弹性高分子零件筛选整备机的多自由度机械手延伸机构的制作方法

1.本发明涉及机械手技术领域，具体为弹性高分子零件筛选整备机的多自由度机械手延伸机构。


背景技术：

2.机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿，机械臂在抓取物件的过程中都需要进行延伸抓取；现有的机械手延伸机构，存在以下不便之处：机械手在抓取物件的过程中，通常是利用机械臂伸展来抓取物件，而一般的机械臂其伸展的距离都较短，无法远距离对物件进行抓取，从而导致机械臂的抓取受到限制，无法适配一些长距离的设备，而一些延伸距离长的机械臂，其体积都较大，从而导致其占用的面积变大，使得安装的过程中需要更大的场地，并且伸展较长的机械臂，其臂长都较长，在抓取物件的过程中会不太稳定性，从而产生较剧烈的晃动，使得抓取的物件可能会掉落，从而导致零件损坏；一些机械臂在伸展的过程中，无法很好的把控伸展的距离，如果伸展的距离较长，如果伸展的距离超过一定程度的话，其稳定的状态会变差。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于提供弹性高分子零件筛选整备机的多自由度机械手延伸机构，以解决上述背景技术中提出的相关问题。
4.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：包括底座，所述底座的顶部设有安装柱，所述安装柱一端的底部设有滑轨，所述滑轨的外侧滑动连接有滑框，所述滑框的一侧铰接有铰接杆b，所述铰接杆b的一端铰接有滑套，所述滑套的内部滑动连接有铰接杆a，所述安装柱一端的顶部铰接铰接杆c，所述安装柱一侧的顶部设有安装板b，所述安装板b的顶部铰接有电动缸b，所述电动缸b的输出端与铰接杆c相连，所述铰接杆c的一端铰接有安装架，所述铰接杆b与安装架相铰接，所述安装架的内部设有主臂，所述主臂一端的顶部设有安装板a，所述安装架两端的顶部分别铰接有加强杆b，且加强杆b与安装板a相连，所述主臂的顶部铰接有安装臂，所述主臂的一侧设有电动缸a，所述电动缸a与安装臂相连，所述安装板a的一侧铰接有加强杆a，所述安装臂一端的一侧设有连接块，所述连接块与加强杆a相互铰接，所述安装柱的一侧设有连接架，所述连接架的一端设有监控组件。
5.优选的，所述监控组件由推杆、移动杆、弹簧a、推板、压力传感器、下压板、安装孔、弹簧b组成，所述连接架一端的底部设有安装仓，所述安装仓内部一侧的顶部和底部对称设有弹簧a，所述弹簧a的一侧设有推杆，所述推杆的一侧设有推板，所述推板一侧的中间设有移动杆，所述安装仓的一侧设有安装孔，所述安装孔的内部设有弹簧b，所述弹簧b的底部设
有下压板，所述下压板的底部设有压力传感器，所述安装仓的一端设有警示设备。
6.优选的，所述安装孔的顶部设有安装槽，且弹簧b位于安装槽的内部，方便进行安装，同时便于进行隐藏。
7.优选的，所述安装仓一侧的顶部和底部对称设有滑槽，所述推杆与滑槽相互适配，方便进行滑动。
8.优选的，所述滑套内部的两侧对称设有滑块，所述滑轨由工字型构成，所述滑套与滑轨相互适配，防止掉落。
9.优选的，所述下压板的底部由斜面结构制成，所述移动杆与下压板相互适配，在移动杆移动的过程中，能推动下压板。
10.优选的，所述推杆的一侧设有限位板，且限位板位于安装仓的内部，对推杆进行限位。
11.优选的，所述电动缸b的输出端设有固定板，且固定板通过螺栓进行固定，保证安装的稳定性。
[0012] 优选的，所述 电动缸a的一侧设有铰接板，且铰接板与主臂相连，方便后续维修和拆装。
[0013]
