一种含有机电伺服系统的搬运机器人末端执行器的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明属于物流搬运自动化设备技术领域，涉及一种含有机电伺服系统的搬运机器人末端执行器。
【背景技术】
[0002]末端执行器是搬运机器人完成搬运物件作业的最终执行机构，它主要用于直接接触并完成搬运物件的抓取、移动以及码放等作业内容。目前公知的末端执行器的驱动方式主要有气动驱动、液压驱动以及电力驱动等方式，其中相对综合性能优良且应用范围较为广泛的是气动驱动方式，但气动驱动方式在实际应用中相应还存在有运行速度精确控制较难的缺点，而且由于气压不能太高，故其大多还只能用在中低负荷的末端执行器中。因此，目前本领域十分有必要觅求新的技术方案，以重新选择具有更优化动力引擎系统的上述执行器。
【发明内容】
[0003]本发明的目的在于对现有技术存在的问题加以解决，提供一种具有运行速率精确可控、允许作业负荷范围宽、工作效率高、作业适用于不同的地域及空间范围领域等优点的含有机电伺服系统的搬运机器人末端执行器。
[0004]为实现上述发明目的而采用的技术解决方案如下所述。
[0005]—种含有机电伺服系统的搬运机器人末端执行器，包括连接体组件、夹爪装置以及设置在夹爪装置上方的用于驱动夹爪装置向心抓取物件的机电传动装置，其中，
[0006]夹爪装置由左右向夹爪固定体、前后向夹爪固定体、左右向夹爪和前后向夹爪组成，左右向夹爪固定体和前后向夹爪固定体相互正交设置并装接在连接体组件下部，左右向夹爪包括两个分别设置在左右向夹爪固定体两头的左右向移动夹爪，在两个左右向移动夹爪上各装有一副设置了左右向齿条的左右向夹爪驱动装置；前后向夹爪包括两个分别设置在前后向夹爪固定体两头的前后向移动夹爪，在两个前后向移动夹爪上各装有一副设置了前后向齿条的前后向夹爪驱动装置；
[0007]机电传动装置采用伺服传动装置，包括左右向夹爪伺服电机、前后向夹爪伺服电机、三个传动齿轮，左右向夹爪伺服电机及前后向夹爪伺服电机的输出端分别通过固定轴与传动齿轮一及传动齿轮二传动连接，传动齿轮三与传动齿轮二同轴设置，且传动齿轮三与传动齿轮一啮合在一起，传动齿轮二位于夹爪装置上两个左右向齿条之间并同时与该两个左右向齿条相啮合，传动齿轮三位于夹爪装置上两个前后向齿条之间并同时与该两个前后向齿条相啮合。实际工作中，通过伺服传动装置的两个伺服电机驱动，并经一级齿轮传动后带动齿条运动，实现左右向夹爪和前后向夹爪的同步抓取或码放动作。
[0008]上述含有机电伺服系统的搬运机器人末端执行器中，伺服传动装置包括装配有减速机一的左右向夹爪伺服电机、装配有减速机二的前后向夹爪伺服电机以及三个传动齿轮，两个减速机通过减速机固定体分别与左右向夹爪固定体及前后向夹爪固定体固定连接，两个减速机的输出端分别通过固定轴与传动齿轮一及传动齿轮二传动连接。实际工作中，通过伺服传动装置两个伺服电机驱动，经过减速机减速后，再经一级齿轮传动后带动齿条运动，最后实现左右向夹爪和前后向夹爪的同步抓取或码放动作。
[0009]上述含有机电伺服系统的搬运机器人末端执行器中，减速机固定体通过紧固螺栓连接在一块连接固定板上，连接固定板分别与左右向夹爪固定体、前后向夹爪固定体焊接在一起。
[0010]上述含有机电伺服系统的搬运机器人末端执行器中，左右向夹爪驱动装置由移动夹爪连接体一、左右向滑块、左右向直线轨道和左右向齿条组成，移动夹爪连接体一的上平面与左右向齿条通过螺栓连接，左右向直线轨道安装在左右向夹爪固定体上，左右向滑块固定在移动夹爪连接体一的下平面，并可在左右向直线轨道上运动，移动夹爪连接体一与左右向移动夹爪通过螺栓连接在一起。
