一种内嵌式双轴居中定位浮动机构的制作方法

1.本实用新型属于金属加工行业技术领域，具体涉及一种内嵌式双轴居中定位浮动机构。


背景技术：

2.现有机器人上下料行业中机械手抓取物料时，由于物料定位不精或机器人取料点位与物料不同心，手爪直接固定在钢板上，不具备浮动调节能力，当物料与手爪不同心时，机器人在上下料过程中会出现机械卡顿，甚至抓不起来的情况。


技术实现要素：

3.针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种内嵌式双轴居中定位浮动机构，解决了机器人在上下料过程中会出现机械卡顿，甚至抓不起来的情况的问题。
4.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种内嵌式双轴居中定位浮动机构，包括两个x轴浮动单元、y轴浮动单元和外部边框单元，两个所述x轴浮动单元均包括x轴本体，所述x轴本体的内部安装有x轴直线轴承，所述x轴直线轴承的内部套接有x轴导杆，所述x轴本体的一侧安装有x轴弹簧，所述x轴弹簧的两端均固定安装有x轴限位块。
5.所述y轴浮动单元包括y轴本体，所述y轴本体顶部的内部安装有两个y轴直线轴承，两个所述y轴直线轴承的内部均套接有y轴导杆，所述y轴本体的中间处安装有y轴弹簧，所述y轴弹簧的两端均固定安装有y轴限位块。
6.所述外部边框单元包括两个边框固定板，两个所述边框固定板相对侧的两端均安装有边框连接板。
7.优选的，所述y轴浮动单元和两个x轴浮动单元均安装在外部边框单元的内部，所述y轴浮动单元位于两个x轴浮动单元的正中间。
8.通过上述技术方案，优点在于当x轴本体在外力作用下向一侧移动时，x轴弹簧受力压缩，当外部压力消失后，x轴弹簧推动x轴限位块回到初始位置，实现对中作用，x轴本体一侧装有弹簧盖板，防止x轴弹簧脱落，为了看清内部结构，盖板未显示。
9.优选的，所述x轴本体的一侧开设有凹槽，所述y轴限位块的规格尺寸与凹槽的规格尺寸相适配，所述y轴限位块插接在凹槽的内部。
10.通过上述技术方案，优点在于通过设置的凹槽和y轴限位块的配合方便将两个x轴浮动单元安装在y轴浮动单元的两侧。
11.优选的，所述y轴本体的底部开设有夹爪安装孔。
12.通过上述技术方案，优点在于y轴本体的底部开设有夹爪安装孔，用于安装夹爪。
13.优选的，所述y轴导杆的两侧分别嵌套在x轴本体的内部。
14.通过上述技术方案，优点在于可将两个x轴浮动单元安装在y轴浮动单元的两侧。
15.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
16.通过设置的x轴浮动机构、y轴浮动机构实现了机器人取料时的双自由度自动调
节，使夹爪与物料高度同心，有效消除了不同心卡顿等情况，同时，取料完成后可以高精度对中调节，随后进行放料，大大提高了取料、放料精度；本内嵌式双轴居中定位浮动机构结构精巧紧凑，占用空间小，可适用于多种空间狭小的工作场景，使用范围广，可以满足由于定位不精导致的物料与抓手不同心的情况下，仍然可以顺利抓取物料，并实现高精度对中浮动功能。
附图说明
17.图1为本实用新型的立体外观结构示意图；
18.图2为本实用新型的x轴浮动单元立体结构示意图；
19.图3为本实用新型的y轴浮动单元立体结构示意图；
20.图4为本实用新型的外部边框单元结构示意图。
21.图中：1、x轴浮动单元；1-1、x轴本体；1-2、x轴弹簧；1-3、x轴限位块；1-4、x轴直线轴承；1-5、x轴导杆；2、y轴浮动单元；2-1、y轴弹簧；2-2、y轴直线轴承；2-3、y轴导杆；2-4、y轴限位块；2-5、y轴本体；3、外部边框单元；3-1、边框固定板；3-2、边框连接板。
具体实施方式
22.下面将结合本实用新型实施方案中的附图，对本实用新型实施方案中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方案仅仅是本实用新型一部分实施方案，而不是全部的实施方案。基于本实用新型中的实施方案，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方案，都属于本实用新型保护的范围。
