1.本实用新型属于胶片硫化设备技术领域，具体地说，是涉及一种机械手工装。
背景技术：
2.现有药用胶塞生产过程中，生胶片在平板硫化机（下称硫化机）的模具中抽真空并加热一定时间后转化为硫化胶片，即熟胶片。硫化完成后，硫化机上下模打开，硫化胶片由人工从硫化机模具上取出。由于硫化机硫化完成时内部为高温状态，如果通过人工操作取出硫化胶片，则工作人员工作环境差，且存在较大安全隐患。
3.如果通过机械手实现自动化生产，需要工装配合机械手动作实现。
技术实现要素：
4.本实用新型提供一种机械手工装，实现熟胶片取片自动化，提高生产效率。
5.为解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案予以实现：
6.一种机械手工装，包括固定架体、捏抓装置、夹取装置；
7.所述固定架体用于与所述机械手固定连接；
8.所述捏抓装置包括多个第一夹爪；所述第一夹爪包括两个直线平移动作相互打开或闭合的第一夹腿；各所述第一夹爪沿所述第一夹腿的平移方向排列，与所述固定架体连接；
9.所述夹取装置包括多个第二夹爪；所述第二夹爪包括两个摆动动作的第二夹腿，其打开及闭合方向与所述第一夹腿的平移方向趋于垂直；各所述第二夹爪沿各所述第一夹爪排列的方向设置，且其闭合时的末端长于各所述第一夹爪的末端。
10.根据本技术的一些实施例，还包括浮动装置；所述第一夹爪还包括承接件，其设置有供所述第一夹腿直线平移的导轨，通过所述浮动装置与所述固定架体浮动连接，使所述第一夹爪在所述第一夹腿长度方向上相对所述固定架体浮动；
11.当对熟胶片的边缘捏抓时，各所述第一夹腿的末端与所述熟胶片压接。
12.根据本技术的一些实施例，所述浮动装置包括至少一个螺旋弹簧、至少一个可与所述螺旋弹簧套装的引导柱；
13.所述引导柱为圆柱型结构，在其一端设置有用于所述螺旋弹簧限位的限位部、另一端设置有外螺纹；
14.所述承接件、所述固定架体上分别设置有相对应的且与所述引导柱可滑动安装的第一通孔、第二通孔，其轴线与所述第一夹腿长度方向同向；所述螺旋弹簧套装在所述引导柱的一端，位于所述限位部的内侧、所述承接件的上方，所述螺旋弹簧的一端与所述限位部抵接；所述引导柱的另一端安装在对应的所述第一通孔、所述第二通孔中后与螺母连接；所述螺旋弹簧的另一端与所述承接件抵接。
15.根据本技术的一些实施例，所述第一夹腿的内侧包括夹持面，其为平面；在成对的所述第一夹腿的末端的所述夹持面上分别设置有沿所述第一夹腿宽度方向的可安装在一
起的凹槽及凸起；当所述第一夹爪闭合时，所述凸起位于所述凹槽内。
16.根据本技术的一些实施例，在成对的所述第一夹腿的末端分别设置有若干对沿所述第一夹腿的长度方向延伸的刺端；
17.各所述刺端具有沿所述第一夹腿的平移方向的宽度。
18.根据本技术的一些实施例，还包括整理装置，其包括多个喷气嘴；各所述喷气嘴朝向所述第一夹腿末端朝向方向设置，且分别靠近所述捏抓装置和\或所述夹取装置；
19.各所述第二夹爪分别位于各相邻的所述第一夹爪之间。
20.根据本技术的一些实施例，所述固定架体为方形板结构；所述捏抓装置、所述夹取装置设置在所述固定架体在长度方向上的一端；各所述第一夹爪、各所述第二夹爪分别沿所述固定架体的宽度方向设置。
21.根据本技术的一些实施例，还包括软隔板抓取装置，其设置在所述固定架体在其长度方向上的另一端。
22.根据本技术的一些实施例，还包括生料吸取装置，其包括多个真空吸盘；各所述真空吸盘末端平齐的分布设置在所述固定架体两端之间的部分。
23.根据本技术的一些实施例，还包括位置检测传感器、控制器；所述位置检测传感器、所述生料吸取装置分别与所述控制器连接；所述位置检测传感器设置在所述固定架体的中部；
24.所述位置检测传感器用于检测所述固定架体相对生胶片的位置，生成位置信号传输给所述控制器；所述控制器配置为根据所述位置信号控制所述生料吸取装置是否执行吸取作业。
