一种工业硅炉用移动堵眼机器人的制作方法

1.本实用新型涉及工业硅加工设备技术领域，具体为一种工业硅炉用移动堵眼机器人。


背景技术：

2.现在的出炉机器人，将钎杆机与泥炮机集成在一起，开眼的同时需将承载泥球的炮管移动到炉前作业，这样泥球一直处于高温区，在高温炙烤下，无水炮泥很快干燥，造成堵眼不顺。同时开眼装置与堵泥装置集成在一起，使得机型笨重，在场地空间受限的情况下，使得操作不便。


技术实现要素：

3.为解决上述现有堵眼机构移动不便，自由度较差，无法应对距离较远的炉眼同时使用，并且距离炉眼较近，泥球容易被烘干的问题，本实用新型提供了一种工业硅炉用移动堵眼机器人。
4.本实用新型技术方案如下：
5.一种工业硅炉用移动堵眼机器人，包括移动平台，所述移动平台能够在平面上移动，所述移动平台的上方设置有回转支撑，所述回转支撑的上方设置有俯仰机构，即所述俯仰机构相对于移动平台能够转动，所述俯仰机构远离回转支撑的一侧设置有泥炮送进工作臂，即所述泥炮送进工作臂能够做俯仰运动，且所述泥炮送进工作臂能够随俯仰机构相对于移动平台转动，所述泥炮送进工作臂包括能够在直线方向上往复移动的泥炮装置，所述泥炮装置用于堵塞硅炉炉眼。能够移动至任意位置，并且具备多个轴向的角度调节功能，能够应用不同位置的炉眼使用。
6.实现上述移动平台移动的具体结构为，所述移动平台的下方周向设置多个滚轮组，所述滚轮组包括移动滚轮和辅助滚轮，所述移动滚轮能够在轨道上移动，所述辅助滚轮用于抵触轨道下表面，防止倾翻。
7.作为优选，所述移动滚轮倾斜设置，能够在弧形轨道上移动。因此在矿热炉周向设置环形导轨后，装置能够绕矿热炉使用。
8.在上述结构基础上，进一步的，所述移动平台设置驱动机构，所述驱动机构能够带动移动平台移动。所述驱动机构可以为气动或者电动的齿轮结构，当环形导轨设置齿条后，装置即可通过啮合实现驱动移动。
9.上述俯仰机构的具体结构为，所述俯仰机构包括设置在回转支撑上的支撑架，所述支撑架的一端转动连接由托板，另一端转动连接有俯仰油缸，所述俯仰油缸远离支撑架的一端转动连接托板，当俯仰油缸伸缩时，能够带动托板做俯仰运动，所述泥炮送进工作臂设置在所述托板上。
10.实现驱动泥炮装置直线往复的具体结构为，所述泥炮送进工作臂包括两侧设置的驱动链，所述驱动链的两端均套接在转轮上，且任一所述转轮连接至驱动装置，能够带动所
述驱动链转动，所述驱动链用于带动泥炮装置移动。
11.作为优选，所述泥炮装置设置在平移托台上，所述平移托台连接固定所述驱动链，能够由所述驱动链驱动移动。
12.在上述结构基础上，进一步的，所述泥炮送进工作臂还包括导轨，所述平移托台周向设置多个导向轮，且所述导向轮设置在导轨上，能够移动。
13.为了方便完成堵眼工作，所述泥炮装置靠近炉口的一端设置有活塞机构，所述活塞机构能够伸缩。
14.本实用新型的有益效果在于：本实用新型为一种工业硅炉用移动堵眼机器人，设置导轨后，能够在导轨上移动至任意位置，并且通过回转支撑和俯仰机构的使用，泥炮送进工作臂能够在多个轴向方向上能够调节，因此能够应用于不同位置高度的炉眼堵眼使用，并且如果设置环形导轨，本装置能够在矿热炉的各个方向进行应用，且能够在远离炉口的位置进行泥球的布置和放置，避免了常规堵眼机构泥球干燥较快的问题。
附图说明
15.通过阅读下文优选实施方式的详细描述，本技术的方案和优点对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本实用新型的限制。
16.在附图中：
17.图1为本实用新型结构示意图；
18.图2为本实用新型移动平台仰视结构示意图；
19.图3为本实用新型侧视结构示意图；
20.图4为本实用新型斜45
°
结构示意图；
21.图5为本实用新型剖视结构示意图；
22.图中各附图标记所代表的组件为：
23.1、移动平台；11、滚轮组；111、移动滚轮；112、辅助滚轮；12、驱动机构；2、回转支撑；3、俯仰机构；31、支撑架；32、俯仰油缸；33、托板；4、泥炮送进工作臂；41、驱动链；42、平移托台；421、导向轮；43、泥炮装置；44、活塞机构；45、导轨。
具体实施方式
24.下面将结合附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。需要说明，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员，可以以各种形式实现本公开，而不应被这里阐述的实施方式所限制。
25.实施例
26.如图1-5所示的一种工业硅炉用移动堵眼机器人，包括用于实现移动功能的移动平台1，所述移动平台1能够在平面上移动，且上述移动平台1具体结构为，所述移动平台1的下方周向设置多个滚轮组11，滚轮组11的设置能够让移动平台1具备移动的功能，且常规情况下，由于装置整体重量较大，且为了规定移动范围，都会在矿热炉位置处设置导轨，使滚轮组11能够在导轨上移动，从而移动平台1能够在导轨所指定的工作范围内，任意移动。
