一种大型联动机械手及控制系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机械手设计技术领域，尤其涉及一种大型联动机械手，更设计一种实现该机械手控制的控制系统。
【背景技术】
[0002]随着机械制造业已经普遍转向机械操作的数字化、自动化工作流程，各种为了能够满足不同类型机械臂操作的伺服控制系统开发已被成功认可并投入机械产品的生产中使用，其结构组成简单，易于机械手操作，然其伺服功能的实现不仅需要相关的动力伺服机构支持更需要相应的操作控制结构，尤其是为了支持功能多样化改进的全自动化操作控制系统就需增加显示装置显示操作指令所表达的功能步骤；现如今，其产品生产过程的严格流程管理及其规格的不定期变化要求生产设备的操作控制系统功能的多样化，更利于机械设备生产使用时的参数量值修改，即功能性程序的修改。
[0003]总之，需要一种全新合理的机械手及机械控制系统来有效解决上述问题。
【发明内容】
[0004]为解决上述问题，针对现有技术的不足，本发明的目的之一是提供一种自由联动，多轴辅助的机械手，更提供一种满足该机械手控制的控制系统。
[0005]为有效解决上述技术问题，本发明采取的技术方案如下:
一种大型联动机械手，其包括一机械手本体，在该本体上分别设置控制器、显示装置及调频器，并设计控制电路或转换电路交互连接，在所述本体外围设置电控执行机构及其相对应的伺服模块，在所述控制器中设置主控系统，其包括功能转换模块、数据运算模块、数据编码模块、信号处理模块及任意多组记忆存储模块；所述电控执行机构还包括多轴控制模块及故障检测模块；通过外接输入/输出界面的程序编辑窗口或者按键控制的功能转换模块设定功能指令数据并将其传输至主控子系统提供的多组任意记忆存储模块中保存。
[0006]特别的，调用所述记忆存储模块中的数据经数据运算模块及数据编码模块处理后传输至信号处理模块将其转换为功能信号，并将该信号按主控子系统可识别格式放大处理；由所设置伺服模块及电控执行机构在设定周期内调用功能执行信号及对应模具编号完成机械手控制运转，设置多轴控制模块提供固定模式选择执行不同功能；故障检测模块自动侦测故障并记忆故障编号，通过微调所运行时轴位置及自动累算运转次数实现自动报警功能并跳出死循环运转状态。
[0007]特别的，所述记忆存储模块提供大容量记忆存储空间，所述多轴控制模块的控制轴数可调，根据需要自行设定，设置多个成品臂固定模式及与之匹配的料头臂固定模式，所述故障检测模块中的参数设定可自主设定浮动范围，范围内的值变量可通过时轴微调功能自动调整到标准状态，范围外的值变量视为故障或冲突处理，提供报警提示的同时，不再等到错误步骤执行完成便可结束操作，保证最短时间内跳出循环操作模式返回到系统原点，保障系统安全。
[0008]一种上述大型联动机械手控制的控制系统，其包括主控子系统、电力子系统及输入/输出子系统，所述主控子系统包括数据处理模块、信号处理模块、伺服模块及多轴控制模块；所述电力子系统包括入力电源模块、控制电源模块及电力控制执行模块；所述输入/输出子系统包括按键控制模块、程序编辑模块、功能显示模块及格式转换模块。
[0009]特别的，所述数据处理模块还包括数据运算模块、数据编码模块及任意多组记忆存储模块；所述信号处理模块还包括安全门信号处理模块、紧急停止信号处理模块及全自动信号处理模块。
[0010]特别的，所述按键控制模块还包括主功能指令模块、参数变量输入模块及状态跟踪查询模块。
[0011]特别的，所述主控子系统及所述输入/输出子系统通过各种控制电路及转换电路与所述电力子系统相互连接；并通过数据传输总线相互连接到各个内置模块单元实现数据传输功能。
[0012]本发明的有益效果为:本发明提供的大型联动机械手，降低设定时间；自动侦测故障，并记录故障号码，方便维修和保养，本发明提供的控制系统采用多组记忆模块，主程序可复制、删除应用范围广，可调用多个子程序，、操作简单易懂；可以储存多组不同模具数据，下次使用时，只需在档案内找到此模具编号，调出相关数据。
[0013]下面结合附图对本发明进行详细说明。
【附图说明】
[0014]图1是本发明所述大型联动机械手功能模块图；
图2是本发明所述大型联动机械手又一功能模块图。
【具体实施方式】
[0015]实施例1:
如图1及图2所示，本实施例公开的一种大型联动机械手，其包括一机械手本体，在该本体上分别设置控制器、显示装置及调频器，并设计控制电路或转换电路交互连接，在所述本体外围设置电控执行机构及其相对应的伺服模块，在所述控制器中设置主控系统，其包括功能转换模块、数据运算模块、数据编码模块、信号处理模块及任意多组记忆存储模块；所述电控执行机构还包括多轴控制模块及故障检测模块；通过外接输入/输出界面的程序编辑窗口或者按键控制的功能转换模块设定功能指令数据并将其传输至主控子系统提供的多组任意记忆存储模块中保存。
[0016]调用所述记忆存储模块中的数据经数据运算模块及数据编码模块处理后传输至信号处理模块将其转换为功能信号，并将该信号按主控子系统可识别格式放大处理；由所设置伺服模块及电控执行机构在设定周期内调用功能执行信号及对应模具编号完成机械手控制运转，设置多轴控制模块提供固定模式选择执行不同功能；故障检测模块自动侦测故障并记忆故障编号，通过微调所运行时轴位置及自动累算运转次数实现自动报警功能并跳出死循环运转状态。所述记忆存储模块提供大容量记忆存储空间，所述多轴控制模块的控制轴数可调，根据需要自行设定，设置多个成品臂固定模式及与之匹配的料头臂固定模式，所述故障检测模块中的参数设定可自主设定浮动范围，范围内的值变量可通过时轴微调功能自动调整到标准状态，范围外的值变量视为故障或冲突处理，提供报警提示的同时，不再等到错误步骤执行完成便可结束操作，保证最短时间内跳出循环操作模式返回到系统原点，保障系统安全。
[0017]