一种机器人柔性补偿装置的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人柔性补偿装置。


背景技术：

2.机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。
3.目前市场上，在一些工业生产上通常会使用夹具机器人来完成对工件的夹持，现有的夹具机器人所使用的夹具结构较为固定，大多通过气动来带动夹持臂进行夹持工作，但是，由于夹持臂的连接方式较为固定，使得夹持臂的运动误差大，且工件的形状和尺寸存在差异，使得夹具不便适应这种变化并继续使用的应变能力，且由于生产的工件形状大小不一，不便更换不同形状的夹持臂，使用起来具有一定局限性，为此，现提出一种机器人柔性补偿装置。


技术实现要素：

4.本实用新型的主要目的在于提供一种机器人柔性补偿装置，可以有效解决背景技术中现有的夹具机器人所使用的夹具结构较为固定，大多通过气动来带动夹持臂进行夹持工作，但是，由于夹持臂的连接方式较为固定，使得夹持臂的运动误差大，且工件的形状和尺寸存在差异，使得夹具不便适应这种变化并继续使用的应变能力，且由于生产的工件形状大小不一，不便更换不同形状的夹持臂，使用起来具有一定局限性的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：一种机器人柔性补偿装置，包括固定框，所述固定框安装与机器人机体上，所述固定框上设置有柔性补偿组件；
6.所述柔性补偿组件包括调节块、固定螺杆、缓冲块、补偿弹簧、夹持臂和连接部件，所述调节块通过固定螺杆与固定框内部连接，所述调节块的侧面开设有与缓冲块相适配的补偿槽，所述补偿弹簧的一端与补偿槽的内壁固定连接，所述补偿弹簧的另一端与缓冲块侧面固定连接，所述夹持臂通过连接部件与缓冲块连接，所述夹持臂通过气动连接使用，便于在工件被夹取时，对夹持臂进行柔性补偿，使得工件夹取更加稳定；
7.所述连接部件包括抵触弹簧、卡块、推杆、拉紧弹簧、连接杆和推板，所述缓冲块的侧面开设有与夹持臂相适配的凹槽，所述夹持臂的侧面开设有安装槽，所述抵触弹簧的一端与安装槽的内壁固定连接，所述抵触弹簧的另一端与卡块固定连接，所述凹槽内壁开设有与卡块相适配的卡槽，所述缓冲块的内部开设有空腔，所述推板活动设置在空腔内，所述连接杆的一端与推板侧面固定连接，所述连接杆的另一端延伸至空腔内，且与推杆固定连接，所述拉紧弹簧套设在推杆外环侧，且所述拉紧弹簧的一端与空腔内壁固定连接，所述拉紧弹簧的另一端与连接杆固定连接，便于对夹持臂进行更换。
8.优选地，所述缓冲块的侧面固定连接有导向块，所述补偿槽的内壁开设有与导向块相适配的导向槽。
9.优选地，所述导向块的数量有两个，且两个所述导向块沿缓冲块的竖直中轴线呈对称分布。
10.优选地，所述固定螺杆、缓冲块、补偿弹簧和夹持臂形成的整体结构有两组，且沿固定框的竖直中轴线呈对称分布。
11.优选地，所述凹槽的内壁开设有与卡块相适配的滑槽，所述滑槽与卡槽内部连通。
12.优选地，所述推板靠近卡块的一侧与卡块端部相适配，所述补偿弹簧内部设置有弹性杆，所述弹性杆的一端与补偿槽的内壁固定连接，所述弹性杆的另一端与缓冲块的侧面固定连接。
13.优选地，所述固定框和调节块的内部均开设有与固定螺杆相适配的通孔，所述固定螺杆上螺纹连接有锁紧螺母，所述固定框内部的通孔数量有若干个，且在固定框内部呈均匀分布。
14.与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：
15.本实用新型中，通过设置柔性补偿组件，根据工件的尺寸，通过移动调节块，使得调节块移动至所需位置，通过固定螺杆将调节块与固定框进行连接固定，完成对夹持臂之间距离的调节补偿，以减小工件夹持时的误差，当夹持臂在夹持时，夹持臂受到工件加压能够带动缓冲块在缓冲槽内进行移动，从而能够通过补偿弹簧的压缩，对夹持臂进行缓冲和补偿，避免夹持臂在使用时对工件表面造成损坏，当需要对夹持臂进行更换时，通过推动推杆，使得推杆带动连接杆和推板进行同步移动，从而能够使得推板将卡块进行推动，直至卡块端部移动至滑槽位置，通过拉动夹持臂，即可完成对夹持臂进行更换，以满足对不同形状和尺寸的工件进行夹持，提高夹具机器人的适用范围。
