一种全自动双向码垛机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种全自动双向码垛机器人。
【背景技术】
[0002]码垛机器人是用在工业生产过程中执行大批量工件、包装件的抓取、搬运、码垛、拆垛等任务的一类工业机器人，是集机械、电子、信息、智能技术、计算机科学等学科于一体的高新机电产品。随着我国机器人行业的不断发展，技术和研宄领域到达了一定水平，码垛机器人技术水平也得到了快速发展。工业生产线上常使用机器人代替人力将载重搬运并整齐排列在货板上。现在一般的码垛机器人仅能够完成工件一个方向的码垛，码垛效率低，占用空间比较大。
[0003]随着技术的发展，机器人搬运码垛技术在工业中的重要性越来越突显。码垛机器人械设备的重要部件为夹持器，不同的夹持器在应用中会产生不同的效率和可靠性。现有技术中，传统的夹持器通过在夹板表面设置摩擦块，通过伺服电机和减速器设定夹持力度，使夹板上的摩擦块增大物品与两侧夹板的摩擦力，使物品稳定不滑落，码垛的安全可靠性能低。
[0004]现有的一些机械臂结构复杂，体积大，虽然通用性大，但针对性不佳，码垛应运时程序控制复杂，制造、加工成本高；其平衡装置比较笨重，所占空间大；安装难度较大，需要反复调试。因此有必要予以改进。
【发明内容】
[0005]为解决以上技术上的不足，本发明提供了一种占用空间小，成本低效率高的全自动双向码垛机器人。
[0006]本发明是通过以下措施实现的:
本发明的一种全自动双向码垛机器人，包括基座，所述基座上转动连接有齿盘，所述齿盘一侧的基座上设置有与齿盘相啮合并可带动齿盘旋转的推进螺杆，所述齿盘上竖直设置有升降丝杠和带升降滑轨的立柱，所述升降丝杠螺纹配合有可沿升降滑轨滑动的伸缩横臂，所述伸缩横臂一端设置有配重件，伸缩横臂上平行设置有平移滑轨和平移丝杠，所述平移丝杠螺纹配合有可沿平移滑轨滑动的滑块，所述滑块前端连接有托板，所述托板上转动连接有从动齿轮I以及与从动齿轮I相啮合的主动齿轮I，所述从动齿轮I上方固定连接有旋转手臂，所述旋转手臂的前端设置有夹持器，所述螺杆、升降丝杠、平移丝杠以及主动齿轮I均连接有驱动电机，所述驱动电机信号连接有控制器。
[0007]上述夹持器包括两个左右对称的连杆机构，所述连杆机构包括主连杆和副连杆，所述主连杆和副连杆均包括并排的两个条形板，主连杆的两个条形板上端之间转动连接有连接座，所述连接座固定连接在旋转手臂的底部，主连杆的两个条形板下端之间连接有夹持板，副连杆的两个条形板上端之间连接有转轴，并且副连杆通过转轴转动连接在主连杆的两个条形板上部之间，副连杆的两个条形板下端之间转动连接有牵拉座，所述牵拉座转动连接在两个连杆机构的副连杆之间，牵拉座中心螺纹穿有牵拉螺杆。
[0008]上述夹持板为长条形，主连杆的两个条形板下端之间通过紧固螺栓连接在夹持板的中部，夹持板下部向外凸出有夹持凸台，所述夹持凸台的表面设置有防滑纹。
[0009]上述牵拉螺杆顶部活动穿出旋转手臂并连接有从动齿轮II，所述从动齿轮II啮合有主动齿轮II，所述主动齿轮II驱动连接有与控制器信号连接的夹持电机。
[0010]上述立柱顶部设置有顶板，所述升降螺杆顶部活动穿出顶板并连接有从动齿轮III，所述从动齿轮III啮合有主动齿轮III，所述主动齿轮III连接有向下贯穿顶板的驱动轴，驱动电机设置在顶板底部并与驱动轴相连接。
[0011]本发明的有益效果是:本发明的码垛机器人不仅能够对型材实现机械码垛，而且还能够旋转，从而能够根据客户要求的一定的排数和层数，对型材进行垂直交叉码垛，这样不仅节省了码垛空间，而且打包效果也非常牢固，本发明结构简单，无需人工辅助，避免人工在辅助时出现的意外伤害，提高了生产效率，降低了生产成本。
【附图说明】
[0012]图1为本发明的结构示意图。
[0013]图2为本发明伸缩横臂部分的结构示意图。
[0014]图3为本发明夹持器部分的结构示意图。
[0015]其中:I基座，2齿盘，3推进螺杆，4立柱，5升降丝杠，6伸缩横臂，7平移丝杠，8夹持器，9旋转手臂，10滑块，11顶板，12从动齿轮III，13主动齿轮III，14从动齿轮II，15主动齿轮II，16从动齿轮I，17主动齿轮I，8-1主连杆，8-2副连杆，8-3夹持板，8-4牵拉座，8-5牵拉螺杆，8-6连接座，8-7夹持凸台。
【具体实施方式】
[0016]下面结合附图对本发明做进一步详细的描述:
如图1、2所示，本发明的一种全自动双向码垛机器人，包括基座I，基座I上转动连接有齿盘2，齿盘2 —侧的基座I上设置有与齿盘2相啮合并可带动齿盘2旋转的推进螺杆3，齿盘2上竖直设置有升降丝杠5和带升降滑轨的立柱4，升降丝杠5螺纹配合有可沿升降滑轨滑动的伸缩横臂6，伸缩横臂6 —端设置有配重件，伸缩横臂6上平行设置有平移滑轨和平移丝杠7，平移丝杠7螺纹配合有可沿平移滑轨滑动的滑块10，滑块10前端连接有托板，托板上转动连接有从动齿轮I 16以及与从动齿轮I 16相啮合的主动齿轮I 17，从动齿轮I 16上方固定连接有旋转手臂9，旋转手臂9的前端设置有夹持器8，螺杆、升降丝杠5、平移丝杠7以及主动齿轮I 17均连接有驱动电机，驱动电机信号连接有控制器。控制器可以输入程序，自动控制码垛机器人的所有动作。
[0017]立柱4顶部设置有顶板11，升降螺杆顶部活动穿出顶板11并连接有从动齿轮III12，从动齿轮III12啮合有主动齿轮III13，主动齿轮III13连接有向下贯穿顶板11的驱动轴，驱动电机设置在顶板11底部并与驱动轴相连接。驱动电机在底部减小了占用空间。
[0018]如图3所示，夹持器8包括两个左右对称的连杆机构，连杆机构包括主连杆8-1和副连杆8-2，主连杆8-1和副连杆8-2均包括并排的两个条形板，主连杆8-1的两个条形板上端之间转动连接有连接座8-6，连接座8-6固定连接在