机械臂的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机械臂技术领域，具体而言，涉及一种机械臂。
【背景技术】
[0002]目前，轻量化机器人结构广泛应用于多种场合(例如应用于空调生产线上)。在现有的6轴轻量化机器人结构中，各关节的电机驱动器通常有两种放置方式。一种是将电机驱动器放置于机器人外部的控制柜中，这样会导致机器人内部走线数量过多，增大关节内部走线的难度。另一种是将电机驱动器放置于每个关节的内部，这样虽然使机器人内部走线的数量减少，但是会增加每个关节的体积，并使关节结构复杂。
【发明内容】
[0003]本发明的主要目的在于提供一种机械臂，以解决现有技术中的机械臂的关节驱动器放置位置不佳、易造成走线复杂或关节结构复杂的问题。
[0004]为了实现上述目的，本发明提供了一种机械臂，包括:基座;操作部;臂体，设置在基座和操作部之间，基座与臂体之间通过第一关节结构连接，操作部与臂体之间通过第二关节结构连接;第一驱动装置，与第一关节结构连接以驱动第一关节结构运动;第二驱动装置，与第二关节结构连接以驱动第二关节结构运动;臂体具有容纳腔，第一驱动装置和第二驱动装置设置在容纳腔内。
[0005]进一步地，机械臂还包括用于安装第一驱动装置和/或第二驱动装置的安装架，安装架至少部分位于容纳腔内。
[0006]进一步地，安装架包括:固定板，连接在臂体的周向侧壁上;安装板，连接在固定板上并位于容纳腔内。
[0007]进一步地，安装板为多个，多个安装板沿臂体的轴向方向间隔设置。
[0008]进一步地，固定板为弧形板，弧形板与臂体的周向侧壁相贴合。
[0009]进一步地，臂体上设置有安装口，固定板连接在安装口处并与臂体的外周向侧壁连接，安装板从安装口伸入至容纳腔内。
[0010]进一步地，安装架还包括用于连接固定板和臂体的紧固件。
[0011 ]进一步地，臂体包括第一臂体和第二臂体，第一臂体与第二臂体之间通过第三关节结构连接，机械臂还包括与第三关节结构连接以驱动第三关节结构运动的第三驱动装置，第三驱动装置位于容纳腔内。
[0012]进一步地，安装架为多个，多个安装架中的一部分设置在第一臂体上，多个安装架中的另一部分设置在第二臂体上，第一驱动装置安装在对应第一臂体的安装架上，第二驱动装置安装在对应第二臂体的安装架上，第三驱动装置安装在对应第一臂体的安装架上或对应第二臂体的安装架上。
[0013]进一步地，第一臂体和第二臂体在竖直方向上错位设置。
[0014]应用本发明的技术方案，将驱动第一关节结构运动的第一驱动装置以及驱动第二关节结构运动的第二驱动装置设置在臂体的容纳腔内，这样可以使第一驱动装置和第二驱动装置位于机械臂的内部，从而避免机械臂内部的走线过于复杂，使内部走线更易于实现。同时，上述第一驱动装置和第二驱动装置设置在臂体的容纳腔内，而不设置在第一关节结构和第二关节结构内，这样可以简化第一关节结构和第二关节结构的内部结构，使其更加紧凑，减小了第一关节结构和第二关节结构的尺寸，降低了生产成本，更有利于机械臂的小型化、轻量化。
【附图说明】
[0015]构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中:
[0016]图1示出了根据本发明的机械臂的实施例的结构示意图；
[0017]图2示出了图1的机械臂的安装架与第一驱动装置、第三驱动装置的结构示意图；
[0018]图3示出了图1的机械臂的第一臂体的剖视示意图；以及
[0019]图4示出了图1的机械臂的第二臂体的剖视示意图。
[0020]其中，上述附图包括以下附图标记:
[0021]10、基座;20、操作部;30、臂体;31、第一臂体;32、第二臂体;41、第一关节结构;42、第二关节结构;43、第三关节结构;51、第一驱动装置;52、第二驱动装置;53、第三驱动装置；60、安装架;61、固定板;62、安装板;70、紧固件。
【具体实施方式】
[0022]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
[0023]如图1、图3以及图4所示，本实施例的机械臂包括基座10、操作部20、臂体30、第一驱动装置51以及第二驱动装置52。其中，臂体30设置在基座10和操作部20之间，基座10与臂体30之间通过第一关节结构41连接，操作部20与臂体30之间通过第二关节结构42连接。第一驱动装置51与第一关节结构41连接以驱动第一关节结构41运动。第二驱动装置52与第二关节结构42连接以驱动第二关节结构42运动。臂体30具有容纳腔，第一驱动装置51和第二驱动装置52设置在容纳腔内。
[0024]应用本实施例的机械臂，将驱动第一关节结构41运动的第一驱动装置51以及驱动第二关节结构42运动的第二驱动装置52设置在臂体30的容纳腔内，这样可以使第一驱动装置51和第二驱动装置52位于机械臂的内部，从而避免机械臂内部的走线过于复杂，使内部走线更易于实现。同时，上述第一驱动装置51和第二驱动装置52设置在臂体30的容纳腔内，而不设置在第一关节结构41和第二关节结构42内，这样可以简化第一关节结构41和第二关节结构42的内部结构，使其更加紧凑，减小了第一关节结构41和第二关节结构42的尺寸，降低了生产成本，更有利于机械臂的小型化、轻量化。
[0025]如图1至图4所示，在本实施例的机械臂中，机械臂还包括用于安装第一驱动装置51和第二驱动装置52的安装架60。在本实施例中，安装架60包括固定板61和安装板62。其中，固定板61连接在臂体30的周向侧壁上，安装板62连接在固定板61上并位于容纳腔内。臂体30为中空的管状结构，上述安装架60的固定板61连接在臂体30的侧壁上，安装板62位于臂体30的容纳腔内，这样可以较为容易地实现对第一驱动装置51和第二驱动装置52的安装，并且结构简单。当然，机械臂的结构不限于此，在图中未示出的其他实施方式中，也可以不设置安装架，将第一驱动装置和第二驱动装置直接放置在臂体的容纳腔内，但是这种情况需要保证容纳腔具有底壁。
[0026]如图1和图2所示，在本实施例的机械臂中，固定板61为弧形板。弧形板与臂体30的周向侧壁相贴合。上述结构更加有利于固定板61与臂体30的周向侧壁的固定。在本实施例中，臂体30上设置有安装口，固定板61连接在安装口处并与臂体30的外周向侧壁连接，安装板62从安装口伸入至容纳腔内。安装架60还包括用于连接固定板61和臂体30的紧固件70，该紧固件70为螺钉。