1.一种七自由度抓取姿态生成方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述深度图像和各个所述物体分别所在区域的所述二值化掩膜，得到各个所述物体分别对应的单目标深度图，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无类别分割模块包括特征提取主干网络和区域建议网络；
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述抓取预测模块包括残差卷积网络、通道注意力模块、空间注意力模块；
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述抓取五维信息、所述待抓取物体的点云，得到针对所述待抓取物体的七自由度抓取姿态信息，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述抓取五维信息、所述待抓取物体的点云，得到针对所述待抓取物体的七自由度抓取姿态信息，包括：
7.一种七自由度抓取姿态生成装置，其特征在于，所述装置包括：
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述单目标深度图确定模块，包括：
9.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时，实现如权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。
10.一种电子设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器用于存储程序，所述处理器用于执行所述程序，以实现如权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。