一种用于机器人的机械卡爪

1.本实用新型涉及机器人技术领域，具体是一种用于机器人的机械卡爪。


背景技术：

2.目前，工业机器人已经广泛应用于汽车零部件制造业、机械加工行业、电子电气行业、食品工业、橡胶及塑料工业、木材与家具制造业等领域中，使用工业机器人可以降低废品率和成本，有效降低工人误操作带来的残次零件风险等。
3.现有的机器人机械卡爪在对筒状物品进行夹取时大都是直接从两侧对物品施加压力，然后通过摩擦力与物品的重力平衡进行夹取，从而在夹取时难以确定夹取力度的大小，进而夹取力度不定容易导致的物品损坏或夹取时脱落的问题，不利于使用。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种用于机器人的机械卡爪，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
6.一种用于机器人的机械卡爪，包括基板，基板一侧表面固定安装有用于安装的连接板，基板一端开设有通槽，所述通槽内滑动安装有u型结构的支撑架，支撑架贯穿基板且支撑架内转动安装有支撑转轴，所述基板上固定安装有位于连接板所在表面的第一伸缩件，第一伸缩件输出端与支撑架固定连接，所述基板远离连接板的表面设置有移动板，移动板远离基板的表面固定安装有第二伸缩件，第二伸缩件垂直于基板且其输出端固定安装有u型结构的安装架，安装架内转动安装有第一滚筒，所述安装架两端均固定安装有平行于第二伸缩件的第三伸缩件，第三伸缩件输出端均固定安装有安装板，安装板上滚筒转动安装有平行于第一滚筒的第二滚筒，所述基板上设置有用于带动移动板进行移动的动力组件。
7.作为本实用新型进一步的方案：所述支撑转轴设置有多组且支撑转轴位于同一水平面内分布，支撑转轴之间平行且间隔分布。
8.作为本实用新型进一步的方案：所述第一伸缩件轴线平行于支撑转轴所在的平面且第一伸缩件轴线垂直于支撑转轴，第一伸缩件输出端固定安装有固定板，固定板一端与支撑架固定连接。
9.作为本实用新型进一步的方案：所述第一滚筒外侧表面设置有截面呈v型结构的凹槽。
10.作为本实用新型进一步的方案：所述移动板上固定安装有位于第二伸缩件两侧对称分布且平行于第二伸缩件的导向伸缩杆，导向伸缩杆远离移动板的一端与安装架固定连接。
11.作为本实用新型进一步的方案：所述动力组件包括旋转动力件，旋转动力件固定安装在基板上且旋转动力件输出端固定连接有平行基板丝杆，丝杆垂直于支撑转轴。
12.作为本实用新型进一步的方案：所述丝杆贯穿移动板且与移动板转动连接，移动
板一侧表面与基板滑动连接。
13.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：能够从侧面推动筒状物体对其进行夹取操作，避免了夹取时对物品施加较大的力，且夹取后能够从筒状物品的下方对其进行支撑并固定，提高了夹持的稳定性，进而增加了搬运时的稳定性，避免了夹取力度导致的物品损坏或脱落的问题。
附图说明
14.图1为一种用于机器人的机械卡爪的第一视角结构示意图。
15.图2为一种用于机器人的机械卡爪的第二视角结构示意图。
16.图3为一种用于机器人的机械卡爪的主视图。
17.其中：1、基板；2、连接板；3、通槽；4、支撑架；5、第一电动伸缩杆；6、固定板；7、支撑转轴；8、电机；9、丝杆；10、移动板；11、导向伸缩杆；12、第二电动伸缩杆；13、安装架；14、第一滚筒；15、第三电动伸缩杆；16、安装板；17、第二滚筒；18、动力组件。
具体实施方式
18.需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
19.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
20.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
21.下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。
