用于为机器人装置提供信息的方法以及电子计算装置与流程

本发明涉及一种用于为机器人装置提供信息的方法以及一种电子计算装置。

背景技术：

1、wo2018/099980a1公开了一种用于将粘性的涂覆介质以至少一个射束的形式排出到构件上的喷嘴装置。所述粘性的涂覆介质特别是聚氯乙烯。所述喷嘴装置特别是可以借助机器人来引导。

2、在加工构件时可能出现如下问题：用于相应的机器人装置的机器人程序要手动编程，或者现有的机器人程序要与相应的机器人装置手动匹配。这可能涉及大量的劳动成本。

技术实现思路

1、因此，本发明的任务是提供一种解决方案，所述解决方案能够实现对用于将接缝施设在机动车构件上的机器人装置的特别简单的编程。

2、根据本发明，所述任务通过独立权利要求的主题来解决。本发明的其他可行的设计方案在从属权利要求、说明书和附图中公开。

3、本发明涉及一种用于为机器人装置提供信息的方法，其中，所述机器人装置又设置用于将接缝施设在机动车构件上。机动车构件可以通过所述接缝例如与另外的部件连接和/或相对于所述另外的部件密封。

4、例如可设想，在喷漆领域中基于以用于相应的涂布的pdf文档形式的预定参数来手动实施机器人编程、特别是借助pvc结构空间模型或喷漆面目录来手动实施机器人编程。

5、取而代之地在所述方法中规定，为包括所述机动车构件的机动车创建结构空间模型。所述结构空间模型特别是三维模型，所述结构空间模型代表与具有所述机动车构件的机动车的其他部件共同作用的机动车构件、特别是整个机动车。特别是，在所述结构空间模型中模拟机动车的各个机动车构件如何相对于彼此布置。

6、在所述方法中还规定，将相应的待施设在机动车上的接缝记录在结构空间模型中。换句话说，将待施设在机动车构件上的接缝存储在结构空间模型中。在所述方法中还规定，为每个接缝创建接缝主键并且所述接缝主键其存储在结构空间模型中，所述接缝主键表征所配属的接缝的至少一个特性。所述接缝主键特别是一种标识，其例如可以由数字和/或字母构成。所述标识表征接缝的所述至少一个特性。因此，通过所述接缝主键可以明确地识别和表征相应的与接缝主键相配属的接缝。在所述方法中还规定，根据具有接缝的相应接缝主键的结构空间模型来控制所述机器人装置。因此，所述机器人装置可以根据机动车构件的或机动车的三维模型来控制，其中，相应的待施设到机动车构件上的接缝由所配属的接缝主键明确地识别并且预先给定。通过在其中存储有相应的接缝的接缝主键的结构空间模型，能够借助所述结构空间模型特别精确地控制不同的机器人装置，由此能够可重复地将相应的接缝施设到相应的机动车构件上。

7、在本发明的另一种设计方案中规定，借助具有接缝的相应接缝主键的结构空间模型自动为所述至少一个机器人装置创建机器人程序。在此，所述机器人装置设置为借助所述机器人程序来控制。一方面，在其中存储有接缝主键的三维结构空间模型能够首次实现简单地自动建立机器人程序。另一方面，通过自动建立机器人程序能够特别快速地为相应的机器人装置提供所述机器人程序。因此，相应的机器人装置能以特别少的花费借助结构空间模型通过自动建立的机器人程序来控制。因此，手动创建机器人程序可以有利地取消。

8、就此而言特别是可以规定，针对参考机器人装置自动地创建所述机器人程序并且将所述机器人程序通过转移表与所述机器人装置相匹配。所述转移表描述在所述参考机器人装置与所述机器人装置之间的关系。因此，所述参考机器人装置可以在创建机器人程序时、特别是在自动创建机器人程序时被考虑作为用于相应的不同的机器人装置的蓝图。通过存储在转移表中的、在所述参考机器人装置与相应的机器人装置之间的关系(要针对所述关系来调整自动创建的机器人程序)，机器人程序可以特别简单且快速地与其中要使用所述机器人程序的相应的机器人装置相匹配。由此，机器人程序可以特别通用地被考虑用于不同的机器人装置，其方式为，通过转移表将机器人程序与相应的要根据所述机器人程序控制的机器人装置相匹配。

9、在本发明的另一种设计方案中规定，为了施设相应的接缝，所述机器人程序为所述机器人装置的末端执行器预先给定相应的位置。所述末端执行器是机器人装置的所谓的工具中心点。因此，通过机器人程序可以特别精确地通过末端执行器的相应位置来控制相应的机器人装置。这能够实现特别精确地将相应的接缝施设到机动车构件上。此外，能够借助机器人程序通过末端执行器的预先给定的位置来控制对相应的机器人装置，从而能够借助多个不同的机器人装置将至少基本上相同的接缝施设在相应的机动车构件上并且因此能够可重复地进行接缝施设。

