一种机械臂关节液压驱动器的制作方法

1.本实用新型涉及机器人设备领域，具体讲是一种机械臂关节液压驱动器。


背景技术：

2.伴随着下一代工业革命的兴起以及我国制造业转型的需求，对机器人的技术要求已不再局限在高速度、高精度等传统要素。在未来的社会生活中人与机器人之间的关系将变得更为紧密，特别是在服务机器人、医疗机器人等需要人机协作的领域，因此良好的人机交互性能将成为机器人领域的重点研究方向之一，目前市面上依靠液压驱动的机械臂在转动时，由于液压缸收缩端的延伸和收缩具有刚性，导致机械臂在转动时不够柔顺，导致机械臂操作端会出现颤动，从而影响机械臂加工精度。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种机械臂关节液压驱动器，以解决上述背景技术中提出的问题。
4.本实用新型的技术方案是：包括主体框架，所述主体框架上表面设置有转筒，且转筒上表面铰接有第一支臂，所述转筒上表面固定连接有抬升块，且抬升块上表面设置有第一液压缸，所述第一液压缸上表面连通有油嘴，且油嘴沿着所述第一液压缸竖直中心线呈对称分布，所述第一液压缸上表面固定连接有液压泵，且液压泵左侧外壁连通有油管，所述油嘴上端外壁连通有比例阀,且比例阀与所述油管相连通，所述第一液压缸右侧外壁滑动连接有活塞杆，所述活塞杆右端铰接有第一设备块，且第一设备块外壁固定连接有第一滑块，所述第一支臂外壁开设有与第一滑块相匹配的第一滑槽，所述第一支臂上端外壁铰接有第二支臂，且第一支臂上端外壁固定连接有第二液压缸，所述第二液压缸伸缩端铰接有第二设备块，且第二设备块外壁固定连接有第二滑块，所述第二支臂外壁开设有与第二滑块相匹配的第二滑槽。
5.进一步的，所述主体框架内部固定连接有电机，且电机输出端与转筒固定连接。
6.进一步的，所述第一液压缸下表面固定连接有底座，且底座上表面开设有装配孔。
7.进一步的，所述主体框架下表面固定连接有滚轮。
8.进一步的，所述第一液压缸右侧外壁胶接有挡灰垫，且挡灰垫内壁与活塞杆外壁相贴合。
9.本实用新型通过改进在此提供一种机械臂关节液压驱动器，与现有技术相比，具有如下改进及优点：
10.其一：本实用新型通过液压泵工作，使液压泵通过左侧的油嘴向第一液压缸左侧注入液压油，推动活塞杆向右凸出，从而使第一支臂进行逆时针转动，同理，通过第二液压缸伸缩端的延伸，使第二支臂进行逆时针转动，通过比例阀能控制液压油进入第一液压缸内的流量,当机械臂操作端靠近指定地方时，比例阀减小流量,使油缸逐渐停止,减慢活塞杆的移动速度，从而降低液压缸伸缩端的刚性，提高了机械臂在转动的柔顺度，防止了机械
臂操作端的颤动，保证了机械臂操作端的加工精度。
11.其二：本实用新型通过电机输出端的带动，使转筒进行转动，从而提高机械臂的操作范围。
附图说明
12.下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步解释:
13.图1为本实用新型的正剖视结构示意图；
14.图2为本实用新型的第一液压缸正剖视结构示意图；
15.图3为本实用新型的转筒俯视结构示意图；
16.图4为本实用新型的第一设备块立体结构示意图。
17.附图标记说明：1、主体框架；2、电机；3、转筒；4、滚轮；5、抬升块；6、第一液压缸；7、活塞杆；8、油嘴；9、油管；10、液压泵；11、比例阀；12、底座；13、挡灰垫；14、第一支臂；15、第一设备块；16、第二液压缸；17、第二支臂；18、第二设备块。
