控制方法、装置、终端、车端及存储介质与流程

本技术涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种控制方法、装置、终端、车端及存储介质。

背景技术：

1、随着技术的发展，各种各样的出行设备为人们提供通行服务的同时，人们也对出行设备的便利性和智能化提出了更高的要求。以新能源电车为例，前舱储物属性越来越强，前舱的使用频率也越来越高，便捷、有效的控制开启/关闭前舱盖，则会有效的提升使用新能源电车的便利性。

2、因此，如何便捷的开启/关闭出行设备的各个部件，是目前急需解决的问题。

技术实现思路

1、本技术提供一种控制方法、装置、终端、车端及存储介质，本技术提供的控制方法能够根据车辆上第一部件的第一压力信号和车辆的车辆状态信息，控制第一部件的开关状态，从而实现便捷的开启/关闭车辆上各个部件的效果。

2、第一方面，本技术提供了一种控制方法，应用于车辆，包括：获取第一压力信号，获取车辆的车辆状态信息，基于第一压力信号和车辆状态信息，控制调整车辆上第一部件的开关状态。其中，第一压力信号为车辆上第一部件受第一压力所产生的信号。

3、本技术中，第一压力信号为车辆上第一部件受第一压力所产生的信号，例如，第一压力信号为用户按压、敲击第一部件所产生的信号。基于获取的第一压力信号和车辆状态信息，控制调整车辆上第一部件的开关状态，可以让第一部件的开关状态伴随用户的按压/敲击进行调整，从而简化用户开启/关闭第一部件开关状态的步骤，给用户一种“第一部件是房间门，伴随着用户的按压/敲击，门内的主人会主动开门/关门”的既视感，极大的提升了用户开启/关闭第一部件的便捷性。此外，是否调整第一部件的开关状态还会受到车辆状态信息的影响，例如，车速、档位或者情景模式等，从而保证开启/关闭第一部件的安全性和隐私性，同样会给用户一种“第一部件是房间门，伴随着用户的按压/敲击，门内的主人会根据各种情况判断是否开门/关门”的既视感，在保证开启/关闭第一部件的便捷性的同时，还能够确保开启/关闭第一部件时的安全性和隐私性等。

4、在一种可能的实施方式中，上述基于第一压力信号和车辆状态信息，控制调整第一部件的开关状态，包括：基于第一压力信号确定第一指示信息，基于第一指示信息和车辆状态信息，控制调整第一部件的开关状态。其中，第一指示信息为有效敲击信号。

5、上述实施方式中，在识别出第一指示信息为有效敲击信号的情况下，再基于第一指示信息和车辆状态信息，控制调整第一部件的开关状态，能够避免因误触而开启/关闭第一部件的情况，具有较高的实用性。

6、在另一种可能的实施方式中，上述基于第一压力信号确定第一指示信息，包括：基于第一压力信号和预设条件，确定第一指示信息。其中，预设条件包括按压区域、按压范围或者触点数量中的一项或多项对应的判断条件。

7、上述实施方式，通过判断第一压力信号对应的第一压力是否满足预设条件，并在第一压力满足预设条件的情况下，确定第一指示信息，即确定第一压力信号为有效的敲击信号。结合预设条件包括按压区域、按压范围或者触点数量中的一项或多项对应的判断条件，使得上述实施方式能够避免因误触而开启/关闭第一部件的情况，具有较高的实用性。需要说明的是，触点数量为施压物体与第一部件的接触点的数量，例如，用户使用单指敲击第一部件，触点数量为1；用户使用双指敲击第一部件，触点数量为2。按压范围为施压物体与第一部件的接触点的面积，即施压物体与第一部件的接触面积。按压区域为施压物体与第一部件的接触点在第一部件上所属的区域，也可以理解为接触点在第一部件的位置。上述施压物体可以为用户的身体部位，例如手指或者手肘等，还可以是其它物体，例如，棍棒或者手机等。

8、可选地，预设条件还包括按压力度或者按压频率对应的判断条件。

9、在另一种可能的实施方式中，上述基于第一压力信号和预设条件，确定第一指示信息，包括：基于第一压力信号确定第一压力的压力特征，第一压力的压力特征包括按压区域、按压范围或者触点数量中的一项或多项。基于第一压力的压力特征和预设条件，确定第一指示信息。

