一种工业生产用自动化控制机械臂的制作方法

1.本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种工业生产用自动化控制机械臂。


背景技术：

2.自动化控制机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。
3.目前的机械臂在进行不同的工作时，不便于更换工作端，例如焊枪、螺丝刀、扳手等常规工具。


技术实现要素：

4.针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种工业生产用自动化控制机械臂，解决了目前的机械臂在进行不同的工作时，不便于更换工作端，例如焊枪、螺丝刀、扳手等常规工具的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种工业生产用自动化控制机械臂，包括驱动底座，所述驱动底座的顶部安装有执行臂，所述执行臂的末端安装有伺服电机，所述伺服电机的输出端固定连接有靠板，所述靠板的侧面固定连接有限位框，所述限位框的内部滑动卡接有支撑架，所述支撑架的末端固定连接有固定板，所述固定板远离支撑架的一侧安装有夹具。
6.优选地，所述固定板的侧壁下方插接有插销，所述插销的末端贯穿所述支撑架的侧壁，所述插销的外壁套接有弹簧，所述弹簧的一端与所述固定板靠近支撑架的一侧相抵紧，所述弹簧的另一端固定连接有挡圈，所述挡圈的内壁与所述插销的外壁固定连接，所述靠板对应所述插销开设有横孔。
7.优选地，所述插销贯穿所述固定板的一端安装有把手。
8.优选地，所述驱动底座的底部安装有电动滑轨。
9.优选地，所述电动滑轨的底部一侧固定连接有第一横梁，所述第一横梁的顶部开设有凹槽，所述电动滑轨的底部另一侧固定连接有第二横梁，所述第二横梁的侧壁开设有方孔，所述方孔的内壁活动连接有限位杆，所述限位杆的顶部开设有定位孔，所述定位孔对应设置有定位销，所述定位销贯穿所述第二横梁的顶部，所述定位销的外壁与所述横梁活动连接。
10.本实用新型提供了一种工业生产用自动化控制机械臂。具备以下有益效果：该工业生产用自动化控制机械臂，通过伺服电机和夹具之间的配合，不仅实现了固定不同类型的工具，并且固定简单有效，同时大幅度提高了工作端的作业灵活度，方便将同一类型的机械臂应用于不同的领域，更换工作端简单快捷，提高了实用性。
11.通过靠板、限位框、支撑架和插销之间的配合，方便对夹具进行更换，并根据实际工作端的种类和大小，更换合适的夹具部分，从而进一步提高了该工业生产用自动化控制机械臂对工作的适用性。
附图说明
12.图1为本实用新型结构示意图；
13.图2为图1中伺服电机、靠板和夹具的结构示意图；
14.图3为图1中电动滑轨、第二横梁和限位杆的结构示意图。
15.图中：1、驱动底座，2、执行臂，3、伺服电机，4、靠板，5、限位框，6、支撑架，7、固定板，8、夹具，9、插销，10、把手，11、弹簧，12、挡圈，13、横孔，14、电动滑轨，15、第一横梁，16、凹槽，17、第二横梁，18、限位杆，19、方孔，20、定位孔，21、定位销。
具体实施方式
16.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
17.通过本领域人员，将本案中所有电气件与其适配的电源通过导线进行连接，并且应该根据实际情况，选择合适的控制器以及编码器，以满足控制需求，具体连接以及控制顺序，应参考下述工作原理中，各电气件之间先后工作顺序完成电性连接，其详细连接手段，为本领域公知技术，下述主要介绍工作原理以及过程，不再对电气控制做说明。
18.实施例一：
19.由图1-2可知，一种工业生产用自动化控制机械臂，包括驱动底座1，驱动底座1可以驱动执行臂2转动，执行臂2为执行端，设置有动力组件以及执行组件，其具体结构为本领域人员公知技术，在此不做赘述，驱动底座1的顶部安装有执行臂2，执行臂2的末端安装有伺服电机3，伺服电机3的设置目的在于，增大执行臂2的调节范围，可以转动靠板4，伺服电机3的输出端固定连接有靠板4，靠板4的侧面固定连接有限位框5，限位框5的设置目的在于对支撑架6和靠板4进行限位和连接，限位框5的内部滑动卡接有支撑架6，支撑架6的末端固定连接有固定板7，固定板7用于安装夹具8，对夹具8和支撑架6起到连接的作用，固定板7远离支撑架6的一侧安装有夹具8。