10、在本发明的另一种设计方案中规定，通过模拟所述机器人装置的运动来确保机器人装置的通过机器人程序预先给定的运动，并且根据所述模拟的结果来调整机器人程序。这意味着，在借助机器人程序控制机器人装置之前，通过所述至少一个模拟来检验机器人程序。根据检验的结果，机器人程序被调整或者保持不变并且被提供用于控制机器人装置。借助模拟来检验机器人程序能够避免机器人装置与在机器人装置的周围环境中的元件、例如与机动车构件的碰撞。由此能够将在借助机器人程序控制机器人装置时机器人装置的损伤风险保持得特别低。

11、在本发明的另一种设计方案中规定，相应的接缝主键预先给定相应的接缝的涂布类型和/或相应接缝的涂布方向和/或所述机器人装置的末端执行器相对于机动车构件要进行的定向和/或在没有涂布的情况下所述机器人装置的移动速度和/或所述机器人装置的涂布参数和/或用于相应的接缝的最终参数和/或用于相应的接缝的要遵循的前提。作为相应接缝的涂布类型，接缝主键可以预先给定应进行平接缝或圆接缝或精细的接缝或接缝的面状涂布。作为相应接缝的涂布方向例如可以预先给定，所述接缝应沿构造方向或者与构造方向相反地施设在机动车构件上。在此，可以针对每个接缝单独地预先给定构造方向。作为机器人装置的末端执行器相对于机动车构件要进行的定向，可以预先给定对于在涂布接缝期间末端执行器相对于机动车构件的涂布距离和/或要建立的角度和/或末端执行器相对于机动车构件要占据的速度。在没有进行涂布时机器人装置的移动速度描述：机器人装从待施设到机动车构件上的第一接缝运动到待施设在机动车构件上的第二接缝置需要多长时间。通过机器人装置的这种移动速度预先给定机器人装置的停机时间(standzeit)。作为机器人装置的涂布参数例如可以预先给定用于接缝的要施设在机动车构件上的介质的预压力和/或机器人装置相对于机动车构件的进给和/或相应接缝的末端。作为用于相应接缝的最终参数，可以预先给定接缝、特别是在接缝的开头和/或在接缝的结尾的接缝质量，由此可以例如限定相应接缝在开头或结尾处的平缓的或突然的结束。因此为了预先给定相应接缝的最终参数，可以预先给定相应接缝的起步参数(vorlaufparameter)和/或结尾参数(nachlaufparameter)。作为对于相应接缝的要遵循的前提，可以预先给定相应接缝相对于彼此的遮挡或预先给定的优先级或者说对于相应接缝允许的或可能的精磨或截断。例如可以通过要遵循的前提预先给定待施设在机动车构件上的接缝的顺序。特别是，某些接缝交叉部可以被预先给定为允许的。这些所描述的预定参数可以以接缝主键的形式以确定的顺序编码。因此，通过接缝主键特别精确地预先给定待施设在机动车构件上的接缝的相应特性，由此，所述接缝特别是大范围地通过所配属的接缝主键来描述。由此能够实现借助接缝主键施设在机动车构件上的接缝的特别良好的可重复性。

12、在本发明的另一种设计方案中规定，所述结构空间模型是三维结构空间模型。通过三维结构空间模型的设计方案，可以特别简单地确定机动车的各个部件的碰撞。此外，待施设在机动车的机动车构件上的相应的接缝的走向可以特别精确地存储在三维结构空间中并且在三维结构空间中特别简单地被识别。因此，所述三维结构空间模型能够实现对机动车的特别简单的呈现。

13、在本发明的另一种可行的设计方案中可以规定，作为接缝在所述机动车构件上施设聚氯乙烯接缝和/或蜡接缝和/或焊缝和/或漆接缝。换句话说，所述机动车构件可以设有焊缝作为接缝，以便例如将机动车构件与机动车的另外的部件材料锁合地连接。备选地或附加地，可以为了施设接缝将聚氯乙烯和/或蜡和/或漆施加到机动车构件上。

14、在本发明的另一种可行的设计方案中规定，在所述结构空间模型中存储有用于相应的待安装的接缝的顺序。由此可以确保，机动车构件的相应接缝仅具有允许的接缝交叉部。由此可以保证机动车构件的特别高的稳定性以及相应的施设在机动车构件上的接缝的特别高的使用寿命。

15、本发明还涉及一种电子计算装置，其设计用于借助在根据本发明的方法中或在所述方法的可行的实施方式中创建的具有接缝的相应接缝主键的结构空间模型自动为所述至少一个机器人装置创建机器人程序。这意味着，所述电子计算装置接收具有接缝的相应接缝主键的结构空间模型并且根据结构空间模型自动为所述至少一个机器人装置创建机器人程序并且将其提供用于所述机器人装置。所述电子计算装置能够实现从具有相应接缝主键的结构空间模型特别简单且快速地创建机器人程序，借助该机器人程序可以控制所述至少一个机器人装置。根据本发明的方法的优点和有利的进一步改进方案可视为根据本发明的电子计算装置的优点和有利的进一步改进方案，反之亦然。

16、本发明的其他特征可以由权利要求书、附图以及对附图的说明得出。在上文中在说明书中提到的特征和特征组合以及在下文中在对附图的说明中和/或仅在附图中仅示出的特征和特征组合不仅可以以分别给出的组合、而且也能够以其他的组合或者独自地应用，而不脱离本发明的范畴。