一种地下电缆管道穿线机器人的制作方法

1.本实用新型涉及电缆管道穿线领域，特别涉及一种地下电缆管道穿线机器人。


背景技术：

2.电缆的连接稳定对人们的生活非常重要，通常电缆都放置于特定的管道内，由于管道直径都有较大差距，长度和管道路线也不同，并且大部分电缆管道都埋于地底，因此，地下电缆管道穿线工作大部分都使用机器人进行完成，传统的地下线缆管道穿线机器人在工作时，当电缆管道较窄时，移动过程中会由于管道斜面角度过高，改变方向时可能会发生偏移甚至侧翻，需要增加一个限位机构进行限制。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种地下电缆管道穿线机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
4.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种地下电缆管道穿线机器人，包括：
5.机器人本体，所述机器人本体的外壁上固定连接有连接环，所述机器人本体的一端设置有固线器，所述连接环的顶部设置有限位机构；
6.所述限位机构包括支撑架、支撑柱、转轴、套筒、铰接轴和限位弹簧，所述支撑架的一端与转轴的外壁固定连接，所述转轴的两端与连接环的顶部转动穿插连接，所述支撑柱的一端与限位弹簧的一端固定连接，所述限位弹簧的另一端与套筒底部内壁固定连接，所述套筒的底端与机器人本体的顶部固定连接，所述支撑柱的另一端与铰接轴的外壁转动连接，所述支撑架的底端开设有滑动槽，所述铰接轴和支撑柱的顶端均与滑动槽的内壁滑动连接。
7.优选的，所述支撑架的一端设置有轮轴，所述轮轴的外壁穿插连接有辅助轮。
8.优选的，所述支撑柱的底部设置有限位块，所述限位块的外壁与套筒的内壁滑动连接。
9.优选的，所述连接环的两侧分别安装有车轮。
10.优选的，所述固线器的一端固定连接有线缆。
11.优选的，所述滑动槽的两侧内壁均开设有导向滑槽，所述铰接轴的两端分别与两个导向滑槽的内壁滑动连接。
12.本实用新型的技术效果和优点：
13.本使用新型利用限位机构设计，通过在机器人本体外侧安装支撑架等设备，利用限位弹簧的弹力对处于电缆管道中的机器人本体提供一个向下的压力，从而提高机器人运动过程中与管道内壁之间的摩擦力，防止机器人在狭窄管道中进行作业时发生侧翻等事故。
附图说明
14.图1为本实用新型整体结构示意图。
15.图2为本实用新型限位机构结构剖视示意图。
16.图3为本实用新型支撑架和连接环连接结构剖视示意图。
17.图4为本实用新型支撑柱和支撑架连接结构剖视图。
18.图中：1、机器人本体；2、连接环；3、支撑架；4、辅助轮；5、轮轴；6、支撑柱；601、限位块；7、套筒；8、固线器；801、线缆；9、车轮；10、限位弹簧；11、转轴；12、铰接轴；13、滑动槽；14、导向滑槽。
具体实施方式
19.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
20.本实用新型提供了如图1-4所示的一种地下电缆管道穿线机器人，包括：
21.机器人本体1，机器人本体1内部设置有电源，可以为后续的管道作业提供动力，并且机器人本体1内部安装有动力设备，用以驱动车轮9进行运动，同时机器人本体1内部安装有各类电子元器件等设备，为管道作业提供各类功能，机器人本体1的外壁上固定连接有连接环2，连接环2的顶部设置有限位机构；