20.在具体实施的过程中，值得特别指出的是，驱动底座1可以驱动执行臂2转动，执行臂2为执行端，设置有动力组件以及执行组件，其具体结构为本领域人员公知技术，在此不做赘述，伺服电机3的设置目的在于，增大执行臂2的调节范围，可以转动靠板4，限位框5的设置目的在于对支撑架6和靠板4进行限位和连接，固定板7用于安装夹具8，对夹具8和支撑架6起到连接的作用，其中夹具8可以用于固定工作端，例如螺丝刀、扳手、焊枪等工作装置。
21.进一步的，固定板7的侧壁下方插接有插销9，插销9的末端贯穿支撑架6的侧壁，插销9可以对支撑架6和靠板4起到固定的作用，其中弹簧11给予插销9插入支撑架6的弹力，插销9的外壁套接有弹簧11，弹簧11的一端与固定板7靠近支撑架6的一侧相抵紧，弹簧11的另一端固定连接有挡圈12，挡圈12对弹簧11的末端和插销9起到连接的作用，挡圈12的内壁与
插销9的外壁固定连接，靠板4对应插销9开设有横孔13，当插销9插入横孔13的内部时，靠板4和支撑架6两者固定，这样设计，方便更换支撑架6，便于维护和维修。
22.在具体实施的过程中，值得特别指出的是，插销9可以对支撑架6和靠板4起到固定的作用，其中弹簧11给予插销9插入支撑架6的弹力，挡圈12对弹簧11的末端和插销9起到连接的作用，当插销9插入横孔13的内部时，靠板4和支撑架6两者固定，这样设计，方便更换支撑架6，便于维护和维修。
23.进一步的，插销9贯穿固定板7的一端安装有把手10。
24.在具体实施的过程中，值得特别指出的是，把手10的设置目的在于方便使用者拉动插销9。
25.具体的，在使用该工业生产用自动化控制机械臂时，将支撑架6滑入限位框5的内部，此时可以对支撑架6和靠板起到限位的作用，此时弹簧11可以通过挡圈12给予插销9插入横孔13的力，避免两者分离，通过插销9穿过支撑架6插入横孔13，对支撑架6和靠板4起到固定的作用，使用者可以在夹具8上固定所需的工作装置，例如螺丝刀、扳手等，驱动底座1、执行臂2和伺服电机3的配合，可以大范围内的调整靠板4的角度、位置等，便于控制夹具8所夹持的工具进行工作。
26.实施例二：
27.由图1-3可知，驱动底座1的底部安装有电动滑轨14。
28.在具体实施的过程中，值得特别指出的是，电动滑轨14可以带动驱动底座1进行位置的横向移动，以此增大工作范围，其中电动滑轨14的具体型号不做限定，满足使用需求即可。
29.进一步的，电动滑轨14的底部一侧固定连接有第一横梁15，第一横梁15的顶部开设有凹槽16，电动滑轨14的底部另一侧固定连接有第二横梁17，第二横梁17的侧壁开设有方孔19，方孔19的内壁活动连接有限位杆18，限位杆18的顶部开设有定位孔20，定位孔20对应设置有定位销21，定位销21贯穿第二横梁17的顶部，定位销21的外壁与横梁17活动连接。
30.在具体实施的过程中，值得特别指出的是，第一横梁15和第二横梁17安装在电动滑轨14的底部，在电动滑轨14的两个轨道对接时，便于定位，此时限位杆18与第一横梁15顶部的凹槽16契合，并将定位销21插入定位孔20的内部，这样可以对电动滑轨14两个相互连接的轨道进行固定。
31.具体的，在上述实施例的基础上，电动滑轨14可以带动驱动底座1进行位置的横向移动，以此增大工作范围，在电动滑轨14的两个轨道对接时，将以个轨道的第一横梁15和另一个的轨道第二横梁17对齐，保证限位杆18与凹槽16契合，并将定位销21插入定位孔20的内部，这样可以对电动滑轨14两个相互连接的轨道进行固定。
32.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下。由语句“包括一个......限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素”。
33.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
34.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。