一种线缆生产转运机械手的制作方法

1.本发明涉及机械手技术领域，具体是一种线缆生产转运机械手。


背景技术：

2.线缆是光缆、电缆等物品的统称。线缆的用途有很多，主要用于控制安装、连接设备、输送电力等多重作用，是日常生活中常见而不可缺少的一种东西。而在实际转运过程中，由于其一般较长，所以需要缠绕转运。机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。
3.现有技术中，通常是直接将线缆缠绕在绕线筒上，然后对绕线筒进行搬运，但是现有技术中不便于对多股线缆进行同步收卷转运，所以现有技术有较大的改进空间。


技术实现要素：

4.本发明提供一种线缆生产转运机械手，解决了上述背景技术中所提出的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种线缆生产转运机械手，包括底座，所述底座底部转动连接移动轮机构，底座固定连接转动座，转动座转动连接转动板，底座和转动板之间固定连接液压撑杆机构，转动板上设有旋转套筒和驱动机构，旋转套筒内设有旋转轴机构，旋转套筒上设有若干个收纳机械臂组件，所述收纳机械臂组件包括移动套、限位螺栓、传动机构、收纳套筒机构、往复环机构和螺纹套机构；所述移动套设于旋转套筒外，限位螺栓和移动套螺纹连接，限位螺栓穿过移动套，并与旋转套筒接触，传动机构和往复环机构设于移动套筒上，收纳套筒机构固定于传动机构上，螺纹套机构设于收纳套筒机构上，液压撑杆机构用于驱动转动板绕转动座转动，驱动机构用于驱动旋转套筒旋转变位，旋转轴机构用于驱动传动机构，传动机构用于驱动收纳套筒机构旋转，螺纹套机构用于带动往复环机构往复移动。
6.作为本发明的一种优选技术方案，所述移动轮机构包括和底座转动连接的移动转轴，移动转轴固定连接移动轮座，移动轮座转动连接移动轮。
7.作为本发明的一种优选技术方案，所述液压撑杆机构包括固定于底座上的第一液压转动座，第一液压转动座转动连接液压撑杆，液压撑杆转动连接第二液压转动座，第二液压转动座固定于转动板上。
8.作为本发明的一种优选技术方案，所述驱动机构包括固定于转动板上的第一电机，第一电机的输出轴固定连接驱动轴，驱动轴固定连接第一齿轮，第一齿轮啮合第二齿轮，第二齿轮固定于旋转套筒上。
9.作为本发明的一种优选技术方案，所述旋转轴机构包括固定于旋转套筒内的第二电机，第二电机的输出轴固定连接旋转轴，旋转轴轴线方向设有移动滑槽。
10.作为本发明的一种优选技术方案，所述传动机构包括固定于移动套内的安装板，安装板转动连接齿轮套筒，齿轮套筒内设有固定滑块，固定滑块位于移动滑槽内，齿轮套筒
固定连接第一锥齿轮，第一锥齿轮啮合第二锥齿轮，第二锥齿轮固定连接传动轴，传动轴和移动套转动连接，旋转套筒轴向方向设有若干个通槽，传动轴穿过通槽。
11.作为本发明的一种优选技术方案，所述收纳套筒机构包括和传动轴固定连接的安装套，安装套内设有安装轴，安装套螺纹连接固定螺栓，固定螺栓穿过安装轴，安装轴固定连接收纳套筒，收纳套筒固定连接挡板。
12.作为本发明的一种优选技术方案，所述往复环机构包括固定于移动套上的滑杆，滑杆滑动连接滑块，滑块固定连接往复环和连接杆，连接杆固定连接往复丝杆，往复丝杆位于收纳套筒内。
13.作为本发明的一种优选技术方案，所述螺纹套机构包括和收纳套筒螺纹连接螺纹杆，螺纹杆固定连接旋转把手，螺纹杆转动连接螺纹套，螺纹套和往复丝杆啮合。
14.本发明具有以下有益之处：本发明通过设置移动轮机构能够实现整体装置的便捷移动，通过液压撑杆机构能够实现转动板绕转动座转动，进而控制收纳臂组件的状态，通过驱动机构能够驱动旋转套筒转动，通过旋转轴机构能够驱动传动机构，进而实现收卷，通过往复环机构和螺纹套机构能够对线缆进行往复拨动，保证线缆均匀缠绕在收纳套筒机构上。
附图说明
15.图1为一种线缆生产转运机械手的结构示意图。
16.图2为图1中a区域的局部放大图。
17.图3为图1中b区域的局部放大图。
18.图4为线缆生产转运机械手中旋转套筒的结构示意图。