与现有技术相比，本发明提供了弹性高分子零件筛选整备机的多自由度机械手延伸机构，具备以下有益效果：1、本发明通过滑轨、铰接杆b、铰接杆a、滑套、电动缸b、铰接杆c、安装仓的配合下，在机械臂延伸后，还能控制机械臂在延伸一定的距离，并且在延伸的过程中，能保持稳定的状态，从而方便机械臂上的机械爪对物件进行抓取，在抓取的过程中能保持稳定性，不会产生晃动，从而保证运送中的物件能不会掉落，并且在无需延伸的过程中，还能进行收纳，从而减少设备占用的空间，使得设备在安装的过程中，无需配备较大的位置，进而方便安装更多的设备。
[0014] 2、本发明通过安装仓、弹簧a、推杆、推板、移动杆、弹簧b、下压板、压力传感器的配合下，在机械臂延伸的过程中，能够对机械臂的长度进行控制，当机械臂延伸的距离超过一定长度时，能够进行一定的提示，防止机械臂延伸的距离超过指定的限度而影响稳定性，这样在进行提示过后，对这些机械臂进行监控，保证物件的运输。
附图说明
[0015]
图1为本发明的主视图；图2为本发明的安装柱处的主视图；图3为本发明的安装仓处的主视剖视图；图4为本发明的图3的a处放大图；图5为本发明的安装架处的主视图；图6为本发明的滑框的立体图。
[0016]
图中：1、底座；2、安装柱；3、铰接杆a；4、铰接杆b；5、安装架；6、滑轨；7、连接块；8、加强杆a；9、安装臂；10、电动缸a；11、安装板a；12、主臂；13、加强杆b；14、铰接杆c；15、连接架；16、电动缸b；17、安装板b；18、安装仓；19、推杆；20、移动杆；21、滑框；22、滑套；23、弹簧a；24、推板；25、压力传感器；26、下压板；27、安装孔；28、警示设备；29、弹簧b。
具体实施方式
[0017]
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0018]
请参阅图1-图6，本发明提供一种技术方案：弹性高分子零件筛选整备机的多自由度机械手延伸机构，包括底座1，底座1的顶部设有安装柱2，安装柱2一端的底部设有滑轨6，滑轨6的外侧滑动连接有滑框21，滑框21的一侧铰接有铰接杆b4，铰接杆b4的一端铰接有滑套22，滑套22的内部滑动连接有铰接杆a3，安装柱2一端的顶部铰接铰接杆c14，安装柱2一侧的顶部设有安装板b17，安装板b17的顶部铰接有电动缸b16，电动缸b16的输出端与铰接杆c14相连，铰接杆c14的一端铰接有安装架5，铰接杆b4与安装架5相铰接，安装架5的内部设有主臂12，主臂12一端的顶部设有安装板a11，安装架5两端的顶部分别铰接有加强杆b13，且加强杆b13与安装板a11相连，主臂12的顶部铰接有安装臂9，主臂12的一侧设有电动缸a10，电动缸a10与安装臂9相连，安装板a11的一侧铰接有加强杆a8，安装臂9一端的一侧设有连接块7，连接块7与加强杆a8相互铰接，安装柱2的一侧设有连接架15，连接架15的一端设有监控组件。
[0019]
作为本实施例的优选方案：监控组件由推杆19、移动杆20、弹簧a23、推板24、压力传感器25、下压板26、安装孔27、弹簧b29组成，连接架15一端的底部设有安装仓18，安装仓18内部一侧的顶部和底部对称设有弹簧a23，弹簧a23的一侧设有推杆19，推杆19的一侧设有推板24，推板24一侧的中间设有移动杆20，安装仓18的一侧设有安装孔27，安装孔27的内部设有弹簧b29，弹簧b29的底部设有下压板26，下压板26的底部设有压力传感器25，安装仓18的一端设有警示设备28，在机械臂延伸的过程中，能够对机械臂的长度进行控制，当机械臂延伸的距离超过一定长度时，能够进行一定的提示，防止机械臂延伸的距离超过指定的限度而影响稳定性。
[0020]
作为本实施例的优选方案：安装孔27的顶部设有安装槽，且弹簧b29位于安装槽的内部，方便进行安装。
