1.一种抓取传送带上运动物体的机械臂轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种抓取传送带上运动物体的机械臂轨迹规划方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的一种抓取传送带上运动物体的机械臂轨迹规划方法，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的一种抓取传送带上运动物体的机械臂轨迹规划方法，其特征在于，所述步骤3中，预抓取轨迹的机械臂关节位姿约束转化为，添加关节位姿目标函数定义如下：
5.根据权利要求1所述的一种抓取传送带上运动物体的机械臂轨迹规划方法，其特征在于，所述步骤3中，预抓取轨迹的机械臂关节速度约束转化为，添加关节速度目标函数定义如下：
6.根据权利要求1所述的一种抓取传送带上运动物体的机械臂轨迹规划方法，其特征在于，所述步骤3中，预抓取轨迹的机械臂关节加速度约束转化为，添加关节加速度目标函数定义如下：
7.根据权利要求1所述的一种抓取传送带上运动物体的机械臂轨迹规划方法，其特征在于，所述步骤3中，避障约束转化为定义简化的避障目标函数如下：
8.根据权利要求1所述的一种抓取传送带上运动物体的机械臂轨迹规划方法，其特征在于，所述步骤4中，经过约束转化后，转化为以下无约束的优化求解问题：
9.根据权利要求1所述的一种抓取传送带上运动物体的机械臂轨迹规划方法，其特征在于，所述步骤4中，求解总目标函数关于{q,t}的梯度，总目标函数关于qi的梯度计算方式为：
10.一种抓取传送带上运动物体的机械臂轨迹规划方法装置，其特征在于，包括存储器和一个或多个处理器，所述存储器中存储有可执行代码，所述一个或多个处理器执行所述可执行代码时，用于实现权利要求1-9中任一项所述的一种抓取传送带上运动物体的机械臂轨迹规划方法。