19.图中：1、底座；2、移动轮机构；201、移动转轴；202、移动轮座；203、移动轮；3、转动座；4、转动板；5、液压撑杆机构；501、第一液压转动座；502、液压撑杆；503、第二液压转动座；6、旋转套筒；7、驱动机构；701、第一电机；702、驱动轴；703、第一齿轮；704、第二齿轮；8、旋转轴机构；801、第二电机；802、旋转轴；9、移动套；10、限位螺栓；11、传动机构；1101、安装板；1102、齿轮套筒；1103、第一锥齿轮；1104、第二锥齿轮；1105、传动轴；12、收纳套筒机构；1201、安装套；1202、安装轴；1203、固定螺栓；1204、收纳套筒；1205、挡板；13、往复环机构；1301、滑杆；1302、滑块；1303、往复环；1304、连接杆；1305、往复丝杆；14、螺纹套机构；1401、螺纹杆；1402、旋转把手；1403、螺纹套。
具体实施方式
20.以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
实施例1
21.请参阅图1-图4，一种线缆生产转运机械手，包括底座1，所述底座1底部转动连接移动轮机构2，底座1固定连接转动座3，转动座3转动连接转动板4，底座1和转动板4之间固定连接液压撑杆机构5，转动板4上设有旋转套筒6和驱动机构7，旋转套筒6内设有旋转轴机构8，旋转套筒6上设有若干个收纳机械臂组件，所述收纳机械臂组件包括移动套9、限位螺
栓10、传动机构11、收纳套筒机构12、往复环机构13和螺纹套机构14；所述移动套9设于旋转套筒6外，限位螺栓10和移动套9螺纹连接，限位螺栓10穿过移动套9，并与旋转套筒6接触，传动机构11和往复环机构13设于移动套筒9上，收纳套筒机构12固定于传动机构11上，螺纹套机构14设于收纳套筒机构12上，液压撑杆机构5用于驱动转动板4绕转动座3转动，驱动机构7用于驱动旋转套筒6旋转变位，旋转轴机构8用于驱动传动机构11，传动机构11用于驱动收纳套筒机构12旋转，螺纹套机构14用于带动往复环机构13往复移动。
22.所述液压撑杆机构5包括固定于底座1上的第一液压转动座501，第一液压转动座501转动连接液压撑杆502，液压撑杆502转动连接第二液压转动座503，第二液压转动座503固定于转动板4上。
23.具体的，开启液压撑杆502，能够使得转动板4以转动座3为轴心转动。
24.所述驱动机构7包括固定于转动板4上的第一电机701，第一电机701的输出轴固定连接驱动轴702，驱动轴702固定连接第一齿轮703，第一齿轮703啮合第二齿轮704，第二齿轮704固定于旋转套筒6上。
25.具体的，开启第一电机701，第一电机701的输出轴转动会带动驱动轴702转动，驱动轴702转动则会带动第一齿轮703，第一齿轮703则会带动第二齿轮704，第二齿轮704转动会带动旋转套筒6转动，从而带动收纳机械臂组件旋转变位。
26.所述旋转轴机构8包括固定于旋转套筒6内的第二电机801，第二电机801的输出轴固定连接旋转轴802，旋转轴802轴线方向设有移动滑槽。所述传动机构11包括固定于移动套9内的安装板1101，安装板1101转动连接齿轮套筒1102，齿轮套筒1102和旋转轴802滑动连接，齿轮套筒1102内设有固定滑块，固定滑块位于移动滑槽内，齿轮套筒1102固定连接第一锥齿轮1103，第一锥齿轮1103啮合第二锥齿轮1104，第二锥齿轮1104固定连接传动轴1105，传动轴1105和移动套9转动连接，旋转套筒6轴向方向设有若干个通槽，传动轴1105穿过通槽。所述收纳套筒机构12包括和传动轴1105固定连接的安装套1201，安装套1201内设有安装轴1202，安装套1201螺纹连接固定螺栓1203，固定螺栓1203穿过安装轴1202，安装轴1202固定连接收纳套筒1204，收纳套筒1204固定连接挡板1205。所述往复环机构13包括固定于移动套9上的滑杆1301，滑杆1301滑动连接滑块1302，滑块1302固定连接往复环1303和连接杆1304，连接杆1304固定连接往复丝杆1305，往复丝杆1305位于收纳套筒1204内。所述螺纹套机构14包括和收纳套筒1204螺纹连接螺纹杆1401，螺纹杆1401固定连接旋转把手1402，螺纹杆1401转动连接螺纹套1403，螺纹套1403和往复丝杆1305啮合。
