一种高安全性的多功能机械臂的制作方法

本发明涉及机械臂，具体为一种高安全性的多功能机械臂。

背景技术：

1、在大型工厂生产中心，机械工作提供了高精度，高强度的工作效率，通过机械代替人工操作，提供了极大地便利，其中，机械中的机械臂因具很强的灵活性，但是，现有的一种机械臂夹持面为平面，不适应外形不规则的工件夹持加工使用，降低了机械臂的夹紧效果，在移动工件或加工时可能造成工件的松脱。

2、如公告号为cn221021061u的一种多功能机械臂，该多功能机械臂，包括立柱、升降机构和夹持机构，所述立柱的内壁开设有滑孔；所述升降机构包括第一电机、螺杆、升降环和横杆，所述第一电机的输出端固定连接有螺杆，所述螺杆的外侧螺纹连接有升降环，所述升降环的外侧固定连接有横杆，所述横杆的外侧与滑孔的内壁滑动连接；所述夹持机构包括气缸、升降块、转轴、限位块、拉杆、移动板以及夹板，所述气缸活塞杆固定连接有升降块，解决了现有的多功能机械臂在对物品进行夹取时，夹持范围较单一，不能根据物品大小进行宽度调节，导致机械臂的适用范围受限，工作效率降低的问题，但是，该机械臂通过两块竖直设置的夹板进行夹持操作，在应对外形不规则的工件时，不便于对工件进行稳固的夹持，降低了后续工件的移动和加工效率，存在一定缺陷。

3、所以提出了一种高安全性的多功能机械臂，以便于解决上述提出的问题。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种高安全性的多功能机械臂，以解决通过两块竖直设置的夹板进行夹持操作，在应对外形不规则的工件时，不便于对工件进行稳固的夹持，降低了后续工件的移动和加工效率的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种高安全性的多功能机械臂，包括底板、控制面板和转杆，所述底板的内部中间固定安装有直线电机，所述直线电机的输出端顶部固定连接有安装基座；

3、还包括：

4、所述控制面板固定安装在安装基座的正面一侧，所述转杆远离安装基座的一端转动安装有摆动杆，所述摆动杆的一端固定安装有安装箱，所述转杆的外部一侧固定安装有伺服电机，所述伺服电机的输出端与摆动杆固定连接，所述安装箱的一侧固定连接有安装盘；

5、所述安装箱的内部设置有夹紧组件，所述安装基座的顶部设置有调节组件；

6、所述夹紧组件包括第一电机，所述第一电机固定安装在安装箱的内顶面中间，所述第一电机的输出端固定连接有丝杆，所述安装箱的内底面对称固定连接有限位杆，所述丝杆的下部外侧螺纹连接有移动板，所述移动板的底部固定连接有挤压杆；

7、所述挤压杆为阵列设置，所述安装盘的底部固定连接有下罩体，所述安装盘的底部对称固定连接有固定板，两个所述固定板之间通过安装轴转动连接有转动杆，所述安装轴的外侧套接有扭簧，所述转动杆的底部固定连接有套壳；

8、所述套壳的内部转动连接有转动球，所述套壳的一侧开设有圆槽，所述转动球的一侧固定连接有接触脚，所述安装盘的底部中间固定连接有下盘体，所述下盘体的内部竖直开设有竖孔，所述挤压杆与竖孔滑动连接，所述下盘体的内部横向滑动连接有横杆，所述横杆远离转动杆的一端设置有斜面；

9、所述横杆与转动杆相抵接，所述下盘体的内部开设有顶槽，所述顶槽的内部一侧固定连接有弹簧二，所述横杆的顶部一侧固定连接有推板，所述推板与弹簧二固定连接，所述安装箱的内部上方固定连接有内箱，所述丝杆的上部外侧固定连接有扇叶；

10、所述内箱的外侧对称安装有连接管，所述连接管的底端连接有收集箱，所述收集箱的一侧连接有抽气管，所述抽气管的外侧安装有电磁阀，所述抽气管远离收集箱的一端与接触脚相连接。