10、上述实施方式中，基于第一压力信号确定第一压力的压力特征，再结合第一压力的压力特征和预设条件，确定第一指示信息，能够准确的判断出第一压力是否为有效的敲击信号，从而避免因误触而开启/关闭第一部件的情况，具有较高的实用性。

11、可选地，第一压力的压力特征还包括压力力度和按压频率。

12、在另一种可能的实施方式中，上述基于第一压力信号确定第一压力的压力特征，包括：基于第一压力信号的信号频率、信号幅值和峰值时间，确定触点数量。

13、上述实施方式，通过第一压力信号的信号频率、信号幅值和峰值时间能够准确的确定出触点数量，从而用于确定第一压力是否能够满足预设条件，进而确定出第一压力信号是否为有效的敲击信号。需要说明的是，峰值时间可以理解为从第一压力信号的起始时刻至第一压力信号的峰值对应的时刻之间的时长。

14、在另一种可能的实施方式中，上述基于第一压力信号的信号频率、信号幅值和峰值时间，确定触点数量，包括：

15、在第一压力信号的信号频率大于第一频率、第一压力信号的信号幅值大于第一幅值和第一压力信号的峰值时间小于第一时长的情况下，确定第一压力的触点数量为一个。

16、在第一压力信号的信号频率大于第二频率，且小于或者等于第一频率、第一压力信号的信号幅值小于或者等于第一幅值，且大于第二幅值，和第一压力信号的峰值时间大于或者等于第一时长，且小于第二时长的情况下，确定第一压力的触点数量为两个。

17、在第一压力信号的信号频率大于第三频率，且小于或者等于第二频率、第一压力信号的信号幅值小于或者等于第二幅值，且大于第三幅值，和第一压力信号的峰值时间大于或者等于第二时长，且小于第三时长的情况下，确定第一压力的触点数量为三个。

18、上述实施方式，通过判断第一压力信号的信号频率、信号幅值和峰值时间，与设定的各种阈值之间的关系，能够准确的确定出第一压力的触点数量，从而用于确定第一压力是否能够满足预设条件，进而确定出第一压力信号是否为有效的敲击信号。结合上述描述可知，触点数量与第一压力信号的信号频率正相关，触点数量与第一压力信号的信号幅值负相关，触点数量与第一压力信号的峰值时间正相关。

19、在另一种可能的实施方式中，上述方法还包括：基于第一部件开关状态已被调整的次数，确定有效次数，有效次数为大于0的整数。上述基于第一指示信息和车辆状态信息，控制调整第一部件的开关状态，包括：在有效次数小于第一值的情况下，基于第一指示信息和车辆状态信息，控制调整所述第一部件的开关状态。

20、上述实施方式中，第一部件开关状态已被调整的次数，可以理解为，调整第一部件由开启状态到关闭状态的次数与调整第一部件由关闭状态到开启状态的次数之和。有效次数可以理解为，在一段时间内第一部件开关状态被调整的次数，例如，有效次数可以理解为在最近的60s内第一部件开关状态被调整的次数。上述实施方式在“有效次数”小于“第一值”的情况下，基于第一指示信息和车辆状态信息，控制调整所述第一部件的开关状态，能够避免第一部件在短时间段内频繁的关闭/开启，一方面用于避免第一部件出现损坏，另一方面能够防止儿童误操作，引发意外情况。

21、在另一种可能的实施方式中，上述方法还包括：在上述有效次数大于或者等于第一值的情况下，触发第一部件的防玩模式。在第一部件处于关闭状态的情况下，防玩模式用于指示在第一时间段内第一部件不响应第一部件受压所确定的指示信息。在第一部件处于打开状态的情况下，防玩模式用于指示在第一时间段内第一部件至多响应一次第一部件受压所确定的指示信息。

