制作用于拍摄工件的机器人程序的机器人程序设计装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及制作对使用于加工工件的机器人进行示教的机器人程序的机器人程序设计装置。
【背景技术】
[0002]在使用于加工工件的机器人系统中，具备拍摄工件的加工部位的摄像装置的结构是众所周知的。在工件的形状上由于每个个体都存在误差，所以使用摄像装置拍摄加工部位，处理得到的画面，修正加工程序。在 JP06-328385A、JP2002-086376A、JP2003-191194A、JP2007-160486A以及JP2009-303013A中，公开了为了检测对象物体而确定视觉传感器的位置及姿势的多种技术。
[0003]在JP06-328385A中，公开了以能够检测焊接对象部的位置的方式控制视觉传感器的姿势控制方法。根据该技术，以即使工具移动，检测对象也常设于视觉传感器的视野的中心的方式，在每个脉冲周期控制视觉传感器的姿势。
[0004]在JP2002-086376A中，公开了将安装于机械手指尖的视觉传感器引导至检测对象物的引导方法。根据该技术，基于对象物的大概位置、预定的引导位置与对象物之间的距离，确定引导位置。
[0005]在JP2003-191194A中公开了:在JP2002-086376A中公开的技术中，为了避开位于视觉传感器的引导位置周围的障碍物，按照指定的偏移修正视觉传感器的引导位置。
[0006]在JP2007-160486A中公开了以使用视觉传感器自动化制作拍摄工件的基准点的测量程序的方式而构成的脱机程序设计装置。
[0007]在JP2009-303013A中公开了:在以移动至规定的目标地点的方式而构成的移动机器人中，确定以以推断现在位置为目的拍摄周围目标物的方式而构成的摄像装置的摄像方向的摄像方向确定程序。
[0008]在现有技术中，需要确定用于拍摄应该拍摄的对象部位的摄像装置的位置。可是，在确定那样的摄像装置的位置中通常需要大量的时间和劳力，成为作业效率低下的主要原因。因此，优选在短时间内高效率地确定使用摄像装置拍摄对象部位时的摄像装置的位置。
【发明内容】
[0009]根据涉及本发明的第I方案，是制作对使用于加工配置于作业空间内的工件的机器人进行示教的机器人程序的机器人程序设计装置，其具备:制作以三次元表现上述作业空间的假想空间的假想空间制作部；对配置于上述假想空间内的工件的模型，指定应该由摄像装置拍摄的对象部位的对象部位指定部；在上述假想空间内，确定在由上述摄像装置拍摄上述对象部位时的上述摄像装置的至少一个位置的位置决定部；存储由上述位置决定部确定的上述摄像装置的上述至少一个位置的位置存储部；根据由上述位置存储部存储的上述摄像装置的上述至少一个位置，制作以由上述摄像装置拍摄上述对象部位的方式对上述机器人进行示教的摄像程序的摄像程序制作部。
[0010]根据涉及本发明的第2方案，在涉及第I方案的机器人程序设计装置中，上述位置决定部以确定上述摄像装置相对于上述对象部位具有规定的位置关系的、上述摄像装置的上述至少一个位置的方式而构成。
[0011 ] 根据涉及本发明的第3方案，在涉及第2方案的机器人程序设计装置中，上述位置决定部具备指定上述摄像装置的视野范围的视野指定部，上述位置决定部以基于上述摄像装置与上述对象部位之间的上述规定的位置关系、及上述视野的范围，确定可整体性拍摄上述对象部位的、上述摄像装置的上述至少一个位置的方式而构成。
[0012]根据涉及本发明的第4方案，在涉及第3方案的机器人程序设计装置中，上述摄像装置还具备在配置于由上述位置决定部所确定的任意一个位置时，判断是否可拍摄上述对象部位的整体的判定部，上述位置决定部以在由上述判定部判断为不可拍摄上述对象部位整体的情况下，确定与上述任意一个位置不同的上述摄像装置的追加位置的方式而构成。
[0013]根据涉及本发明的第5方案，在涉及第4方案的机器人程序设计装置中，上述位置决定部构成为，在确定上述摄像装置的多个位置时，以位于相互邻接的各个上述位置的上述摄像装置的视野范围在整个规定的范围内重合的方式，确定上述摄像装置的上述多个位置。
[0014]根据涉及本发明的第6方案，在涉及从第2方案至第5方案中的任一方案的机器人程序设计装置中，上述摄像装置与上述对象部位之间的上述规定的位置关系由上述摄像装置与上述对象部位之间的距离指定。
[0015]根据涉及本发明的第7方案，在涉及第6方案的机器人程序设计装置中，上述摄像装置与上述对象部位之间的距离是沿相对于包含上述对象部位的工件表面垂直的方向的距离。
[0016]根据涉及本发明的第8方案，在涉及从第I方案至第7方案中任一方案中的机器人程序设计装置中，还具备基于通过在上述假想空间内模拟上述摄像程序而得到的上述对象部位的形状，制作加工上述工件的加工程序的加工程序制作部。
[0017]根据涉及本发明的第9方案，在涉及从第I方案至第8方案中的任一方案的机器人程序设计装置中，还具备基于执行上述摄像程序而得到的上述对象部位的图像，制作加工上述工件的加工程序的加工程序制作部。
[0018]根据涉及本发明的第10方案，在涉及从第I方案至第9方案中的任一方案的机器人程序设计装置中，上述对象部位是上述工件表面上的点、线或者面。
[0019]根据涉及本发明的第11方案，在涉及从第I方案至第10方案中的任一方案的机器人程序设计装置中，上述摄像程序包含相对于控制上述摄像装置及上述工件中的至少任意一方的位置及姿势的机器人的示教内容。
[0020]根据涉及本发明的第12方案，在涉及从第I方案至第10方案中的机器人程序设计装置中，上述摄像程序包含:相对于以相对于固定于规定位置的上述工件，具有由上述位置决定部确定的规定的位置关系的方式固定的上述摄像装置示教拍摄上述工件的上述对象部位的方式进行示教的内容。
[0021]本发明的效果如下。
[0022]根据具备上述结构的机器人程序设计装置，拍摄对象部位时的摄像装置的位置在假想空间内确定，按照其内容制作摄像程序。机器人按照所示教的摄像程序执行摄像工序。因此，操作者能够容易地确定摄像工序时的摄像装置的位置，能够有效地执行摄像工序。
[0023]这些及其他的本发明的目的、特征及优点，参照表明于附图的本发明示例的实施方式的详细说明，会更加清楚。
【附图说明】
[0024]图1是表示配置于作业空间内的机器人、工件及安装于机器人上的摄像装置的概略图。
[0025]图2是涉及本发明的一实施方式的机器人程序设计装置的机能方框图。
[0026]图3是表示配置于假想空间内的机器人、摄像装置及工件的表示例的图。
[0027]图4A是表示工件的对象部位示例的立体图。
[0028]图4B是表示工件的对象部位示例的立体图。
[0029]图4C是表示工件的对象部位示例的立体图。
[0030]图5是表示摄像装置视野的概念图。
[0031]图6A是表示摄像装置的视野区域与对象部位之间的位置关系的示例的图。
[0032]图6B是表示摄像装置的视野区域与对象部位之间的位置关系的示例的图。
[0033]图7A是表示摄像装置的视野区域与对象部位之间的