一种桁架机器人副手机构的制作方法

1.本实用新型涉及机械臂抓取装置技术领域，尤其涉及一种桁架机器人副手机构。


背景技术：

2.根据申请号:cn201821969766.0的中国专利可知，公开了多功能机器人手爪，该组件通过副手爪包括第一副手爪和第二副手爪，第一副手爪和第二副手爪呈相对设置，分别通过第二手爪连接组件与第二导轨基座滑动连接；所述第一副手爪和所述第二副手爪可以组成夹持工位，可以用于夹持方形物流或圆形物料，也可以在第一副手爪和/或第二副手爪上安装额外夹持组件，以适应不同的物流的夹持需要，比如在第一副手爪或第二副手爪上分别安装带防滑件的平面板，可组成一个方形物料夹持工位，能够用于内夹抓取方形状物料，也可以外撑抓取带方孔物料本领域熟知，图中未示出。更优选地，第一副手爪上固定连接有第一挡杆和第二档杆；第二副手爪上固定连接有第三档杆；第一档杆、第二档杆、第三档杆构成圆形物料夹持工位；圆形物料夹持工位采用三爪式夹持方式，可抓取小型碗状物料，即可采用外撑式抓取，也可采用内夹式抓取。
3.目前机器人手爪还存在着一些不足，例如:只能通过第一副手爪或第二副手爪抓取物料，无法输送物料，工作效率低，为此我们提出了了一种桁架机器人副手机构。