25.与现有技术相比，本实用新型的优点和积极效果是：本实用新型的机械手工装根据熟胶片的边缘具有褶皱的特点，设置具有直线平移动作的第一夹腿的第一夹爪，使成对的第一夹腿在直线平移闭合动作时收集熟胶片的边缘并进行初步夹取，且夹取后通过机械手动作对熟胶片的边缘进行提升；摆动动作的第二夹爪对提升后的熟胶片的边缘进行夹取，增加对熟胶片的夹取面积，提高熟胶片边缘夹取的稳固性；通过机械手带动第二夹爪动作实现熟胶片与硫化机模具的自动化分离，提高胶片硫化生产的自动化程度，且提高熟胶片与模具自动化分离作业的可靠性，进而提高胶片硫化生产的生产效率。
附图说明
26.为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
27.图1是本实用新型所提出的一种机械手工装的一种实施例的结构示意图；
28.图2是图1中的机械手工装的实施例局部放大结构示意图；
29.图3是图1中的机械手工装的实施例第二夹爪打开时的局部结构示意图；
30.图4是图1中的机械手工装的实施例第二夹爪闭合时的局部结构示意图；
31.图5是本实用新型所提出的一种机械手工装的一种实施例的另一视角的结构示意图；
32.图6是图5中的机械手工装的实施例的局部放大结构示意图。
33.图中，
34.1、固定架体；2、第一夹爪；3、第二夹爪；4、浮动装置；5、生料吸取装置；6、软隔板抓取装置；7、废边整理装置；11、第一通孔；21、第一夹腿；22、承接件；211、夹持面；212、凹槽；213、凸起；214、刺端；221、导轨；222、第二通孔；31、第二夹腿；32、驱动单元；41、螺旋弹簧；42、引导柱；421、限位部；422、外螺纹；51、真空吸盘；52、位置检测传感器。
具体实施方式
35.下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中至始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
36.参照图1、图2、图3、图4、图5、图6，本实用新型的一种机械手工装包括固定架体1、捏抓装置、夹取装置。
37.固定架体1用于与机械手固定连接，跟随机械手动作实现自身的作业操作。
38.捏抓装置包括多个第一夹爪2；第一夹爪2包括两个相互直线平移动作实现打开或关闭的第一夹腿21，用于对硫化后的熟胶片的边缘进行初步的捏抓。各第一夹爪2沿第一夹腿21的平移方向排列设置，分别与固定架体1连接。且当捏抓装置实施捏抓动作时，各第一夹爪2的末端与熟胶片的边缘抵接，并通过各第一夹腿21的平移收集熟胶片的废边后进行捏夹。
39.夹取装置包括多个第二夹爪3，其包括两个摆动动作的第二夹腿31及驱动各第二夹腿31动作的驱动单元32；成对的第二夹腿31打开或闭合的方向与第一夹腿21的平移方向趋于垂直；各第二夹爪3沿各第一夹爪2排列的方向排列设置，且各第二夹爪3闭合时的末端长于各第一夹爪2的末端。
40.当各第一夹爪2夹起熟胶片的废边并提起一定高度时，打开的各第二夹爪3闭合对提起的熟胶片的边缘部分进行夹取，增加熟胶片的夹取面积，提高熟胶片夹取的可靠性。
41.本实用新型的机械手工装根据熟胶片的边缘具有褶皱的特点，设置具有直线平移动作的第一夹腿21的第一夹爪2，使成对的第一夹腿21在直线平移闭合动作时收集熟胶片的边缘并进行初步夹取，且夹取后通过机械手动作对熟胶片的边缘进行提升；摆动动作的第二夹爪3对提升后的熟胶片的边缘进行夹取，增加对熟胶片的夹取面积，提高熟胶片边缘夹取的稳固性；通过机械手带动第二夹爪3动作实现熟胶片与硫化机模具的自动化分离，提高胶片硫化生产的自动化程度，且提高熟胶片与模具自动化分离作业的可靠性，进而提高胶片硫化生产的生产效率。
42.根据本技术的一些实施例，参照图1、图2、图3、图4、图5、图6，捏抓装置还包括至少一个浮动装置4；第一夹爪2还包括承接件22，其设置有供各第一夹腿21直线平移的导轨221；承接件22通过浮动装置4与固定架体1浮动连接，使第一夹爪2在第一夹腿21长度方向上相对固定架体1浮动。
