1.一种三关节机械臂运动控制方法，其特征在于，应用于机械臂控制系统中的处理设备，所述系统包括处理设备及具有目标结构的三关节机械臂，所述三关节机械臂包括依次相互链接的旋转关节、第一移动关节及第二移动关节；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述机械臂中各关节的关节轴线之间的位置关系，确定所述位置关系对应的逆解函数关系，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述中间点的代数等式关系包括：第一中间点对应的第一代数等式关系以及第二中间点对应的第二代数等式关系；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述中间点与所述指令点之间的约束函数关系包括：几何约束函数和代数约束函数；
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述旋转关节的旋转关节轴线不垂直于所述第二移动关节的第二关节轴线，且所述旋转关节轴线垂直于所述第一移动关节的第一关节轴线；则所述逆解函数关系为所述基准函数关系中所述第二移动距离相关的函数；
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述旋转关节的旋转关节轴线不垂直于所述第一移动关节的第一关节轴线，且所述旋转关节轴线垂直于所述第二移动关节的第二关节轴线；则所述逆解函数关系为所述基准函数关系中所述第一移动距离相关的函数；
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述旋转关节的旋转关节轴线不垂直于所述第一移动关节的第一关节轴线，且所述旋转关节轴线不垂直于所述第二移动关节的第二关节轴线；则所述逆解函数关系为所述基准函数关系中所述第二移动距离相关的函数；
8.一种三关节机械臂运动控制装置，其特征在于，应用于机械臂控制系统中的处理设备，所述系统包括处理设备及具有目标结构的三关节机械臂，所述三关节机械臂包括依次相互链接的旋转关节、第一移动关节及第二移动关节；所述装置包括：获取模块、确定模块、控制模块；
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的程序指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述程序指令，以实现如权利要求1至7任一所述的三关节机械臂运动控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至7任一所述的三关节机械臂运动控制方法的步骤。