一种基于伺服电动缸的六轴机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机器人技术领域，具体地是涉及一种基于伺服电动缸的六轴机器人。
【背景技术】
[0002]随着工业自动化的普及应用，机器人已经广泛使用。其中，六轴机器人以其较为灵活、通用性强的优点而占有相当大的比例。但是，常用的六轴机器人的轴间转动采用伺服电机和减速器，制备成本较高。
[0003]因此，本发明的发明人亟需构思一种新技术以改善其问题。
【发明内容】
[0004]本发明旨在提供一种制备成本较低的基于伺服电动缸的六轴机器人。
[0005]为解决上述技术问题，本发明的技术方案是:
[0006]一种基于伺服电动缸的六轴机器人，包括底座，所述底座的左侧固定设置有转动座，所述转动座的轴线平行于水平面，第一转臂的下端固定在所述转动座上，所述第一转臂可绕所述转动座的轴线往复转动；所述第一转臂的上端与第二转臂的下端铰接，所述第二转臂的下端设置有第一平衡臂，所述第一平衡臂与所述第二转臂位于所述第一转臂端部的两侧，所述第一平衡臂与所述第二转臂为一体结构，所述第一平衡臂的自由端与所述第一转臂的下端之间设置有第一伺服电动缸，所述第一伺服电动缸的两端分别固定在所述第一平衡臂和所述第一转臂上；所述第二转臂的上端铰接有第三转臂，所述第三转臂上设置有第二平衡臂，所述第三转臂和所述第二平衡臂位于所述第二转臂端部的两侧，且所述第三转臂和所述第二平衡臂为一体式结构，所述第二平衡臂与所述第一平衡臂之间设置有第二伺服电动缸，所述第二伺服电动缸的两端分别固定在所述第二平衡臂与所述第一平衡臂上。
[0007]进一步地，所述第三转臂上设置有第一旋转部，所述第一旋转部的输出轴与所述第三转臂的延伸方向一致，所述第一旋转部的输出轴的端部固定连接有第二旋转部，所述第二旋转部的输出轴的轴线水平设置，所述第二旋转部的输出轴的端部固定连接有第三旋转部，所述第三旋转部的输出轴竖直向下设置。
[0008]进一步地，所述第一转臂的上端与第二转臂的下端通过第一连接转轴铰接，所述第二转臂的上端与所述第三转臂的下端通过第二连接转轴铰接。
[0009]进一步地，所述第二转臂的转动角度为-30°?36°，所述第三转臂的转动角度为-10。?20。ο
[0010]进一步地，所述转动座的转动角度为±160°，所述第一旋转部的转动角度为±180°，所述第二旋转部的转动角度为-100°?120°，所述第三旋转部的转动角度为±180°。
[0011]进一步地，所述第一连接转轴和/或所述第二连接转轴为轴承。
[0012]进一步地，所述转动座和/或所述第一旋转部和/或所述第二旋转部和/或所述第三旋转部为伺服电机。
[0013]进一步地，所述轴承为外径大于或者等于200mm的精密轻型轴承。
[0014]进一步地，所述第三旋转部的输出轴竖直向下设置有机械抓手。
[0015]采用上述技术方案，本发明至少包括如下有益效果:
[0016]本发明所述的基于伺服电动缸的六轴机器人，结构设计合理，操作简单，使用方便。通过伺服电动缸与平衡臂的配合可以保持抓取的精确性和稳定性，同时通过伺服电动缸代替以往的伺服电机，也可以在较大程度上降低制造成本。
【附图说明】
[0017]图1为本发明所述的基于伺服电动缸的六轴机器人的结构示意图；
[0018]图2为本发明所述的基于伺服电动缸的六轴机器人进入位置的结构示意图；
[0019]图3为本发明所述的基于伺服电动缸的六轴机器人退出位置的结构示意图。
[0020]其中:1.底座，2.转动座，3.第一转臂，4.第二转臂，40.第一连接转轴，41.第一平衡臂，5.第一伺服电动缸，6.第三转臂，60.第二连接转轴，61.第二平衡臂，62.平衡块，7.第二伺服电动缸，8.第一旋转部，9.第二旋转部，10.第三旋转部。
【具体实施方式】
[0021]下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
[0022]如图1至图3所示，为符合本发明的一种基于伺服电动缸的六轴机器人，包括底座1，所述底座I为卧式底座，设置在水平地面上。所述底座I的左侧固定设置有转动座2，所述转动座2的轴线平行于水平面，第一转臂3的下端固定在所述转动座2上，所述第一转臂3可绕所述转动座2的轴线往复转动；所述第一转臂3的上端与第二转臂4的下端铰接，所述第二转臂4的下端设置有第一平衡臂41，所述第一平衡臂41与所述第二转臂4位于所述第一转臂3端部的两侧，所述第一平衡臂41与所述第二转臂4为一体结构，所述第一平衡臂41的自由端与所述第一转臂3的下端之间设置有第一伺服电动缸5，所述第一伺服电动缸5的两端分别固定在所述第一平衡臂41和所述第一转臂3上；所述第二转臂4的上端铰接有第三转臂6，所述第三转臂6上设置有第二平衡臂61，所述第三转臂6和所述第二平衡臂61位于所述第二转臂4端部的两侧，且所述第三转臂6和所述第二平衡臂61为一体式结构，所述第二平衡臂61与所述第一平衡臂41之间设置有第二伺服电动缸7，所述第二伺服电动缸7的两端分别固定在所述第二平衡臂61与所述第一平衡臂41上。
[0023]本实施例中两个平衡臂的设置主要是为了提供反向力矩，从而保证在抓取过程里的平衡性。经过试验测定，所述第一平衡臂41的平衡力矩是所述第二转臂4总力矩的30%，所述第二平衡臂61的平衡力矩是所述第三转臂6总力矩的40%。采用了本实施例所述的平衡臂结构后，不仅使得本实施例所述的六轴机器人抓取产品更加稳定，同时经过试验测试显示因其平衡力矩的减少，从而可比没有平衡臂结构的轴臂节电，达到了显著节能的效果。同时通过伺服电动缸代替以往的伺服电机，不仅可以保持抓取的精确性和稳定性，同时也可以较大程度的降低制造成本，具有较大的市场前景。
[0024]优选地，所述第三转臂6上设置有第一旋转部8，所述第一旋转部8的输出轴与所述第三转臂6的延伸方向一致，所述第一旋转部8的输出轴的端部固定连接有第二旋转部9，所述第二旋转部9的输出轴的轴线水平设置，所述第二旋转部9的输出轴的端部固定连接有第三旋转部10，所述第三