一种机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型主要涉及一种机械手。
【背景技术】
[0002]现有技术中，机械手包括机架、设置在机架上且能够上下滑动的横梁、沿横梁的长度方向滑动地设置在横梁上的移载手臂及设置在移载手臂上的用于抓取物品的抓手，在抓手抓取物品进模时，整个移载手臂都需进模，这种方式的进模对进模处的开口的要求比较大。移载手臂上只一端设置有抓手，当需在两台冲压模具间移送物品时，需放置多个机械手配合使用作业，导致成本高、运行稳定性低等问题。而且现有的机械手还存在行程过长导致移动时间久、效率低、占用空间大等。
【发明内容】
[0003]本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种改进的机械手。
[0004]为解决以上技术问题，本实用新型采用如下技术方案:
[0005]一种机械手，包括机架、设置在所述机架上且能够上下滑动的横梁、沿所述横梁的长度方向滑动地设置的移载手臂及用于取放物品的取放元件，所述移载手臂包括与所述横梁滑动地设置的主手臂、一端与所述主手臂的一端相连的副手臂，所述取放元件设置在所述副手臂上。
[0006]所述副手臂为2组，分别设置在所述主手臂的两端。
[0007]所述副手臂包括副手臂本体、与所述副手臂本体的一端固定连接的连接件，所述连接件与所述主手臂相连，所述取放元件设置在所述副手臂本体上。
[0008]所述副手臂本体包括分别对称设置在所述连接件两侧的第一副手臂本体和第二副手臂本体，所述第一副手臂本体的一端和第二副手臂本体的一端分别与所述连接件相连。
[0009]所述副手臂本体的另一端向远离所述主手臂方向延伸，且所述延伸方向与所述主手臂的长度方向一致。
[0010]所述机械手还包括沿所述横梁的长度方向滑动地设置在所述横梁上的滑块，所述主手臂滑动地设置在所述滑块上且与所述滑块滑动连接，所述主手臂在所述滑块上的滑动方向、所述滑块在所述横梁上的滑动方向、所述主手臂的长度方向均一致。
[0011]所述机械手还包括用于驱动所述滑块和所述主手臂滑动的驱动机构及用于控制所述滑块和所述主手臂滑动速度的控制机构，所述驱动机构包括驱动电机、设置在所述滑块上且由所述驱动电机驱动转动的转动件、依次套设在所述转动件上且与所述转动件在周向方向相对固定地设置的二个齿轮及分别设在所述横梁和所述主手臂上分别与所述二个齿轮相啮合的二个齿条，所述转动件的转动带动所述二个齿轮分别绕自身轴心线转动。
[0012]所述二个齿条中的一个齿条沿所述横梁的长度方向设置在所述横梁上，所述二个齿条中的另一个齿条沿所述主手臂的长度方向设置在所述主手臂上。
[0013]所述二个齿轮同轴心线设置，且分别与所述横梁的长度方向、所述主手臂的长度方向相垂直。
[0014]所述横梁包括设置在所述机架上且可上下滑动的横梁本体及设置在所述横梁本体上的第一横向导轨，所述滑块与所述第一横向导轨滑动连接，所述主手臂包括主手臂本体及设置在所述主手臂本体上的第二横向导轨，所述滑块还与所述第二横向导轨滑动连接，所述副手臂设置在所述主手臂本体上。
[0015]由于上述技术方案的实施，本实用新型与现有技术相比具有如下优点:
[0016]本实用新型的机械手的移载手臂包括主手臂和副手臂，取放元件设置在在副手臂上，在取放元件抓取物品进模时，只需副手臂进模，大大降低进模处的开口要求。
【附图说明】
[0017]图1为本实用新型机械手的主视图；
[0018]图2为本实用新型机械手的侧视图；
[0019]图3为图2中A处放大图；
[0020]图4为本实用新型机械手的俯视图；
[0021]图5为本实用新型机械手的横梁、滑块和移载手臂连接后的立体图；
[0022]图6为本实用新型机械手的横梁、滑块和移载手臂连接后的俯视图；
[0023]图7为图6中B-B向剖视图；
[0024]图8为图7中C处放大图；
[0025]图中:1、机架；2、横梁；201、横梁本体；202、第一横向导轨；3、移载手臂；301、主手臂；301a、主手臂本体；301b、第二横向导轨；302、副手臂；302a、副手臂本体；302b、连接件；4、取放元件；5、滑块；6、转动件；7、第一齿轮；8、第一齿条；9、第二齿轮；10、第二齿条。
【具体实施方式】
[0026]下面结合说明书附图对本实用新型作进一步描述。
[0027]如附图1~8所示，一种机械手，包括机架1、设置在机架I上且能够上下滑动的横梁
2、沿横梁2的长度方向滑动地设置的移载手臂3及用于取放物品的取放元件4，移载手臂3包括与横梁2滑动地设置的主手臂301，一端与主手臂301的一端相连的副手臂301，取放元件4设置在副手臂302上。
[0028]具体地，副手臂302为2组，分别设置在主手臂301的两端。
[0029]每组副手臂302包括副手臂本体302a、与副手臂本体302a的一端固定连接的连接件302b，连接件302b与主手臂301相连，取放元件4设置在副手臂本体302a上。具体地，副手臂本体302a的一端与连接件302b相连、另一端向远离主手臂301方向延伸，且延伸方向与主手臂301的长度方向一致。
[0030]副手臂本体302a包括分别对称设置在连接件302b两侧的第一副手臂本体和第二副手臂本体，第一副手臂本体的一端和第二副手臂本体的一端分别与连接件302b相连。第一副手臂本体和第二副手臂本体均设有取放元件4。
[0031 ] 本实用新型机械手还包括沿横梁2的长度方向滑动地设置在横梁2上的滑块5，主手臂301滑动地设置在滑块5上且与滑块5滑动连接，主手臂301在滑块5上的滑动方向、滑块5在横梁2上的滑动方向、主手臂301的长度方向均一致。
[0032]机械手还包括用于驱动滑块5和主手臂301滑动的驱动机构及用于控制滑块5和主手臂301滑动速度的控制机构。
[0033]驱动机构包括驱动电机、设置在滑块5上且由驱动电机驱动转动的转动件6、依次套设在转动件6上且与转动件6在周向方向相对固定地设置的二个齿轮及分别设置在横梁2和主手臂301上