一种工业机器人复合夹具的制作方法

1.本实用新型涉及工业设备技术领域，更具体地说，本实用新型涉及一种工业机器人复合夹具。


背景技术：

2.工业机器人被广泛应用在各种工厂之中，在对工业机器人的工件加工过程中，需要用精度很高的复合夹具，传统的复合夹具在将工件夹持之后，特别是方形工件，为了方便放置，夹具一般设置成夹持工件的左右两侧，现有的复合夹具往往没有对不同大小产品进行夹持；
3.经检索，现有专利（公开号：cn111975682b）公开了一种工业机器人复合夹具，包括底座和滑块，底座上设置有两根平行的滑杆和一根丝杠，电机的输出轴与丝杠左端固定连接，滑块滑动套接在滑杆上，滑块与丝杠对应部位螺纹配合连接，两个滑块相对一侧均设置有夹板，滑块与夹板之间设有两根弹簧，夹板前后边缘均对应设置拉绳，拉绳的端部与夹板固定连接，拉绳缠绕在导轮上，导轮上下两侧的转轴均与滑块转动连接，转轴上固定有限位板；在对工件进行测量时，利用电机驱动丝杠转动，利用夹板将工件左右两侧夹紧的同时，夹板压缩弹簧，夹板通过拉绳带动导轮转动，限位板随着导轮转动，在利用夹板将工件夹紧的同时，限位板将工件前后两侧夹紧，可避免工件向前后两侧倾斜。发明人在实现本实用新型的过程中发现现有技术存在如下问题：1、现有的工业机器人复合夹具往往没有通过升降机构，使得在对工业产品进行夹持时，不能对不同大小的工业产品进行夹持；2、现有的工业机器人复合夹具往往没有通过设置限位机构，对夹具进行快速拆卸以及快速调节；
4.因此，针对上述问题提出一种工业机器人复合夹具。


