一种往复式传动结构和机械臂的制作方法

本技术涉及机械臂领域，尤其涉及一种往复式传动结构和机械臂。

背景技术：

1、机械臂是工业机器人领域中应用最为广泛的自动化机械装置，能够像人的胳膊一样弯折，以通过机械臂末端的抓手携带物品升降移动，机械臂能够承受的物品重量和将物品移动到所需位置的力量主要取决于机械臂内部的传动结构，现有的传动结构，大多如一种自动装车机械臂的实用新型专利(cn215325541u)，机械臂外壳内用于两传动齿轮之间的传动结构一般设置为由柔性皮带制成的同步带或同步链，当机械臂承载重物升降移动时，容易被传动齿轮磨损产生打滑等问题，影响传动效力。

技术实现思路

1、本实用新型针对现有技术中的不足，提供了一种往复式传动结构，包括平行间隔布置的第一定位轴和第二定位轴，还包括第一扇齿轮、第二扇齿轮、第一连杆组件和第二连杆组件，第一扇齿轮与所述第一定位轴同轴布置、并通过第一定位轴与外部安装基座转动连接；第二扇齿轮与所述第二定位轴同轴布置、并通过第二定位轴与外部安装基座转动连接，所述第二扇齿轮与第一扇齿轮相背布置；第一连杆组件两端分别与第一扇齿轮圆周侧壁的一端和第二扇齿轮圆周侧壁的一端可转动连接、并能够推动或拉动第二扇齿轮随第一扇齿轮沿同一时针方向转动；第二连杆组件两端分别与第一扇齿轮圆周侧壁的另一端和第二扇齿轮圆周侧壁的另一端可转动连接、并能够推动或拉动第二扇齿轮随第一扇齿轮沿同一时针方向转动；所述第一连杆组件和第二连杆组件中的一个朝第一扇齿轮方向运动时所述第一连杆组件和第二连杆组件中的另一个朝第二扇齿轮方向运动。

2、优选的，所述第一扇齿轮和第二扇齿轮设置为半圆扇形齿轮结构或基本为半圆扇形齿轮结构，所述第一连杆组件的一端和第二连杆组件的一端分别可转动连接在第一扇齿轮上沿其直径方向布置的对立两侧，所述第一连杆组件的另一端和第二连杆组件的另一端分别可转动连接在第二扇齿轮上沿其直径方向布置的对立两侧，所述第一扇齿轮和第二扇齿轮分别包括扇轮体和沿扇轮体圆周侧壁布置的若干个轮齿件，所有轮齿件沿扇轮体圆周侧壁排列形成弧度小于90°的圆弧形状。

3、优选的，所述第一扇齿轮与第二扇齿轮的半径相同，所述第一连杆组件与第二连杆组件相互平行布置，所述第一连杆组件与第二连杆组件之间的垂直距离随第一扇齿轮和第二扇齿轮的转动逐渐增大或逐渐减小。

4、优选的，所述第一连杆组件与第一扇齿轮和第二扇齿轮之间、以及第二连杆组件与第一扇齿轮和第二扇齿轮之间分别通过可拆卸的销接件可转动连接，所述销接件包括与第一定位轴和第二定位轴平行布置的销轴部，所述第一连杆组件与第一扇齿轮上、第一连杆组件与第二扇齿轮上、第二连杆组件与第一扇齿轮上、第二连杆组件与第二扇齿轮上分别对应穿设有供销轴部穿过和转动的转动通道。

5、优选的，所述第一连杆组件的两端分别与第一扇齿轮和第二扇齿轮层叠布置，所述第二连杆组件的两端分别与第一扇齿轮和第二扇齿轮层叠布置，所述销接件还包括同轴连接在销轴部一端的销板部，所述销轴部远离销板部的一端可拆卸连接有限位件，所述第一连杆组件与第一扇齿轮、第一连杆组件与第二扇齿轮、第二连杆组件与第一扇齿轮、第二连杆组件与第二扇齿轮分别限位于与同一销轴部两端相连的销板部与限位件之间。

6、优选的，所述销板部布置在第一连杆组件远离第一扇齿轮或第二扇齿轮上扇轮体的一侧，或布置在第二连杆组件远离第一扇齿轮或第二扇齿轮上扇轮体的一侧；所述限位件布置在第一扇齿轮或第二扇齿轮上扇轮体远离第一连杆组件或第二连杆组件的一侧；所述限位件设置为板体结构，所述销轴部远离销板部的一端沿其径向自销轴部的圆周侧壁凹设有与限位件的一侧边缘卡槽连接的限位槽，所述限位件通过连接件可拆卸连接在第一扇齿轮或第二扇齿轮的扇轮体上。