22、上述实施方式中，在“有效次数”大于或者等于“第一值”的情况下，触发第一部件的防玩模式，以避免第一部件出现损坏，或者防止儿童误操作，引发意外情况。根据第一部件所处的状态，防玩模式具有不同的特点。例如，在第一部件处于关闭状态的情况下，触发第一部件的防玩模式，防玩模式用于指示在第一时间段内第一部件不响应第一部件受压所确定的指示信息，即第一部件的开关状态不会由于第一部件受到按压/敲击而调整。再例如，在第一部件处于开启状态的情况下，触发第一部件的防玩模式，防玩模式用于指示在第一时间段内第一部件至多响应一次第一部件受压所确定的指示信息，使得第一部件会根据第一部件受到按压/敲击，从开启状态调整为关闭状态。总之，第一部件处于防玩模式期间，第一部件最多会接收一次按压/敲击信号，使得第一部件由开启状态调整为关闭状态，从而确保车辆的安全行驶。

23、在另一种可能的实施方式中，上述基于第一部件开关状态已被调整的次数，确定有效次数，包括：

24、在第一部件响应第一部件受压所确定的指示信息的情况下，有效次数加一。第一部件在第二时间段内的开关状态保持不变的情况下，有效次数减一。在第一部件触发防玩模式的情况下，有效次数清零。在第一部件被手动调整开关状态的情况下，有效次数清零。

25、上述实施方式中，示出了多条用于确定“有效次数”的实施方式，使得“有效次数”能够准确的反映第一部件是否被频繁开启/关闭，从而确定第一部件是否被误触。

26、在另一种可能的实施方式中，上述第一值为大于0的偶数。

27、可以理解的是，第一部件通常处于关闭状态，在第一值为大于0的偶数的情况下，能够确保在第一部件触发防玩模式时，通常处于关闭状态，从而确保车辆的安全性和隐私性，避免因第一部件不能够及时关闭而造成的意外情况。

28、在另一种可能的实施方式中，上述基于第一压力信号和车辆状态信息，控制调整第一部件的开关状态，包括：基于车辆状态信息确定车辆的工作状态，车辆的工作状态用于确定车辆是否支持调整第一部件的开关状态。基于第一压力信号和车辆的工作状态，控制调整第一部件的开关状态。

29、上述实施方式中，基于车辆状态信息确定车辆的工作状态，以确定车辆是否支持调整第一部件的开关状态。再基于第一压力信号和车辆的工作状态，控制调整第一部件的开关状态，能够实现在车辆支持调整第一部件的开关状态的情况下，控制调整第一部件的开关状态，从而确保调整第一部件开关状态的安全性和隐私性。

30、在另一种可能的实施方式中，上述车辆的工作状态包括车辆动力系统的工作状态、制动系统的工作状态或者第一部件的工作状态中的一项或多项。

31、上述实施方式中，车辆动力系统的工作状态可以包括行驶状态、电源状态、电池状态、油料信息、档位状态、电机状态或者发动机状态中的一项或多项。制动系统的工作状态可以包括制动器状态或者制动踏板的状态等。第一部件的工作状态包括第一部件的开关状态或者第一部件的驱动器状态等。可见，基于上述车辆的工作状态可以准确的判断出车辆是否支持调整所述第一部件的开关状态。

32、在另一种可能的实施方式中，上述基于第一压力信号和车辆的工作状态，控制调整第一部件的开关状态，包括：在车辆的工作状态包括车辆的行驶速度小于第一速度、车辆的档位处于目标档位或者车辆处于制动状态中的一项或多项的情况下，基于第一压力信号调整第一部件的开关状态。

33、上述实施方式中，第一速度例如是1km/h、2km/h或者3km/h等，车辆的行驶速度小于第一速度的情况，表明车辆处于极低的速度行驶或者静止不动。上述目标档位可以为p档(停车档)、n档(空挡)或者l档(低速档)等，车辆的档位处于目标档位的情况，表明车辆处于停车状态或者低速行驶状态。车辆处于制动状态通常表明车辆处于刹停状态或者即将刹停的状态。可见，上述多种情况均用于确保调整第一部件的开关状态的安全性。

34、在另一种可能的实施方式中，上述方法还包括：获取车辆的情景模式，车辆的情景模式用于描述车辆为驾乘人员提供的驾乘环境。上述基于第一压力信号和车辆的工作状态，控制调整第一部件的开关状态，包括：基于第一压力信号、车辆的工作状态和车辆的情景模式，控制调整第一部件的开关状态。

