灵活控制中的判断与上述执行程序A的情况相同。
[0079]然后，在步骤S23中，通过时间计量部26判定是否经过了在图5中说明的待机时间、例如10秒。在经过了待机时间的情况下，前进到步骤S26，从第一个参数组切换为第2个参数组而进行灵活控制。在没有经过待机时间的情况下，前进到步骤S24。第2个参数组如上述那样，设定灵活性使得只在与挤压方向平行的方向上使机器人R跟随。
[0080]在步骤S24中，判定机器人的各轴是否从灵活控制的开始位置运动了一定距离以上。然后，在没有运动一定距离以上的情况下，直接使用第一个参数组进行灵活控制(步骤S25、S29)。在运动了一定距离以上的情况下，从第一个参数组切换为第2个参数组而进行灵活控制(步骤S26)。
[0081]在切换为第2个参数组的情况下，在步骤S27中判定施加到末端执行器E的力是否没有超过阈值、即末端执行器E是否没有与外围设备等冲撞。在进行了冲撞判定的情况下，从第2个参数组切换为第3个参数组而进行灵活控制(步骤S28、S29)。在图8所示的执行程序B的第一行中记载了该情况。在第3个参数组中，例如对所有的方向设定灵活的灵活控制。
[0082]因此，在机器人I与外围设备等冲撞了的情况下，能够切换参数组。因此，在切换为向限定的方向的模仿动作后机器人R与外围设备等冲撞了的情况下，再次切换为向所哟方向的模仿动作，由此能够防止机器人R的破损。
[0083]如对本发明的执行程序B和现有技术的执行程序A进行比较可知的那样，执行程序B虽然比执行程序A简洁，但能够进行更复杂的控制。并且，在本发明中，不需要挤压开始信号DI，根据从动作状态监视部21的输出来切换参数组。因此，在本发明中，不使用复杂的外围设备，只根据机器人控制装置RC内部的信息，就能够与挤压同步地切换机器人R的跟随方向。
[0084]另外，根据从动作状态监视部21的输出切换参数组，因此能够在适当的定时进行切换作业。因此，在本发明中，能够避免如在现有技术的栏中说明的那样无法吸收工件的尺寸偏差的情况和机器人不直行的情况。
[0085]发明效果
[0086]在第一个和第二个形式中，根据从动作状态监视部的输出切换参数组而进行灵活控制，因此不使用复杂的外围设备，只根据控制装置内部的信息，就能够严格地与挤压作业同步地切换机器人的跟随方向。另外，根据从动作状态监视部的输出切换参数组，因此能够在适当的定时进行切换作业。因此，能够避免无法吸收工件的尺寸偏差的情况和机器人不直进的情况。
[0087]在第三?第八个形式中，能够根据机器人的作业内容等来选择适当的参数组。
[0088]在第九个形式中，具有自动地判别正在停止的机器人由于来自外部的力而开始运动时的效果。
[0089]在第十个形式中，即使在用户错误地输入了与灵活控制的开始和跟随方向的切换有关的位置和速度的情况下，也能够切换参数组。
[0090]在第十一个形式中，能够在机器人与外围设备等冲撞了的情况下切换参数组。因此，在切换为向限定方向的模仿动作后机器人与外围设备等冲撞了的情况下，通过再次切换为向所有方向的模仿动作，具有防止机器人的破损的效果。
[0091]使用典型的实施方式说明了本发明，但只要是本技术领域的技术人员，就能够理解能够不从脱离本发明的范围而进行上述变更和各种其他的变更、省略、追加。
【主权项】
1.一种机器人控制装置，其进行以下的灵活控制，即在由与机器人的机械接口或末端执行器具有固定的位置姿势关系的工具坐标系、或与机器人基座坐标系具有固定的位置姿势关系的作业坐标系进行定义的方向上实现作用于上述机器人的工具和作业对象物之间的力的灵活性，该机器人控制装置的特征在于，具备: 动作状态监视部，其根据从检测机器人的各轴的位置的位置检测部、检测机器人的各轴的力的力检测部、或计量时间的时间计量部的输出，判断机器人的动作状态； 存储部，其存储多组表示上述灵活控制的灵活性的参数组； 动作生成部，其在执行上述灵活控制时根据从上述动作状态监视部的输出，切换表示上述灵活性的参数组。2.—种机器人控制装置，其进行灵活控制，该灵活控制实现由与机器人的各关节位置具有固定的位置姿势关系的各轴坐标系所定义的方向上的灵活性，该机器人控制装置的特征在于，具备: 动作状态监视部，其根据从检测机器人的各轴的位置的位置检测部、检测机器人的各轴的力的力检测部、或计量时间的时间计量部的输出，判断机器人的动作状态； 存储部，其存储多组表示上述灵活控制的灵活性的参数组； 动作生成部，其在执行上述灵活控制时根据上述动作状态监视部的输出，切换表示上述灵活性的参数组。3.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于， 根据沿着上述工具坐标系或上述作业坐标系上的各坐标轴的并进方向和围绕各坐标轴的旋转方向中的至少一个以上的假想弹簧的弹簧常数来确定表示上述灵活性的参数组。4.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于， 根据沿着上述工具坐标系或上述作业坐标系上的各坐标轴的并进方向和围绕各坐标轴的旋转方向中的至少一个以上的假想阻尼器的阻尼器常数来确定表示上述灵活性的参数组。5.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于， 表示上述灵活性的参数组是沿着上述工具坐标系或上述作业坐标系上的各坐标轴的并进方向和围绕各坐标轴的旋转方向中的至少一个以上的力或力矩的大小的上限。6.根据权利要求2所述的机器人控制装置，其特征在于， 根据沿着各坐标轴的并进方向和围绕各坐标轴的旋转方向中的至少一个以上的假想弹簧的弹簧常数来确定表示上述灵活性的参数组。7.根据权利要求2所述的机器人控制装置，其特征在于， 根据沿着各坐标轴的并进方向和围绕各坐标轴的旋转方向中的至少一个以上的假想阻尼器的阻尼器常数来确定表示上述灵活性的参数组。8.根据权利要求2所述的机器人控制装置，其特征在于， 表示上述灵活性的参数组是沿着各坐标轴的并进方向和围绕各坐标轴的旋转方向中的至少一个以上的力或力矩的大小的上限。9.根据权利要求1?8的任意一项所述的机器人控制装置，其特征在于， 上述动作状态监视部根据过去的某个时点和当前的位置的差或速度的差，判断上述机器人的动作状态。10.根据权利要求1?9的任意一项所述的机器人控制装置，其特征在于， 上述动作状态监视部根据从过去的预定时刻的经过时间，判断上述机器人的动作状??τ O11.根据权利要求1?8的任意一项所述的机器人控制装置，其特征在于， 上述动作状态监视部根据过去的某个时点的力和当前的力之间的差，判断上述机器人的动作状态。
【专利摘要】本发明的进行灵活控制的机器人控制装置包括：动作状态监视部，其根据从检测机器人的各轴的位置的位置检测部、检测机器人的各轴的力的力检测部、或计量时间的时间计量部的输出，判断机器人的动作状态；存储部，其存储多组表示灵活控制的灵活性的参数组；动作生成部，其在执行灵活控制时根据从动作状态监视部的输出，切换表示灵活性的参数组。
【IPC分类】B25J13/00, G05D3/12
【公开号】CN105034010
【申请号】CN201510204365
【发明人】土田行信, 黑下彰喜
【申请人】发那科株式会社
【公开日】2015年11月11日
【申请日】2015年4月27日
【公告号】DE102015005213A1, US20150314441