1.一种用于巡检机器人的自主任务编排调度系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的用于巡检机器人的自主任务编排调度系统，其特征在于：所述巡检任务为json格式数据结构，所述任务编排模块将json格式数据结构转换为xml格式的编排文件，所述xml格式的编排文件通过树形结构数据进行表达。
3.根据权利要求2所述的用于巡检机器人的自主任务编排调度系统，其特征在于：所述树形结构数据包含n个巡检任务对应的树结构，每个树结构包括任务根节点、动作组节点、动作叶子节点，所述任务根节点对应巡检任务设置，每个任务根节点下级包含一个或若干个动作组节点，每个动作组节点下级包含一个或若干个动作叶子节点，所述动作叶子节点用于生成控制指令以控制巡检机器人执行动作，接收巡检机器人执行动作后的反馈数据。
4.根据权利要求3所述的用于巡检机器人的自主任务编排调度系统，其特征在于：所述调度引擎模块编排巡检任务的过程包括：依次编排n个巡检任务的树结构，按照编排顺序执行巡检任务；或在依次编排的基础上，通过优先级设定，插入优先级更高的巡检任务，暂停当前正在执行的巡检任务，执行优先级更高的巡检任务。
5.根据权利要求4所述的用于巡检机器人的自主任务编排调度系统，其特征在于：所述动作组节点嵌套有若干个子动作组节点，所述子动作组节点包含一个或若干个动作叶子节点。
6.根据权利要求5所述的用于巡检机器人的自主任务编排调度系统，其特征在于：每个动作组节点或子动作组节点下级的所述动作叶子节点具有串行或并行的动作属性，所述子动作组节点的动作属性能够继承父级的动作组节点，或采用自定义的动作属性。
7.根据权利要求3所述的用于巡检机器人的自主任务编排调度系统，其特征在于：在所述树结构中，采用深度优先原则，查询当前优先级最高的动作组节点，与当前正在执行的动作组节点比较优先级，若相同，执行当前动作组节点下级的动作叶子节点，若不同，则将当前动作组节点修改为查询到的动作组节点，执行查询到的动作组节点下级的动作叶子节点。
8.根据权利要求6所述的用于巡检机器人的自主任务编排调度系统，其特征在于：每组动作组的执行过程中，按照调度引擎、任务根节点、动作组节点、动作叶子节点进行遍历后再依次返回到上层的调度引擎，其中，根据动作组节点属性确定动作叶子节点的遍历方式，若动作属性为串行，该动作组节点下级的第一个动作叶子节点遍历完成后，依次返回动作组节点、任务跟节点、调度引擎，再进行该动作组节点下级第二个动作叶子节点的遍历，若动作属性为并行，遍历完该动作组节点下级所有的动作叶子节点后，再返回动作组节点、任务跟节点、调度引擎。
9.根据权利要求1所述的用于巡检机器人的自主任务编排调度系统，其特征在于：每个动作叶子节点的执行过程均采用有限状态机模型，动作叶子节点的状态机能够自定义若干个状态，每个状态对应有处理函数，状态之间根据定义的业务逻辑切换，在每个巡检任务中，根据定义的逻辑，多次遍历进入状态机，每次遍历切换不同状态，直到最终状态为执行完成。
10.根据权利要求1所述的用于巡检机器人的自主任务编排调度系统进行巡检机器人自主任务编排调度的方法，其特征在于，包括如下步骤：