一种特高压变电站巡检系统的制作方法

本发明涉及变电站的，特别是涉及一种特高压变电站巡检系统。

背景技术：

1、特高压变电站是现代供电系统中的重要基础设施，为了保证特高压变电站的正常运行，需要对特高压变电站进行日常巡检，现有技术中通常使用巡检机器人进行日常巡检工作，例如公开号为“cn113409483a”的中国发明专利提出的一种变电站自动巡检系统，该系统通过巡检机器人、摄像头、传感器组合和变电站系统对接接口采集变电站巡检数据，巡检机器人包括摄像机和红外摄像机，巡检机器人沿着巡检路线进行移动，从而完成巡检工作。

2、但是现有技术的巡检机器人只能沿着地面的巡检路线行走进行日常巡检工作，对于挂设在塔架上电缆的绝缘和连接情况只能远距离遥感检测，不能近距离检测，局限性较大，检测精度不佳，如果采用飞行无人机对高挂的电缆进行检测容易发生碰撞事故，而且有效功能载荷较小，因此需要改进。

技术实现思路

1、为解决上述技术问题，本发明提供一种能够对特高压变电站进行地面常规日常巡检，并且能够升降并沿着电缆进行近距离检测，局限性小，检测精度更好的特高压变电站巡检系统。

2、本发明的一种特高压变电站巡检系统，包括机器人、云台和检测模块，云台安装在机器人上，检测模块安装在云台上，检测模块设置视觉监控模块、红外监控模块、烟雾感应模块和测距模块；还包括发射单元、牵引弹、挂载座、卷收器一、挂载轮和卷收器二，发射单元安装在机器人上，发射单元用于发射牵引弹，牵引弹用于挂到电缆上，挂载座活动卡装在机器人上，卷收器一、 挂载轮和卷收器二安装在挂载座上，卷收器一上卷收有钓鱼线，所述钓鱼线与牵引弹连接，卷收器一卷收钓鱼线将挂载轮挂载到电缆上，挂载轮设置至少两个，卷收器二上卷收有带电缆的拉索，卷收器二通过卷收拉索带动机器人升降，挂载轮带动机器人沿着电缆移动，机器人通过检测模块对电缆进行巡检；巡检时，机器人在特高压变电站的地面上按照设定路线行走，并通过检测模块对地面环境和电器设备进行巡检，当需要对电缆进行巡检时，机器人移动至电缆的下方，发射单元将牵引弹向电缆发射，牵引弹挂在电缆上，卷收器一卷收钓鱼线将挂载座提升高度并将挂载轮挂在电缆上，卷收器二卷收拉索将机器人拉高到电缆高度，并使挂载座插装回到机器人上，挂载轮运行带动机器人沿着电缆移动，同时检测模块对电缆得结构、连接情况和绝缘情况进行巡检，对电缆巡检完成后，卷收器二释放拉索将机器人放回到地面上，卷收器一再次卷收钓鱼线使挂载轮与电缆脱离，卷收器二卷收拉索同时卷收器一释放钓鱼线，将挂载座降低插回到机器人上，卷收器一快速卷收钓鱼线并快速释放，使牵引弹从电缆上弹动脱落，卷收器一卷收钓鱼线将牵引弹回收，从而实现对特高压变电站地面情况和设备的常规日常巡检，而且能够升降并沿着电缆进行近距离检测，局限性小，检测精度更好，相比采用飞行无人机安全性更高，有效功能载荷更大。

3、优选的，发射单元包括空压机、储气罐、电磁阀和发射筒，空压机和发射筒安装在机器人上，储气罐安装在空压机的下方，空压机向储气罐中输送高压空气，发射筒的内部设置发射管道，储气罐和发射筒的发射管道底部通过高压气管连接，高压气管上安装电磁阀，牵引弹滑动安装到发射筒的发射管道的中上部，电磁阀开启，储气罐向发射筒输气发射牵引弹；空压机运行向储气罐中输送高压空气，需要发射牵引弹时，电磁阀开启，储气罐中的高压空气通过高压管输入发射筒的发射管道的底部从而将牵引弹向电缆发射，结构简单，发射安全，能够重复使用。

