的滑道，中间导轨81和下导轨82共同组成了下层滑轨的下层滑道8，挂钩6在滑片2的端部17，用于与仓门5开口端部相配合，在仓门5的带动下，挂钩6随着仓门5移动，从而带动滑片2的滑进与滑出。
61.图9是本公开实施例提供的下层滑轨的下层滑道与滑片装配的结构示意图，中间导轨81和下导轨82共同组成了下层滑轨的下层滑道8，下层滑道8限定了滑片2的滑动，设置在滑片2上的挂钩6与仓门5的闭合端部形成挂接关系或者连接关系。
62.优选地，挂钩6包括连接部以及挂接部，连接部与滑片2固定连接，其左端延伸出滑片2并与挂接部一体成型，通过该挂钩6便于将滑片2和仓门5连接，连接部可通过螺丝固定在滑片2上，其延伸出滑片2的一端可通过挂接部挂设在仓门5上，便于安装和拆卸。
63.以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。