一种机器人夹具快换框架的制作方法

1.本实用新型涉及机械设备制造技术领域，具体为一种机器人夹具快换框架。


背景技术：

2.机器人工具快换装置，又叫工具快换盘、换枪盘、快换工具盘、快速更换器、快换器、快换夹具、治具快换等，它是工业机器人行业使用在末端执行器的一种柔性连接工具。工业机器人工具快换盘分为机器人侧(master side)和工具侧(tool side)，机器人侧安装在机器人前端手臂上，工具侧安装在执行工具上(工具是焊钳、抓手等)，工具快换装置能快捷的实现机器人侧与执行工具之间电、气体和液体相通。一个机器人侧可以根据用户的实际情况与多个工具侧配合使用，增加机器人生产线的柔性制造、增加机器人生产线的效率和降低生产成本。
3.现有的机器人夹具快换框架在使用过程中，为保证机器人夹具快换框架的整体稳固性，使得快换机构难以拆卸，极大的影响了加工的效率，并且在更换后，使得夹具精度降低。
4.有鉴于此，现设计一种机器人夹具快换框架。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于提供一种机器人夹具快换框架，以解决上述背景技术中提出的现有的机器人夹具快换框架在使用过程中，为保证机器人夹具快换框架的整体稳固性，使得快换机构难以拆卸，极大的影响了加工的效率，并且在更换后，使得夹具精度降低的问题。
6.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案，一种机器人夹具快换框架，包括执行工具侧、工作框架、两组焊接夹具base板、两组导向柱、两组外安装机构、内安装机构；
7.所述工作框架安装在执行工具侧的底部；
8.两组焊接夹具base板分别连接于工作框架的下端两侧；
9.两组所述导向柱镜像固定连接于工作框架的底部；
10.两组外安装机构分别设置在工作框架的两侧及两组焊接夹具base板上；
11.所述内安装机构设置在工作框架的内侧。
12.优选的，所述焊接夹具base板顶部内开设有与导向柱匹配连接的导向孔，所述导向孔与导向柱均为圆台型结构。
13.优选的，所述外安装机构包括第一电机、弧形卡块和弧形槽，其中：
14.所述第一电机通过电机架固定连接于工作框架的侧面；
15.所述弧形卡块固定连接于第一电机的电机轴底部；
16.所述弧形槽开设于焊接夹具base板侧面内，弧形卡块通过转动连接于弧形槽内。
17.优选的，所述内安装机构包括第二电机、主动齿轮、两组定位架、两组滑框、两组插块，其中：
18.第二电机通过电机架固定设置在工作框架的内侧；
19.主动齿轮与第二电机的电机轴固定连接；
20.两组定位架相平行且固定连接在工作框架内壁；
21.两组滑框分别滑动连接于两组定位架上；
22.两组插块分别固定连接于两组滑框的底部。
23.优选的，所述滑框内侧与定位架侧面呈相匹配的长方形几何形状，两组滑框相靠近的一侧固定连接有齿条，两组齿条均与主动齿轮啮合传动连接。
24.优选的，所述焊接夹具base板远离弧形槽一侧内开设有插槽，所述插块的下端与插槽匹配连接。
25.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该机器人夹具快换框架通过设置焊接夹具base板实现执行工具侧、工作框架与焊接夹具之间的整体连接，通过外安装机构与内安装结构之间的配合使用，可快速的将焊接夹具base板固定装配在工作框架底部，该机器人夹具快换框架夹装稳定，对焊接夹具可实现快捷更换，具有定位导向作用，提高了安装精度，并且自动化程度高，有效提高了工作效率。
附图说明
26.图1为本实用新型一种机器人夹具快换框架分解时的正视图；
27.图2为本实用新型一种机器人夹具快换框架连接时的正视图；
28.图3为本实用新型一种机器人夹具快换框架的局部正面结构剖视图；
29.图4为本实用新型一种机器人夹具快换框架图2中a-a处的俯视结构剖视图；
30.图5为本实用新型一种机器人夹具快换框架的工作框架俯视结构示意图；
31.图6为本实用新型一种机器人夹具快换框架的图2中b-b处的俯视结构剖视图；
32.图7为本实用新型一种机器人夹具快换框架的弧形卡块与弧形槽相分离时的局部俯视结构剖视图。
33.图中：
34.1、执行工具侧；
35.2、工作框架；
36.3、焊接夹具base板；31、导向孔；
37.4、导向柱；
38.5、外安装机构；51、第一电机；52、弧形卡块；53、弧形槽；
39.6、内安装机构；61、第二电机；62、主动齿轮；
40.63、定位架；64、滑框；65、插块；
41.7、齿条；
42.8、插槽。
具体实施方式
