机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人与流程

本技术属于机器人，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。

背景技术：

1、近年来，语音控制技术在机器人上得到了越来越广泛的应用，不仅解放了用户双手，也为人与机器的互动增添了乐趣。但是，现有技术中往往只能通过语音控制指令实现一些简单的作业任务，比如开始清扫，结束清扫等等，难以进行更加精细化的复杂控制。

技术实现思路

1、有鉴于此，本技术实施例提供了一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人，以解决现有技术中往往只能通过语音控制指令实现一些简单的作业任务，难以进行更加精细化的复杂控制的问题。

2、本技术实施例的第一方面提供了一种机器人控制方法，可以包括：

3、接收语音控制指令，并根据所述语音控制指令确定目标标定物信息；

4、根据所述目标标定物信息和预设的物体语义图谱确定机器人的目标作业区域；其中，所述物体语义图谱中包括各个标定物和对应的位置信息；

5、控制所述机器人运动至所述目标作业区域，并在所述目标作业区域执行作业任务。

6、在第一方面的一种具体实现方式中，在根据所述目标标定物信息和预设的物体语义图谱确定机器人的目标作业区域之前，还可以包括：

7、在地图的建立过程中，使用预设的人工智能模型进行标定物识别，得到各个标定物和对应的位置信息；

8、根据所述人工智能模型识别得到的各个标定物和对应的位置信息，构建所述物体语义图谱。

9、在第一方面的一种具体实现方式中，所述目标标定物信息可以包括目标标定物类别和目标标定物空间关系；

10、所述根据所述目标标定物信息和预设的物体语义图谱确定机器人的目标作业区域，可以包括：

11、在所述物体语义图谱中查询目标位置信息；其中，所述目标位置信息为与所述目标标定物类别对应的位置信息；

12、根据所述目标位置信息和目标标定物空间关系确定所述目标作业区域。

13、在第一方面的一种具体实现方式中，所述根据所述目标位置信息和目标标定物空间关系确定所述目标作业区域，可以包括：

14、若所述目标标定物空间关系为预设的第一空间关系，则确定与所述目标位置信息对应的第一区域；

15、将所述第一区域向外扩展，得到扩展后的区域；

16、将所述扩展后的区域中除所述第一区域之外的其它区域确定为所述目标作业区域。

17、在第一方面的一种具体实现方式中，所述根据所述目标位置信息和目标标定物空间关系确定所述目标作业区域，可以包括：

18、若所述目标标定物空间关系为预设的第二空间关系，则确定与所述目标位置信息对应的第一区域；

19、将所述第一区域确定为所述目标作业区域。

20、在第一方面的一种具体实现方式中，所述根据所述目标位置信息和目标标定物空间关系确定所述目标作业区域，可以包括：

21、若所述目标标定物空间关系为预设的第三空间关系，则确定与所述目标位置信息对应的第一区域和第二区域；

22、将介于所述第一区域和所述第二区域之间的区域确定为所述目标作业区域。

23、在第一方面的一种具体实现方式中，在接收语音控制指令之后，还可以包括：

24、根据所述语音控制指令确定目标作业任务；

25、相应地，所述在所述目标作业区域执行作业任务，包括：

26、在所述目标作业区域执行所述目标作业任务。

27、本技术实施例的第二方面提供了一种机器人控制装置，可以包括：

28、标定物信息确定模块，用于接收语音控制指令，并根据所述语音控制指令确定目标标定物信息；

29、作业区域确定模块，用于根据所述目标标定物信息和预设的物体语义图谱确定机器人的目标作业区域；其中，所述物体语义图谱中包括各个标定物和对应的位置信息；

30、机器人控制模块，用于控制所述机器人运动至所述目标作业区域，并在所述目标作业区域执行作业任务。

31、在第二方面的一种具体实现方式中，所述机器人控制装置还可以包括：

32、物体语义图谱构建模块，用于在地图的建立过程中，使用预设的人工智能模型进行标定物识别，得到各个标定物和对应的位置信息；根据所述人工智能模型识别得到的各个标定物和对应的位置信息，构建所述物体语义图谱。

33、在第二方面的一种具体实现方式中，所述目标标定物信息可以包括目标标定物类别和目标标定物空间关系；

34、所述作业区域确定模块可以包括：

35、图谱查询子模块，用于在所述物体语义图谱中查询目标位置信息；其中，所述目标位置信息为与所述目标标定物类别对应的位置信息；

36、作业区域确定子模块，用于根据所述目标位置信息和目标标定物空间关系确定所述目标作业区域。

37、在第二方面的一种具体实现方式中，所述作业区域确定子模块可以包括：

38、第一作业区域确定单元，用于若所述目标标定物空间关系为预设的第一空间关系，则确定与所述目标位置信息对应的第一区域；将所述第一区域向外扩展，得到扩展后的区域；将所述扩展后的区域中除所述第一区域之外的其它区域确定为所述目标作业区域。

39、在第二方面的一种具体实现方式中，所述作业区域确定子模块可以包括：

40、第二作业区域确定单元，用于若所述目标标定物空间关系为预设的第二空间关系，则确定与所述目标位置信息对应的第一区域；将所述第一区域确定为所述目标作业区域。

41、在第二方面的一种具体实现方式中，所述作业区域确定子模块可以包括：

42、第三作业区域确定单元，用于若所述目标标定物空间关系为预设的第三空间关系，则确定与所述目标位置信息对应的第一区域和第二区域；将介于所述第一区域和所述第二区域之间的区域确定为所述目标作业区域。

43、在第二方面的一种具体实现方式中，所述机器人控制装置还可以包括：

44、作业任务确定模块，用于根据所述语音控制指令确定目标作业任务；

45、相应地，所述机器人控制模块可以具体用于：在所述目标作业区域执行所述目标作业任务。

46、本技术实施例的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一种机器人控制方法的步骤。

47、本技术实施例的第四方面提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一种机器人控制方法的步骤。

48、本技术实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得机器人执行上述任一种机器人控制方法的步骤。

49、本技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本技术实施例接收语音控制指令，并根据所述语音控制指令确定目标标定物信息；根据所述目标标定物信息和预设的物体语义图谱确定机器人的目标作业区域；其中，所述物体语义图谱中包括各个标定物和对应的位置信息；控制所述机器人运动至所述目标作业区域，并在所述目标作业区域执行作业任务。通过本技术实施例，可以预先构建包括各个标定物和对应的位置信息的物体语义图谱，在进行语音控制时，可以基于该物体语义图谱更加精准地限定机器人的作业区域，从而实现更加精细化的复杂控制。