4、优选的，还包括压力传感器，压力传感器安装在储气罐上，压力传感器检测储气罐内的空气压力，压力传感器检测储气罐中的压力达到设定值时空压机停止运行；通过安装压力传感器，实现空压机的自动运行和自动停止，并使储气罐中保持设定压力。

5、优选的，牵引弹包括弹壳、弹翼和连接杆，弹壳与发射筒的发射管道匹配，弹壳为空心设置，弹壳的底部设置开口，连接杆同心安装在弹壳的空心部中，连接杆的底部与卷收器一上卷收的钓鱼线连接，弹翼设置多个，多个弹翼弹性安装在弹壳的外壁上，多个弹翼能够折叠收纳到弹壳中，多个弹翼能够伸展到弹壳的外界并作为挂钩挂在电缆上；连接杆与卷收器一上的钓鱼线连接，多个弹翼折叠到弹壳中，方便将弹壳滑动插装到发射筒的发射管道内，当弹壳被发射出发射筒后，多个弹翼向外展开，增加弹壳飞行的稳定性，并通过多个弹翼挂载到电缆上，提高挂载成功率。

6、优选的，还包括多个滑槽，发射筒的发射管道的内壁上竖直设置有多个滑槽，多个滑槽分别对多个弹翼进行导向；多个滑槽分别对多个弹翼进行导向，从而提高发射时弹壳的稳定性。

7、优选的，还包括卡槽，机器人上设置卡槽，挂载座的下部插装在卡槽中，卷收器二安装在卡槽的底部，卡槽的上边缘和挂载座的下边缘还设置有倒角；通过设置卡槽，方便对挂载座进行导向和定位，使得卷收器二卷收拉索将挂载座插装回卡槽后，挂载座与机器人连接更加稳定可靠。

8、优选的，还包括挡板，挡板安装在挂载座上，挡板用于将挂在电缆上的弹壳限位卡住；巡检工作时，挡板将弹壳限位卡住，从而避免弹壳提前脱落，提高设备的实用性。

9、优选的，还包括轮架和电推杆，轮架和电推杆均设置多个，轮架的一端转动安装在挂载座的上，挂载轮安装在轮架的另一端上，电推杆的一端与挂载座转动连接，电推杆的另一端与轮架转动连接，电推杆拉动轮架转动带动挂载轮升起和放下；在进行地面日常常规巡检时，轮架放平，使得挂载轮伸出挂载座的外侧，当挂载座升高到电缆高度后，电推杆收缩将轮架竖直拉起，从而使得挂载轮转动到挂载座上方，并挂到电缆上，从而将挂载轮快速挂载到电缆上。

10、优选的，还包括环形轮槽，挂载轮的轮面中部均设置环形轮槽，环形轮槽与电缆钩挂连接；通过设置环形轮槽，提高挂载轮与电缆挂接的稳定性。

11、优选的，还包括相控阵雷达，相控阵雷达至少设置一个，相控阵雷达安装在机器人的侧壁上，相控阵雷达对现场环境进行扫描；通过相控阵雷达对环境中的人员和设备进行扫描，检查是否有人员和动物闯入，扫描精度更高。

12、与现有技术相比本发明的有益效果为：巡检时，机器人在特高压变电站的地面上按照设定路线行走，并通过检测模块对地面环境和电器设备进行巡检，当需要对电缆进行巡检时，机器人移动至电缆的下方，发射单元将牵引弹向电缆发射，牵引弹挂在电缆上，卷收器一卷收钓鱼线将挂载座提升高度并将挂载轮挂在电缆上，卷收器二卷收拉索将机器人拉高到电缆高度，并使挂载座插装回到机器人上，挂载轮运行带动机器人沿着电缆移动，同时检测模块对电缆得结构、连接情况和绝缘情况进行巡检，对电缆巡检完成后，卷收器二释放拉索将机器人放回到地面上，卷收器一再次卷收钓鱼线使挂载轮与电缆脱离，卷收器二卷收拉索同时卷收器一释放钓鱼线，将挂载座降低插回到机器人上，卷收器一快速卷收钓鱼线并快速释放，使牵引弹从电缆上弹动脱落，卷收器一卷收钓鱼线将牵引弹回收，从而实现对特高压变电站地面情况和设备的常规日常巡检，而且能够升降并沿着电缆进行近距离检测，局限性小，检测精度更好，相比采用飞行无人机安全性更高，有效功能载荷更大。