27.且如图2、5所示，所述滚轮组11包括移动滚轮111和辅助滚轮112，所述移动滚轮
111能够在轨道上移动，作为常规结构不再赘述，而所述辅助滚轮112用于抵触轨道下表面，进而能够避免装置发生倾翻事故，在辅助滚轮112安装后，装置不易脱离导轨工作位置，且安全性能够进一步提高。
28.由于矿热炉(工业硅炉)一般为圆形，因此在矿热炉周向布置的导轨为环形导轨，因此，为了使滑轮组11能够在弧形的轨道上发挥作用，所述移动滚轮111倾斜设置，如图2所示，能够在弧形轨道上移动，因此在矿热炉周向设置环形导轨45后，装置能够绕矿热炉使用，从而覆盖矿热炉的所有工作位置。
29.由于上述结构采用了倾斜设置的移动滚轮111结构，如果通过单电机驱动解结构会比较复杂，而通过多个电机驱动成本又比较高，因此，在上述结构基础上，可以选择采用全新的驱动结构，即：
30.所述移动平台1设置驱动机构12，所述驱动机构12可以为气动或者电动的齿轮结构，与此同时，在上述环形导轨的相对位置设置齿条，固定的齿条与活动的齿轮啮合后，通过齿轮的转动，即可实现装置相对于环形导轨的移动。并且上述结构中，由于齿轮的啮合效果，行程可控，且不会发生打滑的现象，对于装置位置的控制更加精准。
31.除上述移动平台1的结构设计外，装置还需要进行下述结构的设计。
32.首先，所述移动平台1的上方设置有回转支撑2，回转支撑2的结构不再赘述，具备的功能为实现转动效果，如果不设置回转支撑2，而是采用直接与移动平台1连接情况下，装置则会丧失较大的自由度，导致装置无法在水平平面上转动，使用不便，因此，回转支撑2的结构是必要的，并且可以直接采购获得，比较方便。
33.之后，所述回转支撑2的上方设置有俯仰机构3，即所述俯仰机构3相对于移动平台1能够转动，并且，在上述结构的基础上，所述俯仰机构3远离回转支撑2的一侧设置有泥炮送进工作臂4，即所述泥炮送进工作臂4能够做俯仰运动，也就是所述泥炮送进工作臂4能够在竖直平面上转动，进行角度的调节，与此同时，所述泥炮送进工作臂4能够随俯仰机构3相对于移动平台1转动，因此，所述泥炮送进工作臂4能够在水平方向上和竖直方向上进行角度的调节，进而能够应用于不同位置的炉眼堵眼使用。
34.且如图3所示，所述俯仰机构3包括设置在回转支撑2上的支撑架31，所述支撑架31的一端转动连接由托板33，另一端转动连接有俯仰油缸32，所述俯仰油缸32远离支撑架31的一端转动连接托板33，当俯仰油缸32伸缩时，能够带动托板33做俯仰运动，参阅本附图可以得出，当俯仰油缸32进行伸长运动时，托板33与支撑架31转动连接的一端位置固定不动，托板33与俯仰油缸32输出轴转动固定的一端向上移动，因此，会带动所述泥炮送进工作臂4向下倾斜，反之，当俯仰油缸32进行收缩运动时，托板33与支撑架31转动连接的一端位置固定不动，托板33与俯仰油缸32输出轴转动固定的一端向下移动，所述泥炮送进工作臂4会向上倾斜。综上可得，装置能够应用于不同高度的炉眼堵眼使用。
35.最后，如图1、4所示，所述泥炮送进工作臂4包括能够在直线方向上往复移动的泥炮装置43，所述泥炮装置43用于堵塞硅炉炉眼。直线往复运动的意义在于，能够进行堵眼和归位，所述泥炮送进工作臂4本身需要存在长度，因为矿热炉的温度较高，因此设置电动零件的部分远离炉口越远越好。
36.进一步的，上述实现驱动泥炮装置43直线往复的具体结构为，所述泥炮送进工作臂4包括两侧设置的驱动链41，所述驱动链41的两端均套接在转轮上，且任一所述转轮连接
至驱动装置，所述驱动装置包括电机，且能够在正反两个方向上转动，并且能够带动所述驱动链41转动，所述驱动链41用于带动泥炮装置43移动。
37.显然，上述泥炮装置43的移动最好通过直线导轨进行矫正，并且尽量不能为浮空结构，并且，摩擦力越小越好，因此，在上述结构基础上，还需要设置以下辅助结构。
38.所述泥炮装置43设置在平移托台42上，所述平移托台42连接固定所述驱动链41，能够由所述驱动链41驱动移动，且所述平移托台43设置在导轨45上，所述导轨45为泥炮送进工作臂4的一部分。通过平移托台43相对于导轨45的移动，即可实现对泥炮装置43的直线往复驱动。
39.并且，为了减小摩擦力，还可以设置如下结构：
40.所述平移托台42周向设置多个导向轮421，且所述导向轮421设置在导轨45上，能够移动。相比于滑动摩擦，滚筒摩擦的阻力更小。
41.且如图所示，为了方便完成堵眼工作，所述泥炮装置43靠近炉口的一端设置有活塞机构44，且所述活塞机构44能够伸缩。并且活塞机构44由油缸控制移动，目的在于将泥球运送至炉眼的合适位置，并完成堵眼工作。针对活塞机构44完成堵眼的内容不再赘述，为现有常规方式。