一种巡检机器人的驱动结构的制作方法

1.本实用新型属于巡检机器人技术领域，尤其涉及一种巡检机器人的驱动结构。


背景技术：

2.中国在2009年开始提出建设坚强智能电网的目标，计划到2020年，建成电力设备网络化、电力设置智能化的战略目标，显著提高国家的电力网络系统。由于国家基础工业和电力产业的发展，确保安全可靠高性能电力设备变得越来越重要，许多变电站都修建在偏远的郊区，而对于电器设备需要定时检验，通过人工进行巡检不仅困难费时，而且室外环境的高电压、高辐射甚至化学污染，会对巡检人员的安全造成巨大的威胁。与此同时，由于电力设备的特殊性，随时都有出现故障的可能性，所以电力设备的维修成本很高，处理紧急情况的难度也很大,因此出现电力自动化巡检机器人。电力自动化巡检机器人能有效地提高巡检检测质量，降低巡检人员的工作强度，在恶劣的天气情况下可以代替人工巡检，降低巡检人员的安全风险，且可以基于巡检机器人是全自主检测设备运行状态。
3.通常巡检机器人在巡检时，需要将巡检机器人挂在轨道上驱动行走。如申请号为cn202011461446.6的一种挂轨巡检机器人行走机构，包括轨道和行走机构底板，还有辅助行走机构底板在轨道上形状的被动轮机构，被动轮机构设置为整体抱轨式，被动轮机构由被动轮主体架、被动轮和夹紧轮组成，所述行走机构底板上端面固定连接有所述被动轮主体架，所述被动轮主体架上部设置有楔形凹槽，所述楔形凹槽内腔两侧转动连接有所述被动轮，所述被动轮外表面与轨道模块上部滑动连接，所被动轮主体架下部两侧固定连接有所述夹紧轮，所述夹紧轮外表面与轨道下部两侧滑动连接，若只设置楔形凹槽内腔的被动轮，行走机构底板会在重力的作用下受到竖直向下的力，则第上方被动轮表面必将受到较大的压力，因此摩阻力也会比下方被动轮大，如此会使上方被动轮表面的磨损大于下方被动轮，逐渐使下方被动轮表面无法与楔形下端面接触而失去了辅助行走导向的作用。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是针对上述存在的技术问题，提供一种巡检机器人的驱动结构,达到了减少第一导轮表面的磨损增加使用寿命，使行走座滑动更稳定的效果。
5.有鉴于此，本实用新型提供一种巡检机器人的驱动结构,包括:
6.滑轨，所述滑轨设置成t型，包括相互垂直的横部和纵部，纵部沿着滑轨路径延伸；
7.行走座，所述行走座上设置有滑座，所述滑座上转动设置若干导轮组；
8.其中，所述导轮组包括设置至横部上方的两个第一导轮，还包括设置至横部下方的两个第二导轮，还包括设置在纵部远离横部一端的第三导轮，两个第一导轮分别设置在纵部两侧且关于纵部对称，第一导轮的外周与横部上方相贴，两个第二导轮分别设置在纵部两侧且关于纵部对称，第二导轮的外周与横部下方相贴，第三导轮的外周与纵部远离横部的端部相贴，行走座和滑轨和之间还设置有传动结构，所述传动结构使行走座沿着滑轨滑动。
9.在本技术方案中，通过传动结构能够使行走座沿着滑轨滑动，实现巡检机器人的移动，通过导轮组能够引导行走座在滑轨上滑动地更流畅，另外除了位于横部上、下方的第一导轮和第二导轮外，还设置有位于纵部下方的第三导轮，若只设置第一导轮和第二导轮，行走座会在重力的作用下受到竖直向下的力，则第一导轮表面必将受到较大的压力，因此摩阻力也会比第二导轮大，如此会使第一导轮表面的磨损大于第二导轮，逐渐使第二导轮表面无法与横部下端面接触而失去了导向作用，设置第三导轮能够辅助第二导轮平衡重力，使滑轨受到第三导轮竖直向上的支撑力，减少第一导轮表面的磨损增加使用寿命，使行走座滑动更稳定。
10.进一步的，所述第三导轮与调节结构连接，调节结构用于调节第三导轮外周距离第一导轮外周的竖直距离。
11.在本技术方案中，当第一导轮在重力作用下依然发生磨损时，可以通过调节结构微调第三导轮的位置，使第三导轮沿着竖直方向向着第一导轮移动，补偿第一导轮的磨损，使第二导轮表面与横部下表面接触。
12.进一步的，所述调节结构包括：
13.调节座，上述第三导轮转动设置在调节座上；
14.微调螺栓，所述微调螺栓螺纹连接于滑座上，微调螺栓与纵部在同一直线上并指向纵部，微调螺栓的小头端为光圆段，光圆段插入调节座内与调节座周向转动连接，径向固定连接。