43.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下
所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
44.在实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
45.在实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
46.请参阅图1-7，本实用新型提供一种技术方案：一种机器人夹具快换框架，包括执行工具侧1、工作框架2、两组焊接夹具base板3、两组导向柱4、两组外安装机构5、内安装机构6。执行工具侧1与机器人侧的连接方式已为现有技术，在此不作赘述。
47.工作框架2安装在执行工具侧1的底部。
48.两组焊接夹具base板3分别连接于工作框架2的下端两侧。现有技术中，焊接夹具主要包括夹具底板(base)、夹具体(unit)、辅助机构、控制系统几大部分。其中base是放置夹具元件、自动焊枪、举升器等夹具组件的底盘,是焊接夹具的基础元件，它的精度直接影响定位机构的准确性。
49.两组导向柱4镜像固定连接于工作框架2的底部。
50.焊接夹具base板3顶部内开设有与导向柱4匹配连接的导向孔31，导向孔31与导向柱4均为圆台型结构。具体的，参考说明书附图1及说明书附图2，导向孔31靠近开口一端的内径长度大于远离开口一端的内径长度，执行工具侧1与工作框架2向下运动时，两组导向柱4插接到两组导向孔31内，通过导向孔31与导向柱4之间的配合使用，对执行工具侧1与工作框架2具有导向作用，提高了安装时的精确度。
51.两组外安装机构5分别设置在工作框架2的两侧及两组焊接夹具base板3上。
52.外安装机构5包括第一电机51、弧形卡块52和弧形槽53，其中：
53.第一电机51通过电机架固定连接于工作框架2的侧面；
54.弧形卡块52固定连接于第一电机51的电机轴底部；
55.弧形槽53开设于焊接夹具base板3侧面内，弧形卡块52通过转动连接于弧形槽53内。具体的，通过第一电机51驱动弧形卡块52转动，从而可控制弧形卡块52与弧形槽53相连接或相分离。
56.具体的，参考说明书附图6，当弧形卡块52连接到弧形槽53内时，弧形卡块52与弧形槽53同圆心，且此时弧形卡块52的弧形一侧与弧形槽53内壁面相接触，从而对焊接夹具base板3具有限位作用。
57.内安装机构6设置在工作框架2的内侧。
58.内安装机构6包括第二电机61、主动齿轮62、两组定位架63、两组滑框64、两组插块65，其中：
59.第二电机61通过电机架固定设置在工作框架2的内侧；
60.主动齿轮62与第二电机61的电机轴固定连接；
61.两组定位架63相平行且固定连接在工作框架2内壁；
62.两组滑框64分别滑动连接于两组定位架63上；
63.两组插块65分别固定连接于两组滑框64的底部。
64.具体的，定位架63为长方体结构，插块65呈“l”型结构，且插块65的下端为长方体结构。
65.滑框64内侧与定位架63侧面呈相匹配的长方形几何形状，两组滑框64相靠近的一侧固定连接有齿条7，两组齿条7均与主动齿轮62啮合传动连接。具体的，参考说明书附图3、说明书附图4及说明书附图5，滑框64内侧为长方体结构，定位架63对滑框64具有定位作用，从而通过第二电机61驱动主动齿轮62转动时，可带动两组齿条7及两组滑框64的相逆水平移动，进而实现两组插块65的相逆水平移动。
66.焊接夹具base板3远离弧形槽53一侧内开设有插槽8，插块65的下端与插槽8匹配连接。具体的，参考说明书附图3及说明书附图6，插槽8为长方体结构，两组插块65通过平移分别连接在插槽8内，从而对焊接夹具base板3具有限位作用，而弧形卡块52对焊接夹具base板3外侧限位，插块65对焊接夹具base板3内侧限位，进而对焊接夹具base板3限位固定。
67.工作原理：在使用该机器人夹具快换框架时，通过机器人控制机器人侧与执行工具侧1连接后，带动执行工具侧1与工作框架2同步移动，从而将两组导向柱4分别插接到两组导向孔31内，接着通过第一电机51驱动弧形卡块52转动，使得两组弧形卡块52分别连接到两组弧形槽53内，并通过第二电机61驱动主动齿轮62转动，从而带动两组齿条7及两组滑框64的相逆水平移动，进而实现两组插块65的相逆水平移动，进而将两组插块65插接到两组插槽8内，实现焊接夹具base板3的限位固定，以上为本机器人夹具快换框架工作过程。
68.尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。