[0011]上述含有机电伺服系统的搬运机器人末端执行器中，前后向夹爪驱动装置由移动夹爪连接体二、前后向滑块、前后向直线轨道和前后向齿条组成，移动夹爪连接体二的上平面与前后向齿条通过螺栓连接，前后向直线轨道安装在前后向夹爪固定体上，前后向滑块固定在移动夹爪连接体二的下平面，并可在前后向直线轨道上运动，移动夹爪连接体二与前后向移动夹爪通过螺栓连接在一起。
[0012]上述含有机电伺服系统的搬运机器人末端执行器中，传动齿轮三通过轴承与传动齿轮二同轴设置。
[0013]上述含有机电伺服系统的搬运机器人末端执行器中，三个传动齿轮均可以是由多个传动齿轮组成的多级传动齿轮组。
[0014]上述含有机电伺服系统的搬运机器人末端执行器中，由三个传动齿轮、左右向齿条和前后向齿条构成的齿轮齿条传动结构可采用同步带的传动结构替代。另外，本发明中夹爪运行时的导向方式也并不仅局限于滑块与直线轨道的导向方式，也可以采用导柱导套的导向方式。
[0015]本项发明所述的搬运机器人末端执行器由于巧妙的植入并有效的应用了性能优越的机电伺服系统，优化了动力引擎的驱动方式，故其与本领域公知的常规类型的执行器相比，具有产品可靠性稳定、产品综合性能更为卓越以及运行速率更加精准可控的特点，并且将常规末端执行器有限功能(负荷)适用范围得到了极大的扩展延伸。本发明能够适应于超乎常规作业环境的工作范围，例如在高原地域，过冷、过热的极限条件，失重、超重的作业区域空间等，都能够具备卓越的作业适应性能。故这种含有机电伺服系统的搬运机器人末端执行器在物流搬运自动化技术领域的应用中不失为一种新的产品技术创新发展方向。
【附图说明】
[0016]图1是本发明一个具体实施例的主视向结构示意图。
[0017]图2是图1所示实施例的侧视向结构示意图。
[0018]图3是图1所示实施例的俯视向结构示意图。
[0019]图4是该末端执行器中伺服传动装置的主视向结构示意图。
[0020]图5是图4的俯视向结构示意图。
[0021]图6是图2的I部放大图。
[0022]图1是左右向移动夹爪部分的主视向结构示意图。
[0023]图8是图7的左侧视向结构示意图。
[0024]图9是前后向移动夹爪部分的主视向结构示意图。
[0025]图10是图9的左侧视向结构示意图。
[0026]附图中各数字标号的名称分别是:1 一连接体组件，2 —左右向夹爪固定体，3 —左右向夹爪，4 一前后向夹爪固定体，5 —前后向夹爪，6—伺服传动装置，7 —左右向夹爪伺服电机，8 —减速机一，9 一减速机固定体，10 —传动齿轮一，11 一传动齿轮固定轴一，12 —传动齿轮二，13 一轴承，14 一传动齿轮三，15 一传动齿轮固定轴二，16 一减速机二，17 一前后向夹爪伺服电机，18 一左右向移动夹爪，19 一移动夹爪连接体一，20 一左右向滑块，21 一左右向直线轨道，22 一左右向齿条，23 一前后向移动夹爪，24 一移动夹爪连接体二，25 一前后向滑块，26 —前后向直线轨道，27 —前后向齿条，28 —连接固定板。
【具体实施方式】
[0027]以下将结合附图对本
【发明内容】
做进一步说明，但本发明的实际应用结构并不仅限于下述的实施例。
[0028]参见附图，本发明所述的含有机电伺服系统的搬运机器人末端执行器包括连接体组件1、夹爪装置以及机电传动装置。
[0029]连接体组件I的上部与搬运机器人的腕部相连，下部与夹爪装置中的左右向夹爪固定体2和前后向夹爪固定体4通过螺栓相连接。
[0030]夹爪装置由左右向夹爪固定体2、前后向夹爪固定体4、左右向夹爪3和前后向夹爪5组成。左右向夹爪固定体2和前后向夹爪固定体4相互正交设置在连接体组件I下部，在左右向夹爪固定体2的两端分别设置由一个左右向移动夹爪18，在前后向夹爪固定体4的两端分别设置由一个前后向移动夹爪23。在左右向移动夹爪18上设置有