技术特征：
1.一种关节轴为全闭环控制的平面机器人，其特征在于：包括底座(1)，所述底座(1)内部竖直的设有导轨(2)，导轨(2)滑动连接有升降安装座(3)，升降安装座(3)上设有升降筒(4)，升降筒(4)上端伸出底座(1)并沿自身横向设有大臂(5)，大臂(5)的自由端设有小臂(6)，小臂(6)的自由端设有输出部件(15)；所述底座(1)安装有能驱动升降安装座(3)升降的第一驱动机构(7)；所述升降筒(4)安装有能驱动大臂(5)绕升降筒(4)轴线旋转的第二驱动机构(8)，第二驱动机构(8)的输出端设有第一传动杆(9)，第一传动杆(9)连接有第一编码器(10)；所述大臂(5)安装有能驱动小臂(6)绕小臂(6)的约束端旋转的第三驱动机构(11)，第三驱动机构(11)的输出端设有第二传动杆(12)，第二传动杆(12)连接有第二编码器(13)；所述小臂(6)安装有能驱动输出部件(15)旋转的第四驱动机构(14)。2.根据权利要求1所述的关节轴为全闭环控制的平面机器人，其特征在于：所述第一驱动机构(7)包括丝杠传动机构或升降气缸。3.根据权利要求1所述的关节轴为全闭环控制的平面机器人，其特征在于：所述底座(1)的侧面或/和底部还设有可开合的维护窗口。4.根据权利要求1所述的关节轴为全闭环控制的平面机器人，其特征在于：所述第二驱动机构(8)包括相互传动连接的中空电机(21)、第一中空减速机(22)，中空电机(21)安装在所述升降筒(4)上，第一中空减速机(22)的输出端与所述大臂(5)联接，所述第一传动杆(9)贯穿中空电机(21)并与第一中空减速机(22)的输出端连接，第一传动杆(9)为中空结构。5.根据权利要求1所述的关节轴为全闭环控制的平面机器人，其特征在于：所述大臂(5)的约束端设有可用于布设机器人线缆(24)的线缆通槽(23)，线缆通槽(23)连通升降筒(4)的上端。6.根据权利要求1所述的关节轴为全闭环控制的平面机器人，其特征在于：所述第三驱动机构(11)包括第二电机(25)、第二中空减速机(26)，第二电机(25)与第二中空减速机(26)之间通过第二同步带(27)传动连接，第二电机(25)安装于所述大臂(5)上，第二中空减速机(26)的输出端分别与所述小臂(6)、第二传动杆(12)联接。7.根据权利要求6所述的关节轴为全闭环控制的平面机器人，其特征在于：所述第二传动杆(12)远离小臂(6)的一端伸入大臂(5)内部并连接有第二编码器(13)，第二传动杆(12)为中空结构；第二电机(25)、第二中空减速机(26)沿竖向布置。8.根据权利要求1所述的关节轴为全闭环控制的平面机器人，其特征在于：所述第四驱动机构(14)包括第三电机(28)、从动锥齿轮(29)，第三电机(28)安装于小臂(6)上，第三电机(28)的输出端通过主动锥齿轮(30)与从动锥齿轮(29)联接，从动锥齿轮(29)与所述输出部件(15)同轴安装。9.根据权利要求8所述的关节轴为全闭环控制的平面机器人，其特征在于：所述从动锥齿轮(29)与输出部件(15)之间还设有交叉滚子轴承(31)，交叉滚子轴承(31)外圈与小臂(6)连接，交叉滚子轴承(31)内圈分别与从动锥齿轮(29)、输出部件(15)连接；所述从动锥齿轮(29)沿竖向布置，第三电机(28)的输出端沿横向布置。10.根据权利要求8所述的关节轴为全闭环控制的平面机器人，其特征在于：还包括贯穿输出部件(15)、从动锥齿轮(29)且为中空的过线筒(32)，过线筒(32)与从动锥齿轮(29)通过轴承连接，过线筒(32)一端伸入小臂(6)内部；所述输出部件(15)为法兰；
主动锥齿轮(30)周向与小臂(6)之间设有油封(33)，小臂(6)正对过线筒(32)的部分安装有油封安装座(34)，过线筒(32)周向与油封安装座(34)之间设有油封(33)，过线筒(32)周向与输出部件(15)之间设有油封(33)，输出部件(15)周向与小臂(6)之间设有油封(33)。
技术总结
本实用新型提供了一种关节轴为全闭环控制的平面机器人，包括底座，底座内部竖直的设有导轨，导轨连接有升降安装座，升降安装座上设有升降筒，升降筒上端设有大臂，大臂的自由端设有小臂，小臂的自由端设有输出部件；以及驱动升降安装座升降的第一驱动机构；驱动大臂绕安装筒轴线旋转的第二驱动机构，第二驱动机构的输出端通过第一传动杆连接有第一编码器；驱动小臂绕小臂的约束端旋转的第三驱动机构，第三驱动机构的输出端通过第二传动杆连接有第二编码器；驱动输出部件旋转的第四驱动机构。通过双编码器实现了大臂、小臂的全闭环控制，显著消除机器人的绝对定位误差，从而极大提升了机器人的绝对定位精度。提升了机器人的绝对定位精度。提升了机器人的绝对定位精度。
技术研发人员：范秋垒 罗超 高辉 王旭丽
受保护的技术使用者：重庆智能机器人研究院
技术研发日：2022.09.06
技术公布日：2023/1/2