1.一种基于退步小波神经网络的柔性臂空间机器人抓捕控制方法，柔性臂空间机器人由空间站载体、刚性机械臂和柔性臂组成，所述空间站载体与所述刚性机械臂之间设有第一关节，所述刚性机械臂与柔性臂之间设有第二关节，其中，机械臂为均匀可变形的柔性臂；为即将抓捕的目标航天器，所述柔性臂空间机器人与目标航天器构成组合体航天器系统，其特征在于：包括如下步骤：s1，实时采集空间站载体的位置、姿态角及机械臂关节角，所述机械臂关节角包括分别与所述第一关节和第二关节对应的第一关节角和第二关节角；
2.根据权利要求1所述的一种基于退步小波神经网络的柔性臂空间机器人抓捕控制方法，其特征在于：所述步骤s2具体包括：
3.根据权利要求2所述的一种基于退步小波神经网络的柔性臂空间机器人抓捕控制方法，其特征在于：所述步骤s21具体包括：
4.根据权利要求2所述的一种基于退步小波神经网络的柔性臂空间机器人抓捕控制方法，其特征在于：所述步骤s22具体包括：假设该目标航天器有着初始的移动速度、和转动角速度，建立在轨抓捕期间柔性臂空间机器人与目标航天器的动力学方程，如下式所示：
5.根据权利要求1所述的一种基于退步小波神经网络的柔性臂空间机器人抓捕控制方法，其特征在于：所述退步小波神经网络包括输入层、小波层和输出层，所述退步小波神经网络中，设输入变量为，输出变量为，各层的输入输出关系如下：
6.根据权利要求1所述的一种基于退步小波神经网络的柔性臂空间机器人抓捕控制方法，其特征在于：所述自适应调节律为：