15.在本技术方案中，旋转微调螺栓，使微调螺栓在螺纹的作用下在滑座上移动使光圆段带动调节座向着横部移动或远离横部，实现第三导轮外周与第一导轮外周的竖直距离调节。
16.进一步的，所述导轮组还包括设置在纵部两侧的两个第四导轮，第四导轮外周面与纵部侧面紧贴。
17.在本技术方案中，通过第四导轮能够限制行走座在滑轨两侧的行走稳定性。
18.进一步的，所述滑轨内腔中空用于容纳冷却液，滑轨上设置有与滑轨内腔连通的进液口和出液口。
19.在本技术方案中，通过在滑轨内腔设置容纳冷却液的腔室，可以在各个导轮移动与滑轨产生摩擦力生热时进行降温，减少滑轨的热变形，保证稳定性。
20.进一步的，所述滑轨的横部两端上下表面均为斜面，上述第一导轮和第二导轮分别与横部相应的斜面接触。
21.进一步的，所述传动结构包括：
22.传动齿条，所述传动齿条沿着滑轨路径方向设置在纵部上；
23.传动齿轮，所述传动齿轮与传动电机的输出端连接，传动齿轮轴线与横部垂直且与纵部平行，所述传动电机固定设置在行走座上，传动齿轮与传动齿条啮合。
24.在本技术方案中，通过传动电机工作使传动齿轮转动，齿轮转动与传动齿条啮合使齿轮转动带动行走座整体沿着传动齿条滑动，实现行走座的行走。
25.进一步的，上述传动齿轮设置在纵部的一侧，纵部的另一侧设置有压轮，所述压轮设置在行走座上。
26.在本技术方案中，通过使纵部被夹于压轮和传动齿轮之间，使传动齿轮和传动齿
条的啮合更加稳定。
27.进一步的，所述纵部上沿着滑轨路径设置有滑触线，行走座上固定设置有与滑触线接触的集电器。
28.在本技术方案中，通过使集电器与滑触线保持接触，能够使行走座始终具有电能。
29.进一步的，所述行走座上设置有位置感应器，所述位置感应器用于感应行走座所述的位置。
30.本实用新型的有益效果是：
31.1.设置第三导轮能够辅助第二导轮平衡重力，使滑轨受到第三导轮竖直向上的支撑力，减少第一导轮表面的磨损增加使用寿命，使行走座滑动更稳定。
32.2.通过调节结构微调第三导轮的位置，使第三导轮沿着竖直方向向着第一导轮移动，补偿第一导轮的磨损，使第二导轮表面与横部下表面接触。
33.3.通过在滑轨内腔设置容纳冷却液的腔室，可以在各个导轮移动与滑轨产生摩擦力生热时进行降温，减少滑轨的热变形，保证稳定性。
附图说明
34.图1是本实用新型的立体图一；
35.图2是本实用新型的立体图二；
36.图3是本实用新型的正视图；
37.图中标记表示为：
38.1、滑轨；2、行走座；3、传动齿条；4、传动齿轮；5、横部；6、纵部；7、斜面；8、传动电机；9、压轮；10、滑触线；11、集电器；12、位置感应器；13、滑座；14、第一导轮；15、第二导轮；16、第三导轮；17、调节座；18、微调螺栓；19、第四导轮；20、内腔；21、进液口；22、出液口。
具体实施方式
39.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
40.在本技术的描述中，需要说明的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本技术的示例性实施方式。为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
41.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可
以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
42.需要说明的是，在本技术的描述中，术语方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。
43.需要说明的是，在本技术中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本技术实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。
44.实施例1：
45.如图1-3所示，一种巡检机器人的驱动结构,包括滑轨1和行走座2。行走座2和滑轨1和之间还设置有传动结构，所述传动结构使行走座2沿着滑轨1滑动。所述滑轨1设置成t型，包括相互垂直的横部5和纵部6，纵部6沿着滑轨1路径延伸，所述滑轨1的横部5两端上下表面均为斜面7。