7、优选的，所述第一连杆组件包括至少两个第一连杆，所述第一扇齿轮和第二扇齿轮分别与一第一连杆的端部可转动连接，相邻两第一连杆的端部之间通过第一调节结构相连接，通过调整所述第一调节结构能够改变第一连杆组件的长度；和/或，所述第二连杆组件包括至少两个第二连杆，所述第一扇齿轮和第二扇齿轮分别与一第二连杆的端部可转动连接，相邻两第二连杆的端部之间通过第一调节结构相连接，通过调整所述第一调节结构能够改变第二连杆组件的长度。

8、优选的，所述第一调节结构包括调节件、穿设在其中一个第一连杆上的一组定位孔、和穿设在其中另一个第一连杆上的一组调节通道，所述定位孔和调节通道分别与第一定位轴和第二定位轴平行布置，且调节通道设置为沿第一连杆组件长度方向布置的条形结构，相邻两第一连杆的端部之间通过所述调节件配合在对应的定位孔和调节通道上进行紧固连接；和/或，所述第一调节结构包括调节件、穿设在其中一个第二连杆上的一组定位孔、和穿设在其中另一个第二连杆上的一组调节通道，所述定位孔和调节通道分别与第一定位轴和第二定位轴平行布置，且调节通道设置为沿第二连杆组件长度方向布置的条形结构，相邻两第二连杆的端部之间通过所述调节件配合在对应的定位孔和调节通道上进行紧固连接。

9、优选的，所述第一定位轴包括第一轴部和同轴连接在第一轴部一端的第二轴部，所述第一轴部的半径大于第二轴部的半径，所述第一扇齿轮沿其中心轴线贯穿设置有第一轴道，所述第一轴部用于与外部安装基座连接，所述第二轴部用于伸入第一轴道内与第一扇齿轮连接，且所述第一轴部与外部安装基座可转动连接和/或第二轴部与第一轴道可转动连接，所述第二轴部远离第一轴部的一端可拆卸连接有第一端盖件，所述第一扇齿轮限位于第一端盖件与第一轴部之间；所述第二定位轴包括第三轴部和同轴连接在第三轴部一端的第四轴部，所述第三轴部的半径大于第四轴部的半径，所述第二扇齿轮沿其中心轴线贯穿设置有第二轴道，所述第三轴部用于与外部安装基座连接，所述第四轴部用于伸入第二轴道内与第二扇齿轮连接，且所述第三轴部与外部安装基座可转动连接和/或第四轴部与第二轴道可转动连接，所述第四轴部远离第三轴部的一端可拆卸连接有第二端盖件，所述第二扇齿轮限位于第二端盖件与第三轴部之间。

10、本实用新型还提供了一种机械臂，包括臂壳结构，以及安装在所述臂壳结构内的第一传动齿轮、第二传动齿轮和上述的往复式传动结构，所述第一定位轴和第二定位轴安装在臂壳结构上并朝臂壳结构内延伸，所述第一扇齿轮与第一传动齿轮咬合连接，所述第二扇齿轮与第二传动齿轮咬合连接，能够通过往复式传动结构带动所述第二传动齿轮随第一传动齿轮的转动而转动。

11、本实用新型公开的往复式传动结构，采用刚性结构设计，能够通过第一扇齿轮和第二扇齿轮与外部传动齿轮刚性咬合，相比于现有技术中的皮带传动方式，耐磨性更高，传动效力更好，因此不容易产生打滑等问题，更加适用于重载领域，第一扇齿轮和第二扇齿轮分别通过第一定位轴和第二定位轴与外部安装基座转动连接，组装便利，第二扇齿轮与第一扇齿轮相背布置，第一连杆组件两端分别与第一扇齿轮圆周侧壁的一端和第二扇齿轮圆周侧壁的一端可转动连接、并能够推动或拉动第二扇齿轮随第一扇齿轮沿同一时针方向转动，第二连杆组件两端分别与第一扇齿轮圆周侧壁的另一端和第二扇齿轮圆周侧壁的另一端可转动连接、并能够推动或拉动第二扇齿轮随第一扇齿轮沿同一时针方向转动，从而通过第一扇齿轮、第二扇齿轮、第一连杆组件和第二连杆组件的相互拉扯和约束，可在第一连杆组件和第二连杆组件中的一个朝第一扇齿轮方向运动时第一连杆组件和第二连杆组件中的另一个朝第二扇齿轮方向运动，实现机械臂内两传动齿轮之间的动力传动，结构设计新颖、巧妙，实用性强。

12、本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。