具体实施方式
18.下面将结合附图1至图4对本实用新型进行详细说明，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
19.本实用新型通过改进在此提供一种机械臂关节液压驱动器，如图1-图4所示，包括主体框架1，主体框架1上表面设置有转筒3，且转筒3上表面铰接有第一支臂14，转筒3上表面固定连接有抬升块5，且抬升块5上表面设置有第一液压缸6，第一液压缸6上表面连通有油嘴8，且油嘴8沿着第一液压缸6竖直中心线呈对称分布，第一液压缸6上表面固定连接有液压泵10，且液压泵10左侧外壁连通有油管9，油嘴8上端外壁连通有比例阀11,且比例阀11与油管9相连通，第一液压缸6右侧外壁滑动连接有活塞杆7，活塞杆7右端铰接有第一设备块15，且第一设备块15外壁固定连接有第一滑块，第一支臂14外壁开设有与第一滑块相匹配的第一滑槽，第一支臂14上端外壁铰接有第二支臂17，且第一支臂14上端外壁固定连接有第二液压缸16，第二液压缸16伸缩端铰接有第二设备块18，且第二设备块18外壁固定连接有第二滑块，第二支臂17外壁开设有与第二滑块相匹配的第二滑槽；通过液压泵10工作，使液压泵10通过左侧的油嘴8向第一液压缸6左侧注入液压油，推动活塞杆7向右凸出，从而使第一支臂14进行逆时针转动，同理，通过第二液压缸16伸缩端的延伸，使第二支臂17进行逆时针转动，通过比例阀11能控制液压油进入第一液压缸6内的流量,当机械臂操作端靠近指定地方时，比例阀11减小流量,使油缸逐渐停止,减慢活塞杆7的移动速度，从而降低液压缸伸缩端的刚性，提高了机械臂在转动的柔顺度，防止了机械臂操作端的颤动，保证了机械臂操作端的加工精度。
20.具体的主体框架1内部固定连接有电机2，且电机2输出端与转筒3固定连接；通过电机2输出端的带动，使转筒3进行转动，从而提高机械臂的操作范围。
21.具体的第一液压缸6下表面固定连接有底座12，且底座12上表面开设有装配孔；将螺栓穿过装配孔并与物体表面螺纹连接，方便了第一液压缸6的固定。
22.具体的主体框架1下表面固定连接有滚轮4；通过滚轮4，方便了主体框架1的转移。
23.具体的第一液压缸6右侧外壁胶接有挡灰垫13，且挡灰垫13内壁与活塞杆7外壁相贴合；通过挡灰垫13，减少了活塞杆7外壁灰尘进入第一液压缸6内部，保证了第一液压缸6内部液压油的纯净，减少了第一液压缸6与活塞杆7之间的摩损。
24.工作原理：首先通过液压泵10工作，使液压泵10通过左侧的油嘴8向第一液压缸6左侧注入液压油，推动活塞杆7向右凸出，从而使第一支臂14进行逆时针转动，同理，通过第二液压缸16伸缩端的延伸，使第二支臂17进行逆时针转动，通过比例阀11能控制液压油进入第一液压缸6内的流量,当机械臂操作端靠近指定地方时，比例阀11减小流量,使油缸逐渐停止,减慢活塞杆7的移动速度，从而降低液压缸伸缩端的刚性，提高了机械臂在转动的柔顺度，防止了机械臂操作端的颤动，保证了机械臂操作端的加工精度，然后通过电机2输出端的带动，使转筒3进行转动，从而提高机械臂的操作范围，随后将螺栓穿过装配孔并与物体表面螺纹连接，方便了第一液压缸6的固定，通过滚轮4，方便了主体框架1的转移，最后通过挡灰垫13，减少了活塞杆7外壁灰尘进入第一液压缸6内部，保证了第一液压缸6内部液压油的纯净，减少了第一液压缸6与活塞杆7之间的摩损。
25.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。