22.限位机构包括支撑架3、支撑柱6、转轴11、套筒7、铰接轴12和限位弹簧10，支撑架3的一端与转轴11的外壁固定连接，当转轴11进行转动时，支撑架3也会进行转动，转轴11的两端与连接环2的顶部转动连接，通过转轴11，支撑架3可以进行以转轴11为原点围绕连接环2进行旋转运动，但是由于连接环2存在边界，所以支撑架3可以转动的位置有限，支撑柱6的一端与限位弹簧10的一端固定连接，由于限位弹簧10的连接作用，支撑柱6的高度变化与限位弹簧10的压缩长度相关，并同步进行改变，限位弹簧10的另一端与套筒7底部内壁固定连接，套筒7的底端与机器人本体1的顶部固定连接，支撑柱6位于套筒内部，并随着限位弹簧10的长度变化，在套筒7内进行升降运动，支撑柱6的另一端与铰接轴12的外壁转动连接，支撑架3的一端开设有滑动槽13，滑动槽13的两侧开设有导向滑槽14，铰接轴12的两端与滑动槽13滑动连接，通过与铰接轴12的连接，支撑柱6可以做以铰接轴12为圆心的转动，并且随着限位弹簧10的长度变化对自身角度进行改变，同时铰接轴12也会随之在滑动槽13内进行滑动，支撑柱6的顶端与导向滑槽14的内壁滑动连接，通过导向滑槽14和滑动槽13的设置，将铰接轴12的位置进行了限定，使其只能在滑动槽13和导向滑槽14之间进行运动，并且由于支撑柱6与铰接轴12转动连接，因此支撑柱6的运动也会限制于滑动槽13内，避免出现脱离。
23.支撑架3的一端设置有轮轴5，轮轴5的外壁穿插连接有辅助轮4，辅助轮4会跟随支撑架3的角度，与电缆管道的上内壁接触连接，当机器人本体1进行运动时，辅助轮4可以通过转动辅助机器人本体1进行运动。
24.支撑柱6的底部设置有限位块601，限位块601设置于支撑柱6底部的外围一圈，用于限制支撑柱6的位置，防止限位弹簧10压缩过度后，产生巨大弹力，并由于惯性作用，使支
撑柱6脱离套筒7，造成限位机构的损毁，限位块601的外壁与套筒7的内壁滑动连接，通过限位弹簧10的压缩长度，限位块601位于套筒7内的位置也会发生改变。
25.连接环2的两侧分别安装有车轮9，车轮9通过机器人本体1内部的电源以及动力设备提供动力，可以通过接受到的信号进行移动，车轮9分别位于机器人本体1的两侧，根据使用者的信号，车轮9可以进行不同方向的转动，从而使机器人本体1进行前进或者后退，当需要转弯时，只要使两侧车轮9的转动速度不同即可，当需要向左转弯时，机器人本体1的右侧车轮9会进行转动，左侧车轮9停止转动，即可向左转弯，当机器人本体1的左侧车轮转动，而右侧车轮9停止转动时，即可向右转弯。
26.机器人本体1的一端设置有照明灯和摄像头，其中照明灯位于摄像头的上方，照明灯可以在昏暗的管道内部提供光源，通过使用者的遥控操作，可以控制照明灯的亮度，以应对不同的地下电缆管道，方便使用者通过摄像头查看管道内部的情况，摄像头可以通过信号传输，将电缆管道内的信息传递到使用者的显示屏中，并且使用者可以通过远程遥控对摄像头的焦距等进行控制，从而获得更清晰和更准确的地下电缆管道内部的环境信息，通过观测管道内部的环境，使用者可以判断出机器人本体1的移动方向等，从而控制机器人本体1完成穿线作业，机器人本体1的另一端设置有固线器8，固线器8负责将需要接线的线缆801进行连接。
27.固线器8的一端固定连接有线缆801，线缆801即为机器人本体1进行穿线作业中所需要进行穿线的线缆801，并且根据使用场景的不同也可以选择不同的线缆801进行连接至固线器8。
28.本实用新型工作原理：
29.本实用新型在使用时，使用者首先将机器人本体1后端设置的固线器8上连接上线缆801，再将连接好线缆801的机器人本体1放置入需要进行穿线作业的地下电缆管道中，通过遥控器启动机器人本体1上安装的摄像头和照明灯，接收到摄像头传输过来的图像信息后，使用者可以控制机器人本体1进行移动，并进行穿线作业，当穿线作业完成后，使用者再控制机器人本体1进行返回，使用者将机器人本体1从电缆管道中取出后，即完成本次穿线作业。
30.最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。