附图说明
16.图1为本实用新型一种机器人柔性补偿装置的整体结构立体图；
17.图2为本实用新型一种机器人柔性补偿装置的柔性补偿组件结构立体图；
18.图3为本实用新型一种机器人柔性补偿装置的缓冲块及其连接结构剖视图；
19.图4为本实用新型一种机器人柔性补偿装置图3中a处结构放大图；
20.图5为本实用新型一种机器人柔性补偿装置图3中b处结构放大图。
21.图中：1、固定框；2、调节块；3、固定螺杆；4、缓冲块；5、补偿弹簧；6、夹持臂；7、抵触弹簧；8、卡块；9、推杆；10、拉紧弹簧；11、连接杆；12、推板；13、补偿槽；14、导向块；15、滑槽；16、弹性杆；17、通孔。
具体实施方式
22.为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。
23.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
24.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体的连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
25.请参照图1—5所示，本实用新型为一种机器人柔性补偿装置，包括固定框1，固定框1安装与机器人机体上，固定框1上设置有柔性补偿组件；
26.柔性补偿组件包括调节块2、固定螺杆3、缓冲块4、补偿弹簧5、夹持臂6和连接部件，调节块2通过固定螺杆3与固定框1内部连接，调节块2的侧面开设有与缓冲块4相适配的补偿槽13，补偿弹簧5的一端与补偿槽13的内壁固定连接，补偿弹簧5的另一端与缓冲块4侧面固定连接，夹持臂6通过连接部件与缓冲块4连接，夹持臂6通过气动连接使用，便于在工件被夹取时，对夹持臂6进行柔性补偿，使得工件夹取更加稳定；
27.连接部件包括抵触弹簧7、卡块8、推杆9、拉紧弹簧10、连接杆11和推板12，缓冲块4的侧面开设有与夹持臂6相适配的凹槽，夹持臂6的侧面开设有安装槽，抵触弹簧7的一端与安装槽的内壁固定连接，抵触弹簧7的另一端与卡块8固定连接，凹槽内壁开设有与卡块8相适配的卡槽，缓冲块4的内部开设有空腔，推板12活动设置在空腔内，连接杆11的一端与推板12侧面固定连接，连接杆11的另一端延伸至空腔内，且与推杆9固定连接，拉紧弹簧10套设在推杆9外环侧，且拉紧弹簧10的一端与空腔内壁固定连接，拉紧弹簧10的另一端与连接杆11固定连接，便于对夹持臂6进行更换。
28.缓冲块4的侧面固定连接有导向块14，补偿槽13的内壁开设有与导向块14相适配的导向槽。
29.导向块14的数量有两个，且两个导向块14沿缓冲块4的竖直中轴线呈对称分布。
30.固定螺杆3、缓冲块4、补偿弹簧5和夹持臂6形成的整体结构有两组，且沿固定框1的竖直中轴线呈对称分布。
31.凹槽的内壁开设有与卡块8相适配的滑槽15，滑槽15与卡槽内部连通。
32.推板12靠近卡块8的一侧与卡块8端部相适配，补偿弹簧5内部设置有弹性杆16，弹性杆16的一端与补偿槽13的内壁固定连接，弹性杆16的另一端与缓冲块4的侧面固定连接。
33.固定框1和调节块2的内部均开设有与固定螺杆3相适配的通孔17，固定螺杆3上螺纹连接有锁紧螺母，固定框1内部的通孔17数量有若干个，且在固定框1内部呈均匀分布。
34.本实用新型的工作原理为：在使用时，根据工件的尺寸，通过移动调节块2，使得调节块2移动至所需位置，通过固定螺杆3将调节块2与固定框1进行连接固定，完成对夹持臂6之间距离的调节补偿，当夹持臂6在夹持时，夹持臂6受到工件加压能够带动缓冲块4在缓冲槽内进行移动，从而能够通过补偿弹簧5的压缩，对夹持臂6进行缓冲和补偿，避免夹持臂6在使用时对工件表面造成损坏，本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。
35.以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型
要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。