一种机械手用便于安装的气动夹具的制作方法

1.本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种机械手用便于安装的气动夹具。


背景技术：

2.机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，而完成抓取动作则需要通过机械手上的气动夹具设备来完成。
3.常规的气动夹具为了保障与机械手的连接稳定，通常是通过多种螺栓进行连接，但是在维修或者更换新夹具时，就比较麻烦了，并且气动夹具仅具有抓取物体的功能，如若遇到口径比较大的物体，并不具备内腔撑起抓取的功能。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种机械手用便于安装的气动夹具。
5.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种机械手用便于安装的气动夹具，包括气缸，所述气缸内滑动连接有活塞，所述活塞底面中间位置固定连接有第一竖杆，所述第一竖杆底面固定连接有第一横杆，所述气缸底面固定连接有连接架且连接架内滑动连接有第一横杆，所述第一横杆两侧均转动连接有第一活动臂，所述第一活动臂底端均转动连接有第二活动臂，所述第二活动臂底部内滑动连接有抓钩，所述气缸顶面中间位置固定连接有夹具连接杆，所述夹具连接杆前面底部中间位置贯通设置有孔洞，所述孔洞内滑动连接有固定杆。
6.作为上述技术方案的进一步描述：
7.所述连接架底面中间位置固定连接有第二竖杆。
8.作为上述技术方案的进一步描述：
9.所述第二活动臂底部偏上中间位置内均转动连接有第二横杆且第二横杆顶面中间位置固定连接有第二竖杆。
10.作为上述技术方案的进一步描述：
11.所述夹具连接杆顶部均匀分布固定连接有四块限位块。
12.作为上述技术方案的进一步描述：
13.所述第二活动臂底部螺纹连接有螺栓且螺栓螺纹连接有抓钩。
14.作为上述技术方案的进一步描述：
15.所述夹具连接杆外滑动连接有机械手连接管且机械手连接管前面底部中间位置贯通设置有孔洞。
16.作为上述技术方案的进一步描述：
17.所述固定杆底端螺纹连接有固定块。
18.本实用新型具有如下有益效果：
19.1、本实用新型中，首先是采用了简单的限位块和固定杆结构对夹具和机械手进行固定，把夹具连接杆插入机械手连接管中，然后进行旋转45度，使限位块在机械手连接管中只能旋转，无法移动，然后插入固定杆进行固定，固定方式和材料简单易于安装拆卸，同时也非常牢固，不会脱落。
20.2、本实用新型中，还在夹具传统的抓取功能上，加入了撑开功能，通过调节抓钩的方向，可以改变抓钩的抓取方向，从向内抓取物体变为，向外撑开，方便钩起口径比较大的瓶罐之类的物体，值得大力推广。
附图说明
21.图1为本实用新型提出的一种机械手用便于安装的气动夹具的正面透视图；
22.图2为本实用新型提出的一种机械手用便于安装的气动夹具的活动臂侧视图；
23.图3为本实用新型提出的一种机械手用便于安装的气动夹具的抓钩结构示意图
24.图4为本实用新型提出的一种机械手用便于安装的气动夹具的抓钩工作状态转换示意图；
25.图5为本实用新型提出的一种机械手用便于安装的气动夹具的夹具连接杆和机械手连接口示意图。
26.图例说明：
27.1、气缸；2、活塞；3、第一竖杆；4、第一横杆；5、第一活动臂；6、第二活动臂；7、抓钩；8、螺栓；9、连接架；10、第二竖杆；11、第二横杆；12、夹具连接杆；13、限位块；14、孔洞；15、机械手连接管；16、固定杆；17、固定块。
具体实施方式
28.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
29.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
30.参照图1-5，本实用新型提供的一种实施例：一种机械手用便于安装的气动夹具，包括气缸1，气缸1内滑动连接有活塞2，活塞2底面中间位置固定连接有第一竖杆3，第一竖杆3底面固定连接有第一横杆4，气缸1底面固定连接有连接架9且连接架9内滑动连接有第
一横杆4，第一横杆4两侧均转动连接有第一活动臂5，第一活动臂5底端均转动连接有第二活动臂6，第二活动臂6底部内滑动连接有抓钩7，气缸1顶面中间位置固定连接有夹具连接杆12，夹具连接杆12前面底部中间位置贯通设置有孔洞14，孔洞14内滑动连接有固定杆16。首先把夹取设备安装到机械手上，把限位块13对准机械手连接管中15的凹槽，然后把夹具连接杆12从机械手连接管15中滑入，滑到底部之后，把夹具连接杆12进行45度旋转，使限位块13位于机械手连接管15中，与凹槽错位，只能进行旋转无法拔出，此时夹具连接杆12和机械手连接管15上的孔洞14位置一致，在孔洞14中插入固定杆16，固定住夹具连接杆12使其无法旋转，如此即可使夹具连接杆12和机械手连接管15进行固定，然后在固定杆16底部装上固定块17，防止固定块17脱落，如果要对夹具进行拆卸，只需要拔出固定杆16，然后反向旋转夹具连接杆12，拔出即可，非常方便。
31.连接架9底面中间位置固定连接有第二竖杆10，第二活动臂6底部偏上中间位置内均转动连接有第二横杆11且第二横杆11顶面中间位置固定连接有第二竖杆10，夹具连接杆12顶部均匀分布固定连接有四块限位块13，第二活动臂6底部螺纹连接有螺栓8且螺栓8螺纹连接有抓钩7，夹具连接杆12外滑动连接有机械手连接管15且机械手连接管15前面底部中间位置贯通设置有孔洞14，固定杆16底端螺纹连接有固定块17。气缸1进行工作产生压缩空气，带动活塞2在气缸1内升起或者降落，然后第一横杆4和第一竖杆3在活塞2的作用下带动第一活动臂5和第二活动臂6做来回伸缩运动，从而带动抓钩7做抓取或者张开动作。
32.工作原理：首先把夹取设备安装到机械手上，把限位块13对准机械手连接管中15的凹槽，然后把夹具连接杆12从机械手连接管15中滑入，滑到底部之后，把夹具连接杆12进行45度旋转，使限位块13位于机械手连接管15中，与凹槽错位，只能进行旋转无法拔出，此时夹具连接杆12和机械手连接管15上的孔洞14位置一致，在孔洞14中插入固定杆16，固定住夹具连接杆12使其无法旋转，如此即可使夹具连接杆12和机械手连接管15进行固定，然后在固定杆16底部装上固定块17，防止固定块17脱落，如果要对夹具进行拆卸，只需要拔出固定杆16，然后反向旋转夹具连接杆12，拔出即可，非常方便。在需要抓取比较大的物体或者受力比较困难的物体时，在可以进行内腔抓取的情况下，取下螺栓8，对抓钩7进行180度旋转，在插入到第二活动臂6中，然后安装上螺栓8，这样夹具在进行工作时，抓钩7就会向外撑起，对物体进行内腔撑起钩取。
33.最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。