23.如图1-图3所示，一种内嵌式双轴居中定位浮动机构，包括两个x轴浮动单元1、y轴浮动单元2和外部边框单元3，两个x轴浮动单元1均包括x轴本体1-1，x轴本体1-1的内部安装有x轴直线轴承1-4，x轴直线轴承1-4的内部套接有x轴导杆1-5，x轴本体1-1的一侧安装有x轴弹簧1-2，x轴弹簧1-2的两端均固定安装有x轴限位块1-3。
24.y轴浮动单元2包括y轴本体2-5，y轴本体2-5顶部的内部安装有两个y轴直线轴承2-2，两个y轴直线轴承2-2的内部均套接有y轴导杆2-3，y轴本体2-5的中间处安装有y轴弹簧2-1，y轴弹簧2-1的两端均固定安装有y轴限位块2-4。
25.外部边框单元3包括两个边框固定板3-1，两个边框固定板3-1相对侧的两端均安装有边框连接板3-2。
26.上述技术方案的工作原理如下：
27.机器人抓取物料的过程中难以保证100%同心，当出现物料与夹爪不同心的情况时，若物料相对于取料点向x方向偏移，则x轴本体1-1在x轴直线轴承1-4的带动下向x方向偏移，x轴限位块1-3被边框固定板3-1固定板顶回一段位移，x轴弹簧1-2受力压缩，当取下物料时，x轴限位块1-3在x轴弹簧1-2的弹性力作用下回到初始位置；若物料相对于取料点向y方向偏移，y轴限位块2-4被x轴本体1-1顶回一段位移，y轴弹簧2-1受力压缩，当取下物料时，y轴导杆2-3在y轴弹簧2-1的弹性力作用下回到初始位置；若物料相对于取料点向x、y两个方向偏移时，x轴浮动单元1和y轴浮动单元2同时作用，使y轴本体2-5可以自由适应物料的实际点位坐标，物料被取下时，x轴浮动单元1与y轴浮动单元2自动对中，回到初始位置。
28.在另外一个实施方案中，如图1-3所示，y轴浮动单元2和两个x轴浮动单元1均安装在外部边框单元3的内部，y轴浮动单元2位于两个x轴浮动单元1的正中间。
29.当x轴本体1-1在外力作用下向一侧移动时，x轴弹簧1-2受力压缩，当外部压力消失后，x轴弹簧1-2推动x轴限位块1-3回到初始位置，实现对中作用，x轴本体1-1一侧装有弹簧盖板，防止x轴弹簧1-2脱落，为了看清内部结构，盖板未显示。
30.在另外一个实施方案中，如图1-3所示，x轴本体1-1的一侧开设有凹槽，y轴限位块2-4的规格尺寸与凹槽的规格尺寸相适配，y轴限位块2-4插接在凹槽的内部，y轴导杆2-3的两侧分别嵌套在x轴本体1-1的内部。
31.通过设置的凹槽和y轴限位块2-4的配合方便将两个x轴浮动单元1安装在y轴浮动单元2的两侧。
32.在另外一个实施方案中，如图1-3所示，y轴本体2-5的底部开设有夹爪安装孔。
33.y轴本体2-5的底部开设有夹爪安装孔，用于安装夹爪。
34.本实用新型的工作原理及使用流程：机器人抓取物料的过程中难以保证100%同心，当出现物料与夹爪不同心的情况时，若物料相对于取料点向x方向偏移，则x轴本体1-1在x轴直线轴承1-4的带动下向x方向偏移，x轴限位块1-3被边框固定板3-1固定板顶回一段位移，x轴弹簧1-2受力压缩，当取下物料时，x轴限位块1-3在x轴弹簧1-2的弹性力作用下回到初始位置；若物料相对于取料点向y方向偏移，y轴限位块2-4被x轴本体1-1顶回一段位移，y轴弹簧2-1受力压缩，当取下物料时，y轴导杆2-3在y轴弹簧2-1的弹性力作用下回到初始位置；若物料相对于取料点向x、y两个方向偏移时，x轴浮动单元1和y轴浮动单元2同时作用，使y轴本体2-5可以自由适应物料的实际点位坐标，物料被取下时，x轴浮动单元1与y轴浮动单元2自动对中，回到初始位置。
35.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施方案，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施方案进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。