变电站巡检机器人自动运输调度系统及方法
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及变电站巡检机器人运输技术领域，尤其涉及一种变电站巡检机器人自动运输调度系统及方法。
【背景技术】
[0002]变电站设备巡检是有效保证变电站设备安全运行、提高供电可靠性的一项基础工作，目前，变电站设备巡检机器人系统逐渐取代了人工巡检，在变电站巡检中的应用日益广泛。在进行巡检任务时，需要根据需要将变电站巡检机器人提前运输到相应的变电站；但是在运输过程中，主要依靠人工搬运的方式将巡检机器人移上或者移下运输车辆，这种方式存在如下缺陷:
[0003]1、巡检机器人在搬运过程中，存在非常大的安全隐患；在变电站设备巡检机器人运输途中，由于道路的颠簸造成巡检机器人的晃动，对机器人本体及相关电子元器件也会造成一定的损害。
[0004]2、巡检机器人在运输途中，由于自身不设有固定装置，单纯依靠外部力量对其进行固定，不能够避免巡检机器人本身出现一定程度的移动，同样会对机器人本体造成一定的损害。
[0005]3、变电站调度中心不能实时掌握巡检机器人的巡检位置，更不能对巡检机器人进行实时调配。
[0006]4、运输平台上的各部分装置的功能需要手动操作完成，效率低，人工工作量大；无法自动根据巡检机器人的位置和状态做出相应的操作，不能实现巡检机器人运输过程的全自动操作。
【发明内容】
[0007]本发明的目的就是为了解决上述问题，提出了一种变电站巡检机器人自动运输调度系统及方法，该系统及方法能够有效限制巡检机器人在运输过程中的运动，减少运输过程中对机器人本体及相关电子元器件的损害。
[0008]为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案:
[0009]一种变电站巡检机器人自动运输调度系统，包括:通信模块、调度服务器、巡检机器人运输平台、升降平台、升降控制单元、固定装置、固定装置控制单元、位置传感器、测距传感器和移动终端；
[0010]所述升降平台和固定装置均固定在巡检机器人运输平台上，升降平台与升降控制单元连接；固定装置与固定装置控制单元连接，位置传感器和测距传感器分别设置在升降平台上，巡检机器人运输平台通过通信模块与调度服务器通信，移动终端与升降控制单元和固定装置控制单元分别通信；
[0011]巡检机器人通过升降平台移入或移出巡检机器人运输平台，并通过固定装置固定在巡检机器人运输平台上；巡检机器人向升降控制单元发送升降指令，升降控制单元控制升降平台执行相应的动作，巡检机器人向固定装置控制单元发送固定或解锁指令，固定装置控制单元控制固定装置执行相应的动作。
[0012]所述升降平台包括:底座、液压装置、支撑平台和升降臂；
[0013]所述底座固定在变电站巡检机器人运输平台上，液压装置一端固定在底座上，另一端与升降臂连接，液压装置与液压控制装置连接，所述升降臂与支撑平台连接；所述支撑平台能够沿与升降臂连接的轴线进行翻转，所述升降臂能够沿与液压装置连接的轴线进行翻转。
[0014]所述支撑平台的前端和左右两侧分别设有挡板，所述前端的挡板能够沿轴线转动。
[0015]在所述底座与变电站巡检机器人运输平台之间设置加强衬板一，在变电站巡检机器人运输平台底部与所述加强衬板一相对应的位置处设置加强衬板二。
[0016]所述固定装置包括:固定在巡检机器人运输平台上的圆形轨道，所述每一个圆形轨道上均设置有用于与巡检机器人连接的伸缩装置，所述伸缩装置上带有自动收紧装置。
[0017]所述伸缩装置一端固定在圆形轨道上、另一端通过挂钩或者插扣与巡检机器人连接。
[0018]所述伸缩装置为牵引器，牵引器中设有能够伸缩的织带。
[0019]所述固定装置包括:分别固定在巡检机器人运输平台侧板和底板上的至少一个电动伸缩器，所述电动伸缩器一端与巡检机器人运输平台连接、另一端固定有用于连接巡检机器人的电磁锁。
[0020]在巡检机器人运输平台的顶部设有与巡检机器人顶部相连接的电动伸缩器。
[0021]将巡检机器人运输平台底板、侧板或者顶部的至少一个电动伸缩器替换为用于与巡检机器人连接的牵引器，所述牵引器与设置在巡检机器人运输平台上的圆形轨道连接。