22.请参阅图1-图3，为本实用新型一个实施例提供的一种用于机器人的机械卡爪的结构图，包括基板1，基板1一侧表面固定安装有用于安装的连接板2，基板1一端开设有通槽3，通槽3内滑动安装有u型结构的支撑架4，支撑架4贯穿基板1且支撑架4内转动安装有支撑转轴7，基板1上固定安装有位于连接板2所在表面的第一伸缩件，第一伸缩件输出端与支撑架4固定连接，基板1远离连接板2的表面设置有移动板10，移动板10远离基板1的表面固定安装有第二伸缩件，第二伸缩件垂直于基板1且其输出端固定安装有u型结构的安装架13，安装架13内转动安装有第一滚筒14，安装架13两端均固定安装有平行于第二伸缩件的第三伸缩件，第三伸缩件输出端均固定安装有安装板16，安装板16上滚筒转动安装有平行于第
一滚筒14的第二滚筒17，基板1上设置有用于带动移动板10进行移动的动力组件18。
23.支撑转轴7设置有多组且支撑转轴7位于同一水平面内分布，支撑转轴7之间平行且间隔分布。
24.第一伸缩件轴线平行于支撑转轴7所在的平面且第一伸缩件轴线垂直于支撑转轴7，第一伸缩件输出端固定安装有固定板6，固定板6一端与支撑架4固定连接。
25.第一滚筒14外侧表面设置有截面呈v型结构的凹槽。
26.本实用实施例在实际应用时，移动基板1至需要搬运的筒状物品一侧，使基板1上支撑架4所在的端面与筒状物品的放置面接触，然后通过第三伸缩件带动第二滚筒17远离第一滚筒14，从而使得第一滚筒14与第二滚筒17之间的距离大于筒状物品的直径，之后通过第二伸缩件带动安装架13移动从而使得第一滚筒14与第二滚筒17能够移动至筒状物品的正上方并使得筒状物品位于第一滚筒14与第二滚筒17之间，然后通过动力组件18带动移动板10向下移动从而使得第一滚筒14与第二滚筒17移动至能够与筒状物品接触的高度，之后再次通过第二伸缩件带动第一滚筒14向筒状物品靠近并接触，之后第一滚筒14在第二伸缩件的带动下继续移动从而通过第一滚筒14能够推动筒状物品进行倾斜，由于此时筒状物品位于第一滚筒14与第二滚筒17之间，从而通过第二滚筒17能够避免物品过度倾斜倒下，筒状物品倾斜后通过第一伸缩件带动支撑架4移动，从而支撑架4带动支撑转轴7移动并使支撑转轴7与筒状物品的地面接触，此时保持支撑架4固定，然后第二伸缩件收缩，从而使得第二滚筒17与筒状物品接触，然后再第二滚筒17的推动下使得筒状物品能够完全移动至支撑转轴7上，此时筒状物品处于竖直状态，然后通过第三伸缩件带动第二滚筒17推动筒状物品与第一滚筒14接触即可对筒状物品进行固定，之后即可对筒状物品进行搬运,反向操作上述步骤即可使筒状物品离开支撑转轴7，能够从侧面推动筒状物体对其进行夹取操作，避免了夹取时对物品施加较大的力，且夹取后能够从筒状物品的下方对其进行支撑并固定，提高了夹持的稳定性，进而增加了搬运时的稳定性，避免了夹取力度导致的物品损坏或脱落的问题。
27.在本实用的一个实例中，第一伸缩件、第二伸缩件和第三伸缩件分别为第一电动伸缩杆5，第二电动伸缩杆12和第三电动伸缩杆15，当然也可以是液压缸等其他能够主动进行长度变换的部件，通过第一电动伸缩杆5能够带动支撑转轴7进行移动，通过第二电动伸缩杆12能够带动第一滚筒14和第二滚筒17进行横向移动，通过第三电动伸缩杆15能够带动第二滚筒17进行进一步的横向移动。
28.如图1、图3所示，作为本实用的一个优选的实施例，移动板10上固定安装有位于第二伸缩件两侧对称分布且平行于第二伸缩件的导向伸缩杆11，导向伸缩杆11远离移动板10的一端与安装架13固定连接。
29.本实用实施例在实际应用时，通过导向伸缩杆11对安装架13的移动进行导线限制，从而避免第二伸缩件受到不沿着其长度方向的力，避免第二伸缩件损坏。
30.如图1、图3所示，作为本实用的一个优选的实施例，动力组件18包括旋转动力件，旋转动力件固定安装在基板1上且旋转动力件输出端固定连接有平行基板1丝杆9，丝杆9垂直于支撑转轴7。
31.丝杆9贯穿移动板10且与移动板10转动连接，移动板10一侧表面与基板1滑动连接。
32.本实用实施例在实际应用时，通过旋转动力件带动丝杆9进行转动，丝杆9转动能够带动移动板10在基板1上沿着丝杆9进行移动，从而能够对第一滚筒14和第二滚筒17的高度进行调整。
33.在本实用的一个实例中，旋转动力件为电机8，当然也可以是液压马达等其他能够输出旋转动力的部件，通过电机8能够带动丝杆9进行转动，丝杆9转动能够带动移动板10在基板1上沿着丝杆9进行移动。
34.上面对本专利的较佳实施方式作了详细说明，但是本专利并不限于上述实施方式，在本领域的普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本专利宗旨的前提下做出各种变化。