46.所述传动结构包括传动齿条3和传动齿轮4。所述传动齿条3沿着滑轨1路径方向设置在纵部6上；所述传动齿轮4与传动电机8的输出端连接，传动齿轮4轴线与横部5垂直且与纵部6平行，所述传动电机8固定设置在行走座2上，传动齿轮4与传动齿条3啮合。通过传动电机8工作使传动齿轮4转动，齿轮转动与传动齿条3啮合使齿轮转动带动行走座2整体沿着传动齿条3滑动，实现行走座2的行走。上述传动齿轮4设置在纵部6的一侧，纵部6的另一侧设置有压轮9，所述压轮9设置在行走座2上。通过使纵部6被夹于压轮9和传动齿轮4之间，使传动齿轮4和传动齿条3的啮合更加稳定。
47.所述纵部6上沿着滑轨1路径设置有滑触线10，行走座2上固定设置有与滑触线10接触的集电器11。通过使集电器11与滑触线10保持接触，能够使行走座2始终具有电能。所述行走座2上设置有位置感应器12，所述位置感应器12用于感应行走座2所述的位置。
48.所述行走座2上设置有滑座13，所述滑座13上转动设置若干导轮组；所述导轮组包括设置至横部5上方的两个第一导轮14，还包括设置至横部5下方的两个第二导轮15，还包括设置在纵部6远离横部5一端的第三导轮16，两个第一导轮14分别设置在纵部6两侧且关于纵部6对称，第一导轮14的外周与横部5上方斜面7相贴，两个第二导轮15分别设置在纵部6两侧且关于纵部6对称，第二导轮15的外周与横部5下方斜面7相贴，第三导轮16的外周与纵部6远离横部5的端部相贴。通过传动结构能够使行走座2沿着滑轨1滑动，实现巡检机器人的移动，通过导轮组能够引导行走座2在滑轨1上滑动地更流畅，另外除了位于横部5上、下方的第一导轮14和第二导轮15外，还设置有位于纵部6下方的第三导轮16，若只设置第一
导轮14和第二导轮15，行走座2会在重力的作用下受到竖直向下的力，则第一导轮14表面必将受到较大的压力，因此摩阻力也会比第二导轮15大，如此会使第一导轮14表面的磨损大于第二导轮15，逐渐使第二导轮15表面无法与横部5下端面接触而失去了导向作用，设置第三导轮16能够辅助第二导轮15平衡重力，使滑轨1受到第三导轮16竖直向上的支撑力，减少第一导轮14表面的磨损增加使用寿命，使行走座2滑动更稳定。
49.实施例2：
50.如图3所示，所述第三导轮16与调节结构连接，调节结构用于调节第三导轮16外周距离第一导轮14外周的竖直距离。当第一导轮14在重力作用下依然发生磨损时，可以通过调节结构微调第三导轮16的位置，使第三导轮16沿着竖直方向向着第一导轮14移动，补偿第一导轮14的磨损，使第二导轮15表面与横部5下表面接触。所述调节结构包括调节座17和微调螺栓18。上述第三导轮16转动设置在调节座17上；所述微调螺栓18螺纹连接于滑座13上，微调螺栓18与纵部6在同一直线上并指向纵部6，微调螺栓18的小头端为光圆段，光圆段插入调节座17内与调节座17周向转动连接，径向固定连接。旋转微调螺栓18，使微调螺栓18在螺纹的作用下在滑座13上移动使光圆段带动调节座17向着横部5移动或远离横部5，实现第三导轮16外周与第一导轮14外周的竖直距离调节。
51.实施例3：
52.如图3所示，所述导轮组还包括设置在纵部6两侧的两个第四导轮19，第四导轮19外周面与纵部6侧面紧贴。通过第四导轮19能够限制行走座2在滑轨1两侧的行走稳定性。
53.实施例4：
54.如图3所示，所述滑轨1内腔20中空用于容纳冷却液，滑轨1上设置有与滑轨1内腔20连通的进液口21和出液口22。通过在滑轨1内腔20设置容纳冷却液的腔室，可以在各个导轮移动与滑轨1产生摩擦力生热时进行降温，减少滑轨1的热变形，保证稳定性。
55.上面结合附图对本技术的实施例进行了描述，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征是可以相互组合的，本技术并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本技术的启示下，在不脱离本技术宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本技术的保护之内。