[0022]所述固定装置还包括:固定在巡检机器人运输平台上的巡检机器人驱动轮压紧装置；
[0023]所述巡检机器人驱动轮压紧装置包括:永磁吸盘、压板、自锁气弹簧和支座；
[0024]所述永磁吸盘与支座连接，所述压板一端固定在支座上、另一端与巡检机器人驱动轮连接，所述自锁气弹簧一端固定在支座上、另一端与压板和巡检机器人分别连接。
[0025]所述压板内部镶嵌有V型橡胶。
[0026]一种变电站巡检机器人自动运输调度系统的工作方法，包括:自动卸载巡检机器人和自动装载巡检机器人；
[0027]所述自动卸载巡检机器人的具体过程为:
[0028](I)移动终端与巡检机器人、升降控制单元和固定装置控制单元分别建立通信连接；
[0029](2)移动终端下发巡检机器人卸载命令，固定装置控制单元向固定装置发送解锁命令，固定装置控制单元检测到解锁完成信号时，将解锁完成信号反馈给移动终端；
[0030](3)移动终端向巡检机器人下发行走命令，巡检机器人行走到升降机构支撑平台内，并检测是否行走到位，如果是，机器人停止行走，并反馈到位信号给移动终端；
[0031](4)移动终端向升降控制单元下发升降平台下降命令，升降控制单元检测到升降平台下降到指定位置时，反馈到位信号给移动终端；
[0032](5)移动终端对巡检机器人下发行走控制命令，机器人前行设定距离，确保离开升降平台。
[0033]所述自动装载巡检机器人的具体过程为:
[0034](I)移动终端与巡检机器人、升降控制单元和固定装置控制单元分别建立通信连接；
[0035](2)移动终端下发巡检机器人装载命令，移动终端向巡检机器人下发行走命令，巡检机器人行走到升降机构的支撑平台上；
[0036](3)巡检机器人检测是否行走到位，如果是，机器人停止行走，并反馈到位信号给移动终端；
[0037](4)移动终端向升降控制单元下发升降平台上升命令，升降控制单元检测到升降平台上升到指定位置时，反馈到位信号给移动终端；
[0038](5)移动终端向巡检机器人下发行走命令，巡检机器人行走到固定装置上，反馈到位信号给移动终端；
[0039](6)移动终端向固定装置控制单元下发锁紧命令，固定装置控制单元检测到锁紧完成信号时，反馈锁紧完成信号给移动终端；
[0040](7)调度服务器通过通信模块向变电站巡检机器人运输平台发送调度指令，变电站巡检机器人运输平台根据调度指令将巡检机器人运送至相应的变电站。
[0041]本发明的有益效果是:
[0042]1、本发明装置能够有效限制巡检机器人在运输过程中的运动，减少运输过程中对机器人本体及相关电子元器件的损害，保证巡检机器人在运输过程中的安全性。通过设置自动收紧装置，保证了与巡检机器人连接的稳固性，能够更好地保护巡检机器人。
[0043]2、通过建立巡检机器人与运输系统的通信，实现整个装配过程的自动化，节省了人力物力，更加有效地保证了巡检机器人的安全。
[0044]3、通过建立运输平台与变电站调度服务器的通信，能够有效地对巡检机器人进行有针对性的调配，提高了机器人的巡检效率。
[0045]4、一键操作，只需在手持设备进行一次命令的下发，后续工作自动完成。当遇到告警等故障时也可支持手动操作。可由一人完成全部操作，减少了过程中人的参与，效率提尚O
【附图说明】
[0046]图1为本发明变电站巡检机器人自动运输调度系统结构示意图；
[0047]图2为本发明变电站巡检机器人自动运输调度系统升降平台结构示意图；
[0048]图3为本发明变电站巡检机器人自动运输调度系统升降平台折叠后状态示意图；
[0049]图4为本发明变电站巡检机器人自动运输调度系统升降平台与运输平台固定示意图；
[0050]图5为本发明变电站巡检机器人自动运输调度系统固定装置结构示意图一；
[0051]图6为本发明变电站巡检机器人自动运输调度系统固定装置结构示意图二 ；
[0052]图7为本发明变电站巡检机器人自动运输调度系统驱动轮压紧装置结构示意图；
[0053]图8为本发明自动卸载巡检机器人流程图；
[0054]图9为本发明自动装载