一种机械手的制作方法

1.本技术涉及夹取装置的领域，尤其是涉及一种机械手。


背景技术：

2.机械手广泛的应用在各种物品加工、转运的过程中，其主要起到对物品进行夹持的作用，并保证物品移动中的稳定性。
3.常见的通用式机械手通常为两指到五指，即具有两个手指至五个手指。而对于常规简单的物品，只需要两指即可对物品进行稳定加持。
4.而对于两指机械手，虽然结构简单，动作快捷。但是适用范围较窄，例如对于板状零件，当需要对零件的边缘进行夹持时，由于二指机械手难以对零件进行充分夹持，因此容易出现零件不稳定的现象，而因此需要设计一种全新的机械手以保证夹取的稳定性。


技术实现要素：

5.本技术提供一种机械手，具有较高的夹持稳定性，有效适用于板状零件的夹持。本技术提供的机械手采用如下的技术方案：
6.一种机械手，包括夹爪，所述夹爪上设置有固定架；所述固定架包括固定部和承托部，所述固定部与夹爪连接，所述承托部位于固定部水平一侧并与固定部连接。
7.通过采用上述技术方案，承托部能够起到较好的支撑作用，当板状零件位于两个夹爪之间并受到夹爪夹持时，支撑部能够对零件提供一定的支撑，从而提升零件的稳定性。
8.优选的，所述夹爪上开设有安装槽，所述固定部上设置有与安装槽卡接配合的安装块。
9.通过采用上述技术方案，通过安装块和安装槽的配合，能够有效提升固定架的稳定性，以便于固定件能够对零件提供足够的支撑，从而保证零件的稳定性。
10.优选的，所述固定架还包括固定环，所述固定环套设在夹爪和固定部上。
11.通过采用上述技术方案，固定环在对固定部进行固定的同时，固定环和承托部之间还能够形成放置槽，而零件能够被夹持在放置槽内，从而提升零件的稳定性。
12.优选的，所述夹爪设置有两个，两个所述夹爪相对设置；所述固定架设置在其中一个夹爪上；另一所述夹爪上开设有让位槽。
13.通过采用上述技术方案，零件一侧与固定架抵接，另一侧卡入让位槽中，使得夹爪能够对零件的两侧进行固定，降低零件发生偏移的概率，从而保证零件的稳定性。
14.优选的，所述让位槽内壁呈弧面并且内凹设置，并且所述让位槽的底侧与承托部的顶部齐平。
15.通过采用上述技术方案，让位槽内壁呈弧形设置，因此零件在与让位槽内壁接触时，随着夹爪夹持力的不断增大，零件的边缘会在让位槽内滑移，从而做细微的位置调整，有助于零件处于平衡状态，从而提升零件的稳定性。
16.优选的，所述夹爪上还设置有保持架，所述保持架包括转动设置在夹爪上的拨杆
和固定在拨杆上的承托杆；所述承托杆位于夹爪下方并延伸至两个夹爪之间。
17.通过采用上述技术方案，当夹爪对零件进行夹持时，拨杆会与零件抵接，使得零件推动拨杆转动，此时承托杆在拨杆的带动下会转动至零件底部，从而对零件提供支撑力，提升零件的稳定性。
18.优选的，所述承托杆和拨杆位于转轴的同一侧并且均位于两个夹爪之间。
19.通过采用上述技术方案，承托杆在自身重力的作用下会自动复位，保证夹爪的正常工作。
20.优选的，所述保持架设置有多组，并且多组所述保持架沿让位槽长度方向设置；相邻两组保持架中的拨杆通过连杆相互连接；并且所述连杆位于让位槽内部。
21.通过采用上述技术方案，零件只需要推动连杆，即可带动拨杆和承托杆转动，能够有效提升拨杆，以便于机械手能够夹持不同种类的零件，提升机械手的适用范围。
22.综上所述，本技术包括以下至少一种有益技术效果：
23.1.承托部能够起到较好的支撑作用，当板状零件位于两个夹爪之间并受到夹爪夹持时，支撑部能够对零件提供一定的支撑，从而提升零件的稳定性；
24.2.当夹爪对零件进行夹持时，零件会推动连杆以及拨杆转动，此时承托杆在拨杆的带动下会转动至零件底部，从而对零件提供支撑力，提升零件的稳定性。
附图说明
25.图1是本技术实施例中机械手的结构示意图；
26.图2是本技术实施例中机械手另一视角的结构示意图；
27.图3是图2中a部分的局部放大示意图。
28.附图中标记：1、基座；2、夹爪；21、让位槽；3、固定架；31、固定部；311、安装块；32、固定环；33、承托部；4、保持架；41、拨杆；42、承托杆；43、连杆。
具体实施方式
29.以下结合附图1-3对本技术作进一步详细说明。
30.本技术实施例公开一种机械手。参照图1，机械手包括基座1以及两个转动设置在基座1上的夹爪2。两个夹爪2相对设置。其中一个夹爪2上设置有固定架3。固定架3包括固定部31、固定环32和承托部33。固定部31侧壁上设置有安装块311，夹爪2上开设有安装槽，将安装块311与安装槽卡和，即可将固定部31安装在夹爪2上。
31.固定环32套设在夹爪2和固定部31上，从而将固定部31固定在夹爪2上。固定部31上还开设有限位槽（固定部31与固定环32对应的位置处开设有限位槽，图中未显示），固定环32能够嵌入限位槽中，从而提升固定部31的稳定性。
32.参照图1和图2承托部33位于固定部31水平一侧并与固定部31的底部连接，承托部33与固定部31呈l型分布。当夹爪2对板状产品进行夹持时，承托部33能够对板状产品的边缘出起到承托作用，而固定部31则能够对产品施加夹持力，有效保证产品的稳定性。
33.让位槽21内壁呈弧面并且内凹设置，并且让位槽21的底侧与承托部33的顶部齐平。
34.另一个夹爪2上也可以设置固定架3，从而使两夹爪2能够对板状产品的夹持。
35.参照图2和图3，作为本技术实施例的另一种实施方式，其中一个夹爪2上设置固定架3，另一夹爪2上开设有让位槽21并设置有保持架4。
36.让位槽21沿水平方向设置，保持架4设置有两组并且分别位于让位槽21的两端。在本技术实施例中，保持架4也可以设置三组及以上，并且多组保持架4沿让位槽21长度方向均匀分布。
37.保持架4包括拨杆41，拨杆41端部设置有转轴，并且转轴转动设置在夹爪2上。两组保持架4中的拨杆41通过连杆43相互连接，并且连杆43位于让位槽21内部。
38.拨杆41设置转轴的一端还连接有承托杆42，拨杆41位于转轴的上侧，承托杆42位于拨杆41的上侧，并且承托杆42延伸至两个夹爪2之间。因此承托杆42在自身重力的作用下，使拨杆41位于让位槽21的外侧。
39.作为本技术实施例的另一实施方式，两个夹爪2可以同时开设让位槽21并设置保持架4，从而实现对板状物品的夹持。
40.本技术实施例中机械手的实施原理为：。
41.机械手对位于两个夹爪2之间的物品进行夹取时，承托部33移动至物品的底侧，因此，承托部33能够对物品起到承托作用。并且当夹爪2夹持物品时，物品会推动拨杆41进入让位槽21中，而承托杆42则会在拨杆41的带动下移动至物品的下方，从而对物品起到承托作用，有效保证物品夹持时的稳定性。
42.以上均为本技术的较佳实施例，并非依此限制本技术的保护范围，故：凡依本技术的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本技术的保护范围之内。