技术特征：
1.一种基于机器视觉的药物喷洒机器人，包括车体、药物箱、药物喷洒机构、喷头调整机构和机器视觉摄像头，其特征为：所述喷头调整机构安装在所述车体的上方，并与所述车体固定相连；所述药物喷洒机构的一端通过输药管与所述车体固定相连，另一端与所述喷头调整机构固定相连；所述机器视觉摄像头与所述车体固定相连，所述机器视觉摄像头安装在所述喷头调整机构的前方，并安装于所述车体的上方；所述摄像头与所述主控系统相连，所述主控机构处理摄像头得到的图像信息，用以控制所述药物喷洒机器人的自动寻路；所述三星轮组件与电机与舵机相连，安装于车体侧面；所述药物喷洒机构包括高压泵机、喷头组件、输药管和药物箱，所述喷头组件与所述喷头调整机构固定相连，且位于所述喷头调整机构的上端；所述喷头组件包括喷口、支架和进药口，所述喷口与所述支架相连，设置在所述支架的正面，所述支架没有所述喷口的一端设置在所述活动杆件上，所述活动杆件的另一端连接在所述喷头调整机构上；所述药物箱设置于所述车体的内部的后端，与所述车体固定相连；所述高压泵机设置与所述药物箱相连；所述输药管的两端分别与所述喷头组件的进药口和所述高压泵机固定相连。2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的药物喷洒机器人，其特征在于，所述喷头调整机构包括转动组件和机械臂，所述机械臂与所述转动组件活动相连，且位于所述转动组件的上方；所述转动组件包括一组360
°
旋转的转盘，所述转盘底部与所述车体活动相连；所述机械臂，包括基座、第一机械副臂、第二机械副臂、第三机械副臂和第四机械副臂，所述第一机械副臂和所述第二机械副臂活动连接，所述第二机械副臂另一端和所述第三机械副臂活动连接，所述第三机械副臂的另一端和所述第四机械副臂活动连接，所述第四机械副臂远离所述第三机械副臂的一端与所述基座固定相连；所述基座包括转动环和底座，所述底座与所述转动组件固定相连，且位于所述转动组件的上方；所述转动环与所述底座活动相连，且位于所述底座的上方。3.根据权利要求1所述的基于机器视觉的药物喷洒机器人，其特征在于，所述三星轮组件包括车轮、轮轴、齿轮组件，所述车轮与轮轴活动相连，所述车轮与齿轮组件固定相连，所述轮轴与齿轮组件固定相连；在工作时，在平坦地面行进时，中间的大齿轮由电机带动做同轴运动，进而与大齿轮啮合的三个小齿轮转动，小齿轮分别带动与车轮连接的三个齿轮转动；所述三星轮组车体的前部和后部都有安装，其中后部的两个三星轮不安装齿轮组，通过内置于车体内部的连杆将前后轮组连接。4.如权利要求2所述的基于机器视觉的药物喷洒机器人，增加一个im∪形成松耦合/紧耦合的视觉惯导定位系统，，通过硬件时间戳判断图像数据对应的时间戳与im∪(惯性测量单元)时间戳的关系。5.根据权利要求1-4任一项所述的一种基于机器视觉的药物喷洒机器人，所述控制电路包括主电路和电机电路，主电路负责驱动摄像头模块、激光测距仪模块、无线通信模块，电机电路负责驱动电机模块、舵机模块；所述无线通信模块负责发送机器人的位置信息、工作状态、摄像头信息等数据发送给移动控制端，同时负责接收移动控制端的操控信号。
技术总结
本发明公开了一种基于机器视觉的药物喷洒机器人，所述喷头调整机构与所述车体固定相连，并位于所述车体的上方，所述药物喷洒机构的一端与所述喷头调整机构固定相连，所述药物喷洒机构的另一端与所述车体固定相连，所述机器视觉摄像头与所述车体固定相连，通过所述机器视觉摄像头识别环境信息及路径，通过北斗系统定位机器人位置，通过无线通信模块接收数据，所述喷头调整机构控制所述移动组件进行前后左右以及上下移动，针对喷药处位置的不同调整所述机械臂，驱动所述药物喷洒机构喷洒各区域，解决了现有技术中的药物喷洒任务使用人工效率低下的技术问题。效率低下的技术问题。效率低下的技术问题。
技术研发人员：伍锡如 沈可扬 刘金霞
受保护的技术使用者：桂林电子科技大学
技术研发日：2023.03.15
技术公布日：2023/7/24