43.当捏抓装置对熟胶片的边缘实施捏抓作业时，各第一夹腿21的末端与熟胶片的边缘压接，通过浮动装置4调节压接力，防止各第一夹腿21末端与熟胶片压力过大卡死，使各
第一夹腿21的末端与熟胶片的压接的同时可实现直线平移的闭合动作。
44.本实施例的机械手工装通过浮动装置4实现各第一夹爪2与熟胶片的边缘的压接力可控，进而保证成对的第一夹腿21的平移动作，提高第一夹爪2的打开及闭合的可靠性。
45.根据本技术的一些实施例，参照图1、图2、图3、图4、图5、图6，浮动装置4包括至少一个螺旋弹簧41、至少一个可与螺旋弹簧41套装的引导柱42。
46.引导柱42为圆柱形结构，在其一端设置有用于螺旋弹簧41限位的限位部421，其为直径大于引导柱42主体直径的平台或环台；引导柱42的另一端设置有外螺纹422。
47.在承接件22、固定架体1上分别设置有相对应且可与引导柱42可滑动安装的第一通孔11、第二通孔222，其轴线与第一夹腿21的长度方向同向。
48.螺旋弹簧41套装在引导柱42的一端，位于限位部421的内侧，位于与其连接的承接件22的外侧，一端与限位部421抵接。引导柱42的另一端安装在对应的第一通孔11、第二通孔222中后与螺母连接，使螺旋弹簧41的另一端与承接件22抵接。
49.本实施例的机械手工装在实施捏抓熟胶片作业时，第一夹腿21的末端压接在熟胶片上，此时螺旋弹簧41处于弹性压缩状态。
50.根据本技术的一些实施例，浮动装置4为气动弹簧装置或气缸推动装置，其分别连接固定架体1、承接件22，实现固定架体1与承接件22之间的浮动软连接，进而实现第一夹腿21末端与熟胶片之间的压力可控压力连接，保护第一夹腿21及保证第一夹爪2的闭合动作。
51.根据本技术的一些实施例，参照图1、图2、图3、图4、图5、图6，成对的第一夹腿21的内侧包括夹持面211，其为平面。在成对的第一夹腿21的末端的夹持面211上分别设置有可相互安装在一起的凹槽212和凸起213，其沿第一夹腿21的宽度方向设置。当第一夹爪2闭合时，凸起213位于凹槽212内。
52.本实施例的机械手工装通过第一夹腿21末端夹持面211上的凹槽212与凸起213增加被捏夹的熟胶片与夹持面211之间的摩擦力，提高捏夹的可靠性及稳定性。
53.根据本技术的一些实施例，参照图1、图2、图3、图4、图5、图6，成对的第一夹腿21的末端设置有若干成对的沿第一夹腿21的长度方向延伸的刺端214，且其具有沿第一夹腿21平移动作方向的宽度。
54.本实施例的机械手工装通过在成对的第一夹腿21的末端设置若干成对的刺端214提高第一夹腿21在平移动作时收集熟胶片废边的效率及可靠性。另外，刺端214具有沿第一夹腿21平移动作方向的宽度增加刺端214的强度，提高第一夹爪2的强度，进而提高第一夹爪2的可靠性，延长第一夹爪2的寿命。
55.根据本技术的一些实施例，参照图1、图2、图3、图4、图5、图6，各第二夹爪3分别位于各相邻的第一夹爪2之间。
56.本实施例的机械手工装通过相邻第一夹爪2首先捏夹熟胶片的废边并提升一定高度，为其之间的第二夹爪3提供稳定的夹持部分，提高第二夹爪3夹取熟胶片的稳固性及可靠性，进而提高硫化设备的生产可靠性及生产效率。
57.根据本技术的一些实施例，参照图1、图2、图3、图4、图5、图6，还包括废边整理装置7，其包括若干喷气嘴，朝向第一夹腿21的末端朝向的方向，用于当硫化设备上下模具分离时向位于下模具上的熟胶片的边缘吹气，使熟胶片的边缘展平，提高捏抓装置捏夹的效率及可靠性。
可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
72.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
73.尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。