35、上述实施方式中，车辆的情景模式包括小憩模式、冥想模式、剧院模式、哨兵模式或者童宠模式中的一项或多项。可以理解的是，不同的情景模式为驾乘人员提供了不同的驾乘环境，例如，小憩模式用于为乘客提供一个休息环境，剧院模式用于为乘客提供一个娱乐环境，哨兵模式则用于在检测到碰撞的事后录制车外的视频。可见，不同的情景模式可以设定不同的配置，以确定在不同的情景模式下，车辆是否支持基于第一压力信号控制调整第一部件的开关状态。例如，可以设置在剧院模式下，车辆支持基于第一压力信号控制调整第一部件的开关状态。再例如，可以设置在哨兵模式下，车辆不支持基于第一压力信号控制调整第一部件的开关状态。

36、在另一种可能的实施方式中，上述基于第一压力信号确定第一指示信息，包括：基于第一压力信号和车辆所在环境的环境信息，确定第一指示信息。和/或，基于第一压力信号和车辆状态信息，确定第一指示信息。

37、需要说明的是，在具体实现过程中，通常通过压力传感器采集施加在第一部件上的压力信号，以得到第一压力信号。然而，压力传感器在采集的过程中可能会因为车辆所在环境的环境信息，出现采集误差。上述实施方式基于第一压力信号和车辆所在环境的环境信息，确定第一指示信息，能够在准确采集第一部件上压力信号的基础上，确定第一指示信息，避免出现识别错误的现象，从而提升用户体验。基于第一压力信号和车辆状态信息，确定第一指示信息，则用于让车辆处于预设状态的情况下，基于第一压力信号确定第一指示信息，一方面能够用于防误触，另一方面能够确保车辆处于安全状态的情况下，确定出第一指示信息，从而提升基于第一压力信号控制调整第一部件开关状态的安全性。

38、在另一种可能的实施方式中，上述环境信息包括温度信息，和/或，湿度信息。

39、上述实施方式，通过温度信息，和/或，湿度信息，能够补偿采集误差，从而准确的确定出第一指示信息，避免出现识别错误的现象，从而提升用户体验。

40、在另一种可能的实施方式中，上述车辆状态信息包括车速信息、档位信息、电源状态信息、电池状态信息、第一部件的驱动器状态信息或者车辆的防盗保护状态信息中的一项或多项。

41、在另一种可能的实施方式中，上述第一部件包括前舱盖、侧门、尾门、车窗、天幕、油箱盖或者充电口盖等。

42、第二方面，本技术提供了一种控制装置，包括：获取单元和控制单元。

43、获取单元用于获取第一压力信号，第一压力信号为车辆上第一部件受第一压力所产生的信号。

44、获取单元还用于获取车辆的车辆状态信息。

45、控制单元用于基于第一压力信号和车辆状态信息，控制调整第一部件的开关状态。

46、在一种可能的实施方式中，上述控制单元具体用于基于第一压力信号确定第一指示信息，第一指示信息为有效敲击信号。控制单元具体用于基于第一指示信息和车辆状态信息，控制调整第一部件的开关状态。

47、在另一种可能的实施方式中，上述控制单元具体用于基于第一压力信号和预设条件，确定第一指示信息。预设条件包括按压区域、按压范围或者触点数量中的一项或多项对应的判断条件。

48、在另一种可能的实施方式中，上述控制单元具体用于基于第一压力信号确定第一压力的压力特征，第一压力的压力特征包括按压区域、按压范围或者触点数量中的一项或多项。控制单元具体用于基于第一压力的压力特征和预设条件，确定第一指示信息。

49、在另一种可能的实施方式中，上述控制单元具体用于基于第一压力信号的信号频率、信号幅值和峰值时间，确定触点数量。

50、在另一种可能的实施方式中，上述控制单元具体用于：

51、在第一压力信号的信号频率大于第一频率、第一压力信号的信号幅值大于第一幅值和第一压力信号的峰值时间小于第一时长的情况下，确定第一压力的触点数量为一个。

52、在第一压力信号的信号频率大于第二频率，且小于或者等于第一频率、第一压力信号的信号幅值小于或者等于第一幅值，且大于第二幅值，和第一压力信号的峰值时间大于或者等于第一时长，且小于第二时长的情况下，确定第一压力的触点数量为两个。

53、在第一压力信号的信号频率大于第三频率，且小于或者等于第二频率、第一压力信号的信号幅值小于或者等于第二幅值，且大于第三幅值，和第一压力信号的峰值时间大于或者等于第二时长，且小于第三时长的情况下，确定第一压力的触点数量为三个。