技术实现要素：

5.为了克服现有技术的上述缺陷，本实用新型的实施例提供一种工业机器人复合夹具，以解决上述背景技术中提出的问题。
6.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人复合夹具，包括底座，所述底座的内部安装有升降机构，所述升降机构包括气缸、活塞杆、连接杆、滑套、固定板、双向活动杆、第一转动扣、第二转动扣、升降杆、弹簧，所述气缸的内部活动连接有活塞杆，所述活塞杆的一侧固定连接有固定板，所述连接杆的外壁两侧均活动套接有滑套，所述固定板的一侧固定连接有双向活动杆，所述双向活动杆的一端活动连接有第一转动扣，所述双向活动杆的另一端活动连接有第二转动扣，所述第一转动扣的一侧固定连接有升降杆，所述第二转动扣的一端固定连接有弹簧。
7.优选的，所述底座的两侧固定连接有龙门架，所述龙门架的顶部内壁安装有限位机构，通过底座与龙门架之间的相互配合，可以使得对限位机构进行固定支撑。
8.优选的，所述限位机构包括固定块、夹爪、限位槽、固定柱、限位杆、弹力圈、限位板，所述固定块的内部活动连接有夹爪，所述夹爪的两侧开设有限位槽，所述固定块的两侧
固定连接有固定柱，所述固定柱的内部活动连接有限位杆，所述限位杆的外壁中心处固定连接有限位板，所述限位板的一侧上下两端均固定连接有弹力圈，所述限位杆的一侧固定连接有活动块，通过限位杆与限位槽之间的相互配合，可以使得能够对夹爪进行快速拆卸。
9.优选的，所述活塞杆通过气缸与固定板之间相连接，且活塞杆与固定板呈垂直状态设置，通过活塞杆与气缸之间的相互配合，可以推动固定板进行移动。
10.优选的，所述固定板通过滑套与连接杆之间构成活动连接，且固定板与滑套之间呈垂直状态设置，通过滑套与连接杆之间的相互配合，可以使得能够使固定板保持直线移动，防止倾斜。
11.优选的，所述弹簧通过第一转动扣与升降杆之间相连接，且第二转动扣固定连接于升降杆的两侧底部，通过弹簧与第一转动扣之间的相互配合，可以使得能够带动升降杆进行自动复位。
12.优选的，所述限位杆通过限位槽与夹爪之间构成卡合连接，且限位杆与夹爪呈垂直状态设置，通过限位杆与限位槽之间的相互配合，可以使得能够对夹爪进行快速拆卸。
13.优选的，所述限位杆通过限位板与弹力圈之间相连接，且弹力圈的一侧固定连接于固定柱的一侧内壁，通过弹力圈与限位板之间的相互配合，可以使得限位杆能够实现自动复位。
14.本实用新型的技术效果和优点：
15.1、与现有技术相比，通过在工业机器人对工业产品进行夹持时，先通过控制气缸，从而带动活塞杆左右移动，从而带动滑套在连接杆上左右移动，从而带动双向活动杆收缩或者扩张，从而带动升降杆升降，通过这样的设置，使得工业机器人复合夹具在后期使用时，能够控制升降机构，从而对不同高度的工业产品进行夹持，从而使得在对不同产品进行夹持时更加便捷。
16.2、与现有技术相比，通过工作人员手动向外拉动活动块，从而带动限位杆向外移动，从而将限位杆从限位槽内抽出，同时限位杆带动限位板向外移动，从而对弹力圈进行压缩，即可对夹爪进行更换，通过这样的设置，使得工业机器人复合夹具在后期使用时，能够对夹爪进行快速更换，从而提高机器工作效率，并且能够降低夹具的成本。
附图说明
17.图1为本实用新型正面剖视结构示意图。
18.图2为本实用新型升降机构结构示意图。
19.图3为本实用新型图1中a处结构放大图。
20.图4为本实用新型限位机构结构示意图。
21.附图标记为：1、底座；2、龙门架；3、升降机构；301、气缸；302、活塞杆；303、连接杆；304、滑套；305、固定板；306、双向活动杆；307、第一转动扣；308、第二转动扣；309、升降杆；3010、弹簧；4、限位机构；401、固定块；402、夹爪；403、限位槽；404、固定柱；405、限位杆；406、弹力圈；407、限位板；408、活动块。
具体实施方式
22.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行
清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
23.实施例一
24.如附图1所示的一种工业机器人复合夹具，包括底座1，底座1的内部安装有升降机构3，底座1的两侧固定连接有龙门架2，龙门架2的顶部内壁安装有限位机构4。
25.其中：通过底座1对龙门架2进行支撑，从而使得对限位机构4进行固定支撑。
26.如附图2所示的一种工业机器人复合夹具，升降机构3包括气缸301、活塞杆302、连接杆303、滑套304、固定板305、双向活动杆306、第一转动扣307、第二转动扣308、升降杆309、弹簧3010，气缸301的内部活动连接有活塞杆302，活塞杆302的一侧固定连接有固定板305，连接杆303的外壁两侧均活动套接有滑套304，固定板305的一侧固定连接有双向活动杆306，双向活动杆306的一端活动连接有第一转动扣307，双向活动杆306的另一端活动连接有第二转动扣308，第一转动扣307的一侧固定连接有升降杆309，第二转动扣308的一端固定连接有弹簧3010，活塞杆302通过气缸301与固定板305之间相连接，且活塞杆302与固定板305呈垂直状态设置，固定板305通过滑套304与连接杆303之间构成活动连接，且固定板305与滑套304之间呈垂直状态设置，弹簧3010通过第一转动扣307与升降杆309之间相连接，且第二转动扣308固定连接于升降杆309的两侧底部。
27.其中：使用者通过控制气缸301，从而带动气缸301内部活动连接的活塞杆302左右移动，从而带动固定板305左右移动，从而带动活动连接于连接杆303外壁上的滑套304进行左右移动，通过固定板305推动着双向活动杆306进行扩张或收缩，从而使得双向活动杆306在第一转动扣307和第二转动扣308上小幅度转动，同时，带动升降杆309进行升降，并且带动弹簧3010进行伸缩，从而对工业产品进行夹持。
28.如附图3和图4所示的一种工业机器人复合夹具，限位机构4包括固定块401、夹爪402、限位槽403、固定柱404、限位杆405、弹力圈406、限位板407，固定块401的内部活动连接有夹爪402，夹爪402的两侧开设有限位槽403，固定块401的两侧固定连接有固定柱404，固定柱404的内部活动连接有限位杆405，限位杆405的外壁中心处固定连接有限位板407，限位板407的一侧上下两端均固定连接有弹力圈406，限位杆405的一侧固定连接有活动块408，限位杆405通过限位槽403与夹爪402之间构成卡合连接，且限位杆405与夹爪402呈垂直状态设置，限位杆405通过限位板407与弹力圈406之间相连接，且弹力圈406的一侧固定连接于固定柱404的一侧内壁。
29.其中：使用者手动向外拉动活动块408，从而带动卡合连接于限位槽403内的限位杆405向外移动，同时，限位杆405向外移动带动限位板407向外移动，从而带动弹力圈406进行收缩，从而将夹爪402进行拆卸，再将型号与产品相同的夹爪402插入到固定块401内，使用者松开活动块408，弹力圈406需要复位，从而带动限位杆405卡合到限位槽403内。
30.本实用新型的工作过程如下：
31.该装置在后期使用时，首先将该装置安装于工业机器人上，根据工业产品的大小，使用者手动向外拉动活动块408，从而带动卡合连接于限位槽403内的限位杆405向外移动，同时，限位杆405向外移动带动限位板407向外移动，从而带动弹力圈406进行收缩，从而将夹爪402进行拆卸，再将型号与产品相同的夹爪402插入到固定块401内，使用者松开活动块
408，弹力圈406需要复位，从而带动限位杆405卡合到限位槽403内，然后根据需要夹持的产品大小，使用者通过控制气缸301，从而带动气缸301内部活动连接的活塞杆302左右移动，从而带动固定板305左右移动，从而带动活动连接于连接杆303外壁上的滑套304进行左右移动，通过固定板305推动着双向活动杆306进行扩张或收缩，从而使得双向活动杆306在第一转动扣307和第二转动扣308上小幅度转动，同时，带动升降杆309进行升降，并且带动弹簧3010进行伸缩，从而对工业产品进行夹持，这就是该工业机器人复合夹具的工作过程和工作原理，该装置中提到的气缸301型号为 cmk2-c-cc1-40-75。
32.最后应说明的几点是：首先，在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变，则相对位置关系可能发生改变；
33.其次：本实用新型公开实施例附图中，只涉及到与本公开实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计，在不冲突情况下，本实用新型同一实施例及不同实施例可以相互组合；
34.最后：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。