[0021]
作为本实施例的优选方案：安装仓18一侧的顶部和底部对称设有滑槽，推杆19与滑槽相互适配。
[0022]
作为本实施例的优选方案：滑套22内部的两侧对称设有滑块，滑轨6由工字型构成，滑套22与滑轨6相互适配。
[0023]
作为本实施例的优选方案：下压板26的底部由斜面结构制成，移动杆20与下压板26相互适配。
[0024]
作为本实施例的优选方案：推杆19的一侧设有限位板，且限位板位于安装仓18的内部。
[0025]
作为本实施例的优选方案：电动缸b16的输出端设有固定板，且固定板通过螺栓进行固定。
[0026] 作为本实施例的优选方案： 电动缸a10的一侧设有铰接板，且铰接板与主臂12相连。
[0027]
实施例1，如图1-图4所示，在对物件进行抓取的过程中，首先控制主臂12进行翻
转，在翻转的过程中，再控制电动缸a10对安装臂9进行推动，使得安装臂9再进行翻转，安装臂9在翻转的过程中加强杆b13和加强杆a8同样跟随安装臂9进行翻转，保证机械臂移动过程中的稳定性，保证机械臂伸展的稳定，然后安装臂9带动机械手进行移动，方对机械手进行抓取，如果机械臂需要进行伸展时，控制电动缸b16进行移动，此时电动缸b16带动铰接杆c14进行翻转，然后铰接杆c14带动安装架5进行翻转，安装架5在翻转的过程中同时带动铰接杆b4进行翻转，铰接杆b4再拉动铰接杆a3进行翻转，使得铰接杆b4和铰接杆a3沿着滑轨6进行滑动，从而对安装架5的整体进行翻转和推送，然后对机械臂再次延伸，从而方便机械爪对物件进行抓取工作；实施例2，如图1-图4所示，在机械臂延伸的过程中，如果机械臂延伸的距离过长的话，铰接杆b4和铰接杆a3的一端逐渐向前推送，进而不再对推板24进行挤压，此时弹簧a23复位推动推杆19和推板24进行移动，然后带动移动杆20沿着安装孔27向外滑出，当移动杆20向外移出一定距离后，弹簧b29复位推动下压板26向下位移，此时压力传感器25则不再接受到压力，压力传感器25将压力信号传递给控制器，从而控制警示设备28启动，对外界的工作人员提示，方式延伸过长的机械臂进行监控。
[0028]
工作原理：在对物件进行抓取的过程中，首先控制主臂12进行翻转，在翻转的过程中，再控制电动缸a10对安装臂9进行推动，使得安装臂9再进行翻转，安装臂9在翻转的过程中加强杆b13和加强杆a8同样跟随安装臂9进行翻转，保证机械臂移动过程中的稳定性，保证机械臂伸展的稳定，然后安装臂9带动机械手进行移动，方对机械手进行抓取，如果机械臂需要进行伸展时，控制电动缸b16进行移动，此时电动缸b16带动铰接杆c14进行翻转，然后铰接杆c14带动安装架5进行翻转，安装架5在翻转的过程中同时带动铰接杆b4进行翻转，铰接杆b4再拉动铰接杆a3进行翻转，使得铰接杆b4和铰接杆a3沿着滑轨6进行滑动，从而对安装架5的整体进行翻转和推送，然后对机械臂再次延伸，从而方便机械爪对物件进行抓取工作；在机械臂延伸的过程中，如果机械臂延伸的距离过长的话，铰接杆b4和铰接杆a3的一端逐渐向前推送，进而不再对推板24进行挤压，此时弹簧a23复位推动推杆19和推板24进行移动，然后带动移动杆20沿着安装孔27向外滑出，当移动杆20向外移出一定距离后，弹簧b29复位推动下压板26向下位移，此时压力传感器25则不再接受到压力，压力传感器25将压力信号传递给控制器，从而控制警示设备28启动，对外界的工作人员提示，方式延伸过长的机械臂进行监控。
[0029]
最后应当说明的是，以上内容仅用以说明本发明的技术方案，而非对本发明保护范围的限制，本领域的普通技术人员对本发明的技术方案进行的简单修改或者等同替换，均不脱离本发明技术方案的实质和范围。