54、在另一种可能的实施方式中，上述控制装置还包括确定单元；

55、确定单元用于基于第一部件开关状态已被调整的次数，确定有效次数，有效次数为大于0的整数。

56、控制单元用于基于在有效次数小于第一值的情况下，基于第一指示信息和车辆状态信息，控制调整第一部件的开关状态。

57、在另一种可能的实施方式中，上述控制装置还包括触发单元。触发单元用于在有效次数大于或者等于第一值的情况下，触发所述第一部件的防玩模式。在第一部件处于关闭状态的情况下，防玩模式用于指示在第一时间段内第一部件不响应第一部件受压所确定的指示信息。在第一部件处于打开状态的情况下，防玩模式用于指示在第一时间段内第一部件至多响应一次第一部件受压所确定的指示信息。

58、在另一种可能的实施方式中，上述确定单元具体用于在第一部件响应第一部件受压所确定的指示信息的情况下，有效次数加一。确定单元具体用于在第一部件在第二时间段内的开关状态保持不变的情况下，有效次数减一。在第一部件触发防玩模式的情况下，有效次数清零。确定单元具体用于在第一部件被手动调整开关状态的情况下，有效次数清零。

59、在另一种可能的实施方式中，上述第一值为大于0的偶数。

60、在另一种可能的实施方式中，上述控制单元具体用于基于车辆状态信息确定车辆的工作状态。车辆的工作状态用于确定车辆是否支持调整第一部件的开关状态。控制单元具体用于基于第一压力信号和车辆的工作状态，控制调整第一部件的开关状态。

61、在另一种可能的实施方式中，上述车辆的工作状态包括车辆动力系统的工作状态、制动系统的工作状态或者第一部件的工作状态中的一项或多项。

62、在另一种可能的实施方式中，上述控制单元具体用于在车辆的工作状态包括车辆的行驶速度小于第一速度、车辆的档位处于目标档位或者车辆处于制动状态中的一项或多项的情况下，基于第一压力信号调整第一部件的开关状态。

63、在另一种可能的实施方式中，上述获取单元还用于获取车辆的情景模式，车辆的情景模式用于描述车辆为驾乘人员提供的驾乘环境。控制单元具体用于基于第一压力信号、车辆的工作状态和车辆的情景模式，控制调整第一部件的开关状态。

64、在另一种可能的实施方式中，上述控制单元具体用于基于所述第一压力信号和车辆所在环境的环境信息，确定第一指示信息。和/或，控制单元具体用于基于第一压力信号和车辆状态信息，确定第一指示信息。

65、在另一种可能的实施方式中，上述环境信息包括温度信息，和/或，湿度信息。

66、在另一种可能的实施方式中，上述车辆状态信息包括车速信息、档位信息、电源状态信息、电池状态信息、第一部件的驱动器状态信息或者车辆的防盗保护状态信息中的一项或多项。

67、在另一种可能的实施方式中，上述第一部件为前舱盖、侧门、尾门、车窗、天幕、油箱盖或者充电口盖。

68、第三方面，本技术提供一种终端，包括第二方面任一项所描述的控制装置。可选地，终端包括、车辆、机器人、无人机、或船舶等智能终端或交通工具等。

69、第四方面，提供一种终端，包括：处理器和存储器，存储器与处理器耦合，存储器用于存储计算机程序代码，计算机程序代码包括计算机指令，当处理器从存储器中读取所述计算机指令，以使得终端实现如第一方面中任意一项的方法。

70、第五方面、提供一种芯片，包括处理器，当处理器执行指令时，实现如第一方面中任意一项的方法。

71、第六方面，本技术提供了一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有计算机程序或指令，当计算机程序或指令被计算机执行时，实现如第一方面中任意一项的方法。

72、第七方面，本技术提供一种包括指令的计算机程序产品，上述计算机程序产品中包括计算机程序代码，当计算机程序代码在计算机上运行时，以实现如第一方面中任意一项的方法。

73、上述第二方面至第七方面提供的方案，用于实现或配合实现上述第一方面中对应提供的方法，因此可以与第一方面中对应的方法达到相同或相应的有益效果，此处不再进行赘述。