27.具体的，将移动套9安装在旋转套筒6外，此时可以通过限位螺栓10对移动套9的位置进行限定，同时使得齿轮套筒1102内的固定滑块置于旋转轴802轴线方向的移动滑槽上，此时开启第二电机801，第二电机801的输出轴转动会带动旋转轴802转动，旋转轴802上的移动滑槽也会转动，从而带动齿轮套筒1102上的固定滑块转动，固定滑块转动则会带动齿轮套筒1102转动，齿轮套筒1102转动会带动第一锥齿轮1103，随着第一锥齿轮1103转动，则会带动第二锥齿轮1104转动，进而带动传动轴1105转动，随着传动轴1105转动则会带动安装套1201转动。另外的，将安装轴1202插入安装套1201内，在拧动固定螺栓1203，使得固定螺栓1203穿过安装轴1202，从而实现安装套1201和安装轴1202的相对位置固定，这时随着安装套1201转动，则能够使得安装轴1202转动，进而带动收纳套筒1204转动，从而能够带动线缆转动收卷，此外，将往复丝杆1305插入收纳套筒1204内，同时转动旋转把手1402，旋转
把手1402转动会带动螺纹杆1401转动，进而带动螺纹套1403进给，使得螺纹套1403贴合在往复丝杆1305上，随着收纳套筒1204转动，会带动螺纹杆1401转动，进而带动收纳套筒1204转动，而由于滑块1302位于滑杆1301上，从而使得往复丝杆1305沿滑杆1301往复移动，这时在连接杆1304的带动下，能够实现滑块1302沿滑杆1301往复移动，此时往复环1303则会沿滑杆1301往复移动，从而保证对线缆的限位，使得线缆能够均匀卷绕在收纳套筒1204上，当收卷完成后，能够拧动固定螺栓1203，将安装轴1202从安装套1201上取下，从而实现对收纳套筒1204的拆卸更换。
28.另外的，收纳套筒1204上设有插孔，收纳套筒1204上的插孔能够用于插入线缆，这样就能够对线缆的末端进行限位，从而保证在实际收卷过程中，线缆的末端得以固定，无需通过其他手段限定线缆的末端。也就是当收纳套筒1204旋转时，会带动末端固定在收纳套筒1204上的线缆转动，从而使得线缆缠绕在收纳套筒1204上。
实施例2
29.继续参阅图1-图4，在本发明实施例中，所述移动轮机构2包括和底座1转动连接的移动转轴201，移动转轴201固定连接移动轮座202，移动轮座202转动连接移动轮203。
30.本发明在实施过程中，首先通过移动轮机构2将整体装置移动到指定位置，然后根据实际情况，在旋转套筒6上安装合适数量的收纳机械臂组件，接下来开启液压撑杆机构5，通过液压撑杆机构5使得转动板4绕转动座3转动，从而对收纳套筒机构12的位置状态进行调节，然后使得线缆的末端置于收纳套筒机构12上，同时使得线缆穿过往复环机构13，此时开启旋转轴机构8，旋转轴机构8会驱动传动机构11，传动机构11进而带动收纳套筒机构12转动，收纳套筒机构12转动时会对线缆进行缠绕，同时收纳套筒机构12转动会带动螺纹套机构14转动，螺纹套机构14会带动往复环机构13沿收纳套筒机构12往复移动，从而实现带动线缆沿收纳套筒机构12往复移动，完成均匀缠绕，缠绕完成后，可以对收纳套筒机构12进行拆卸更换。
31.本发明通过设置移动轮机构2能够实现整体装置的便捷移动，通过液压撑杆机构5能够实现转动板4绕转动座3转动，进而控制收纳臂组件的状态，通过驱动机构7能够驱动旋转套筒6转动，通过旋转轴机构8能够驱动传动机构11，进而实现收卷，通过往复环机构13和螺纹套机构14能够对线缆进行往复拨动，保证线缆均匀缠绕在收纳套筒机构12上。
32.最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。