技术实现要素：

4.本实用新型旨在提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种桁架机器人副手机构，以解决只能通过第一副手爪或第二副手爪抓取物料，无法输送物料，工作效率低的问题。
5.为达到上述目的，本实用新型的技术方案具体是这样实现的：
6.本实用新型的提供了一种桁架机器人副手机构，包括：支撑架，所述支撑架的一侧开设有移动槽，所述移动槽的内部设置有移动块；安装板，所述安装板设置在所述移动块的一侧，所述安装板的一侧开设有固定槽，所述固定槽的内部固定安装有气缸；机械手爪，所述机械手爪固定安装在所述气缸伸缩轴的一端；驱动组件，所述驱动组件设置在所述移动槽的内部，用于移动所述移动块。
7.通过采用上述技术方案，通过设置机械手爪，在使用时，通过机械手爪对物料进行抓取，通过气缸伸缩轴推动机械手爪移动，可以实现工件站着抓取和卧倒抓取之间的转换，通过驱动组件方便对机械手爪抓取的工件进行运输，提升工作效率。
8.作为本实用新型进一步的方案，所述驱动组件包括：安装槽，所述安装槽开设在所述移动槽的内部一侧，所述安装槽的内部固定安装有步进电机；转动槽，所述转动槽开设在所述移动槽的内部另一侧，所述转动槽的内部固定安装有轴承，所述步进电机驱动轴的一端固定安装在所述轴承的内环；螺纹孔，所述螺纹孔开设在所述移动块的一侧，所述螺纹孔与所述步进电机驱动轴螺纹连接在一起。
9.通过采用上述技术方案，通过设置步进电机，通过步进电机驱动轴转动，使移动块
进行移动，通过移动块移动使得机械手爪对抓取的工件进行输送，提升工作效率。
10.作为本实用新型进一步的方案，所述移动块的一侧开设有旋转槽，所述旋转槽的内部固定安装有驱动电机，所述驱动电机的驱动轴一端固定安装在所述安装板的一侧。
11.通过采用上述技术方案，通过设置驱动电机，通过驱动电机驱动轴转动，带动安装板转动，可以根据工具的拿取方式调整机械手爪的角度，提升实用性。
12.作为本实用新型进一步的方案，所述支撑架的一侧固定安装有plc面板。
13.通过采用上述技术方案，通过设置plc面板，通过plc面板方便工作人员控制机器人副手机构，提升使用的便利性。
14.作为本实用新型进一步的方案，所述支撑架的左右两侧位置分别固定安装有固定块，所述固定块的顶面开设有固定孔。
15.通过采用上述技术方案，通过设置固定块，通过固定块方便工作人员安装支撑架，提升实用性。
16.作为本实用新型进一步的方案，所述固定孔的内部螺纹连接有固定螺栓。
17.通过采用上述技术方案，通过设置固定螺栓，通过转动固定螺栓，使支撑架固定在地面上，避免机器人副手机构运行时晃动，提升机器人副手机构运行的稳定性。
18.本实用新型提供了一种桁架机器人副手机构，有益效果在于：
19.通过设置机械手爪，在使用时，通过机械手爪对物料进行抓取，通过气缸伸缩轴推动机械手爪移动，可以实现工件站着抓取和卧倒抓取之间的转换，通过设置步进电机，通过步进电机驱动轴转动，使移动块进行移动，通过移动块移动使得机械手爪对抓取的工件进行输送，提升工作效率。
20.通过设置驱动电机，通过驱动电机驱动轴转动，带动安装板转动，可以根据工具的拿取方式调整机械手爪的角度，提升实用性，通过设置plc面板，通过plc面板方便工作人员控制机器人副手机构，提升使用的便利性，通过设置固定块，通过固定块方便工作人员安装支撑架，通过设置固定螺栓，通过转动固定螺栓，使支撑架固定在地面上，避免机器人副手机构运行时晃动，提升机器人副手机构运行的稳定性。
附图说明
21.为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。
22.图1为本实用新型实施例提供的立体结构示意图；
23.图2为本实用新型实施例提供的固定块结构示意图；
24.图3为本实用新型实施例提供的支撑架拆分结构示意图；
25.图4为本实用新型实施例提供的移动块结构示意图。
26.图中：1、支撑架；2、移动槽；3、移动块；4、安装板；5、固定槽；6、气缸；7、机械手爪；8、安装槽；9、步进电机；10、转动槽；11、螺纹孔；12、轴承；13、旋转槽；14、驱动电机；15、plc面板；16、固定块；17、固定孔；18、固定螺栓。
具体实施方式
27.下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
28.参见图1、图2、图3和图4，本实用新型实施例提供的一种桁架机器人副手机构，包括支撑架1，支撑架1的一侧开设有移动槽2，移动槽2的内部设置有移动块3，移动块3的一侧设置有安装板4，安装板4的一侧开设有固定槽5，固定槽5的内部固定安装有气缸6，气缸6伸缩轴的一端固定安装有机械手爪7，通过设置机械手爪7，在使用时，通过机械手爪7对物料进行抓取，通过气缸6伸缩轴推动机械手爪7移动，可以实现工件站着抓取和卧倒抓取之间的转换，通过驱动组件方便对机械手爪7抓取的工件进行运输，提升工作效率，驱动组件设置在移动槽2的内部，用于移动移动块3，驱动组件包括安装槽8，安装槽8开设在移动槽2的内部一侧，安装槽8的内部固定安装有步进电机9，移动槽2的内部另一侧开设有转动槽10，转动槽10的内部固定安装有轴承12，步进电机9驱动轴的一端固定安装在轴承12的内环，移动块3的一侧开设有螺纹孔11，螺纹孔11与步进电机9驱动轴螺纹连接在一起，通过设置步进电机9，通过步进电机9驱动轴转动，使移动块3进行移动，通过移动块3移动使得机械手爪7对抓取的工件进行输送，提升工作效率。
29.参考图1、图2和图4，移动块3的一侧开设有旋转槽13，旋转槽13的内部固定安装有驱动电机14，驱动电机14的驱动轴一端固定安装在安装板4的一侧，通过设置驱动电机14，通过驱动电机14驱动轴转动，带动安装板4转动，可以根据工具的拿取方式调整机械手爪7的角度，提升实用性，支撑架1的一侧固定安装有plc面板15，plc面板15与气缸6、机械手爪7、步进电机9和驱动电机14电性连接在一起，通过设置plc面板15，通过plc面板15方便工作人员控制机器人副手机构，提升使用的便利性，支撑架1的左右两侧位置分别固定安装有固定块16，固定块16的顶面开设有固定孔17，通过设置固定块16，通过固定块16方便工作人员安装支撑架1，提升实用性，固定孔17的内部螺纹连接有固定螺栓18，通过设置固定螺栓18，通过转动固定螺栓18，使支撑架1固定在地面上，避免机器人副手机构运行时晃动，提升机器人副手机构运行的稳定性。
30.工作原理：请参考图1、图2、图3和图4所示，通过设置机械手爪7，在使用时，通过机械手爪7对物料进行抓取，通过气缸6伸缩轴推动机械手爪7移动，可以实现工件站着抓取和卧倒抓取之间的转换，通过设置步进电机9，通过步进电机9驱动轴转动，使移动块3进行移动，通过移动块3移动使得机械手爪7对抓取的工件进行输送，提升工作效率，通过设置驱动电机14，通过驱动电机14驱动轴转动，带动安装板4转动，可以根据工具的拿取方式调整机械手爪7的角度，提升实用性，通过设置plc面板15，通过plc面板15方便工作人员控制机器人副手机构，提升使用的便利性，通过设置固定块16，通过固定块16方便工作人员安装支撑架1，通过设置固定螺栓18，通过转动固定螺栓18，使支撑架1固定在地面上，避免机器人副手机构运行时晃动，提升机器人副手机构运行的稳定性。
31.以上仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。