11、优选的，所述丝杆的底端与安装箱的内底面转动连接，所述限位杆的顶端与内箱的底部固定连接。

12、通过采用上述技术方案，限位杆用于对移动板限位。

13、优选的，所述挤压杆与安装箱滑动连接，所述挤压杆与安装盘滑动连接，所述挤压杆不少于四个，所述下罩体的内部阵列开设有让位槽，所述转动杆与让位槽滑动连接。

14、通过采用上述技术方案，让位槽方便转动杆的转动使用。

15、优选的，所述扭簧的另一端与转动杆固定连接，所述扭簧的一端与固定板固定连接，所述转动球与套壳的内壁贴合。

16、通过采用上述技术方案，横杆移动时也会挤压转动杆，转动杆转动作用于扭簧，且转动杆带动套壳和接触脚向中心靠拢，扭簧用于转动杆的复位。

17、优选的，所述圆槽的内壁固定安装有弹簧一，所述弹簧一为阵列设置，所述弹簧一不少于三个，所述弹簧一远离圆槽的一端与接触脚固定连接。

18、通过采用上述技术方案，随着弹簧一的收缩或是拉升，转动球在套壳内部转动，可适配接触脚与工件表面紧密贴合，适用于不规则的工件夹紧使用。

19、优选的，所述横杆的斜面位于竖孔的内部，所述推板与顶槽滑动连接，所述丝杆与内箱转动连接。

20、通过采用上述技术方案，横杆带动推板移动，推板压缩弹簧二，弹簧二辅助横杆的复位。

21、优选的，所述收集箱固定安装在安装箱的外侧，所述接触脚不少于四个，所述抽气管的数量与接触脚相同，所述接触脚的内部开设有气孔，所述抽气管与气孔相连通。

22、通过采用上述技术方案，扇叶经过连接管抽气，并通过抽气管和气孔抽气，气孔紧贴在工件表面，此时打开电磁阀，气体被抽取到收集箱中暂存。

23、优选的，所述调节组件包括顶盘，所述安装基座的内部内嵌安装有辅助电机，所述辅助电机的输出端与顶盘的底部固定连接，所述顶盘与安装基座转动连接，所述顶盘的顶部对称固定连接有顶板，一侧所述顶板的外侧固定安装有第二电机，所述第二电机的输出端固定安装有减速机。

24、通过采用上述技术方案，直线电机的输出端会带动安装基座移动，能实现装置的水平直线移动，辅助电机能带动顶部的顶盘转动，进而带动转杆和摆动杆进行水平方向的转动。

25、优选的，所述减速机的输出端固定连接有转动轴，所述转动轴与顶板转动连接，所述转杆位于两个顶板之间，所述转杆与转动轴固定连接。

26、通过采用上述技术方案，第二电机能带动减速机工作，减速机带动转动轴转动，转动轴带动转杆转动，进而调节转杆的倾斜角度，伺服电机能转动带动摆动杆转动，进而带动摆动杆和安装箱进行转动倾斜调节。

27、与现有技术相比，本发明的有益效果是：设置有夹紧组件，适用于不规则的工件夹紧使用，四周的接触脚对工件夹紧，配合抽气管和气孔的内部为负压状态，使得接触脚能更好地吸附夹紧工件，提高了工件的夹紧效果，减少了工件的松脱；

28、1、设置有夹紧组件，在进行夹紧工件时，通过启动第一电机，第一电机带动丝杆转动，限位杆对移动板限位，使得移动板下移，移动板带动挤压杆移动，挤压杆穿过安装盘插入到竖孔中，直到挤压杆挤压横杆的斜面，使得横杆向外移动，横杆带动推板移动，推板压缩弹簧二，横杆移动也会挤压转动杆，转动杆转动作用于扭簧，且转动杆带动套壳和接触脚向中心靠拢，接触脚与工件的表面接触，随着弹簧一的收缩或是拉升，转动球在套壳内部转动，可适配接触脚与工件表面紧密贴合，适用于不规则的工件夹紧使用，且丝杆转动也会带动扇叶转动，扇叶经过连接管抽气，并通过抽气管和气孔抽气，气孔紧贴在工件表面，此时打开电磁阀，气体被抽取到收集箱中暂存，直到四周的接触脚均夹紧工件后，关闭电磁阀，此时抽气管和气孔的内部为负压状态，使得接触脚能更好地吸附夹紧工件，提高了工件的夹紧效果，减少了工件的松脱，提高了夹紧安全性，解决了通过两块竖直设置的夹板进行夹持操作，在应对外形不规则的工件时，不便于对工件进行稳固的夹持，降低了后续工件的移动和加工效率的问题；

29、2、设置有调节组件，安装基座的内部安装有辅助电机，通过控制面板可控制直线电机、辅助电机、第一电机、第二电机和伺服电机工作，直线电机的输出端会带动安装基座移动，能实现装置的水平直线移动，辅助电机能带动顶部的顶盘转动，进而带动转杆和摆动杆进行水平方向的转动，第二电机能带动减速机工作，减速机带动转动轴转动，转动轴带动转杆转动，进而调节转杆的倾斜角度，伺服电机能转动带动摆动杆转动，进而带动摆动杆和安装箱进行转动倾斜调节，便于装置的多功能夹取使用，提高了装置的使用灵活性。