18的上端，第一定长杆18的下端连接第二复合铰的上端面，第二复合铰的下端面固接第二动平台19的上端面；
[0027]第五运动链包括第二电动液压推杆、第三复合铰、第四复合铰和第二定长杆，第二电动液压推杆的基座上端面与底端基座14的下端面固接且位于底端基座14下端面的右端，第二电动液压推杆的活塞杆连接第三复合铰的上端面，第三复合铰的下端面连接第二定长杆的上端，第二定长杆的下端连接第四复合铰的上端面，第四复合铰的下端面固接第二动平台19的上端面；
[0028]底端基座14下端面固接与底端基座14垂直的第一撑板15，第二动平台19上端面固接与第二动平台19垂直的第二撑板21，第一撑板15和第二撑板21平行安装；
[0029]第六运动链包括第三电动液压推杆、第五复合铰、第六复合铰和第三定长杆，第六运动链与第四运动链相互垂直，第三电动液压推杆的基座端面固接撑板的内侧端面，第三电动液压推杆的活塞杆连接第五复合铰的一端，第五复合铰的另一端连接第三定长杆的一端，第三定长杆的另一端连接第六复合铰的一端，第六复合铰的另一端连接第二撑板21的内侧端面。
[0030]顶端基座I设有相互垂直的两个竖直端面，第一电机2和第二电机5分别固定在两个竖直端面上。
[0031]第一撑板15通过螺栓固定在底端基座14下端面的左侧，第二撑板21通过螺栓固定在第二动平台19上端面的右侧。
[0032]第一电动液压推杆16、第二电动液压推杆和第三电动液压推杆均为相同部件；第一复合铰17、第二复合铰、第三复合铰、第四复合铰、第五复合铰和第六复合铰均为相同部件；第一定长杆18、第二定长杆和第三定长杆均为相同部件。
[0033]上述实施例只是本实用新型的较佳实施例，并不是对本实用新型技术方案的限制，只要是不经过创造性劳动即可在上述实施例的基础上实现的技术方案，均应视为落入本实用新型专利的权利保护范围内。
【主权项】
1.一种串并联拟人机械臂，其特征在于:包括顶端基座(I)、第一动平台(8)、大臂基座(9)、小臂基座(13)、底端基座(14)和第二动平台(19)，顶端基座(I)通过第一运动链和第二运动链连接第一动平台(8)，第一动平台(8)底面固接大臂基座(9)的上端面，大臂基座(9)的下端通过转动副铰链与小臂基座(13)的上端连接，大臂基座(9)和小臂基座(13)间还设有第三运动链，小臂基座(13)的下端面与底端基座(14)的上端面固接，底端基座(14)的下端面中部固接撑杆(20)，撑杆(20)的下端通过球形铰链连接第二动平台(19)，底端基座(14)和第二动平台(19)间还设有由相同构件构成的第四运动链、第五运动链和第六运动链； 所述第一运动链包括第一电机(2)、第一驱动杆(3)和第一连杆(4)，第一电机(2)的转动轴固接第一驱动杆(3)的一端，第一驱动杆(3)的另一端通过转动副铰链连接第一连杆(4)的一端，第一连杆(4)的另一端通过转动副铰链与第一动平台(8)的侧面连接； 所述第二运动链包括第二电机(5)，第二驱动杆(6)和第二连杆(7)，第二电机(5)的转动轴固接第二驱动杆(6)的一端，第二驱动杆(6)的另一端通过转动副铰链连接第二连杆(7)的一端，第二连杆(7)的另一端与第一动平台(8)的顶面固接； 所述第一电机(2)和第二电机(5)在空间布置上相互垂直且均固定在顶端基座(I)上；第一电机(2)和第二电机(5)分别驱动第一运动链和第二运动链实现第一动平台(8)的两个自由度； 所述第三运动链包括第三电机(10)、曲柄(11)和第三连杆(12)，第三电机(10)固定在大臂基座(9)的侧面，电机的转动轴固接曲柄(11)的一端，曲柄(11)的另一端通过转动副铰链连接第三连杆(12)的一端，第三连杆(12)的另一端通过转动副铰链连接小臂基座(13);第三电机(10)驱动第三运动链实现大臂基座(9)和小臂基座(13)的相对转动；所述第四运动链包括第一电动液压推杆(16)、第一复合铰(17)、第二复合铰和第一定长杆(18)，第一电动液压推杆(16)的基座上端面与底端基座(14)的下端面固接且位于底端基座(14)下端面的左端，第一电动液压推杆(16)的活塞杆连接第一复合铰(17)的上端面，第一复合铰(17)的下端面连接第一定长杆(18)的上端，第一定长杆(18)的下端连接第二复合铰的上端面，第二复合铰的下端面固接第二动平台(19)的上端面； 所述第五运动链包括第二电动液压推杆、第三复合铰、第四复合铰和第二定长杆，第二电动液压推杆的基座上端面与底端基座(14)的下端面固接且位于底端基座(14)下端面的右端，第二电动液压推杆的活塞杆连接第三复合铰的上端面，第三复合铰的下端面连接第二定长杆的上端，第二定长杆的下端连接第四复合铰的上端面，第四复合铰的下端面固接第二动平台(19)的上端面； 所述底端基座(14)下端面固接与底端基座(14)垂直的第一撑板(15)，所述第二动平台(19)上端面固接与第二动平台(19)垂直的第二撑板(21)，所述第一撑板(15)和第二撑板(21)平行安装； 所述第六运动链包括第三电动液压推杆、第五复合铰、第六复合铰和第三定长杆，第六运动链与第四运动链相互垂直，第三电动液压推杆的基座端面固接撑板的内侧端面，第三电动液压推杆的活塞杆连接第五复合铰的一端，第五复合铰的另一端连接第三定长杆的一端，第三定长杆的另一端连接第六复合铰的一端，第六复合铰的另一端连接第二撑板(21)的内侧端面。
2.根据权利要求1所述的一种串并联拟人机械臂，其特征在于:所述顶端基座(I)设有相互垂直的两个竖直端面，第一电机(2)和第二电机(5)分别固定在两个竖直端面上。
3.根据权利要求1所述的一种串并联拟人机械臂，其特征在于:所述第一撑板(15)通过螺栓固定在底端基座(14)下端面的左侧，所述第二撑板(21)通过螺栓固定在第二动平台(19)上端面的右侧。
4.根据权利要求1所述的一种串并联拟人机械臂，其特征在于:所述第一电动液压推杆(16)、第二电动液压推杆和第三电动液压推杆均为相同部件。
5.根据权利要求1所述的一种串并联拟人机械臂，其特征在于:所述第一复合铰(17)、第二复合铰、第三复合铰、第四复合铰、第五复合铰和第六复合铰均为相同部件。
6.根据权利要求1所述的一种串并联拟人机械臂，其特征在于:所述第一定长杆(18)、第二定长杆和第三定长杆均为相同部件。
【专利摘要】本实用新型公开了一种串并联拟人机械臂，包括顶端基座、第一动平台、大臂基座、小臂基座、底端基座和第二动平台，顶端基座通过第一运动链和第二运动链连接第一动平台，第一动平台底面固接大臂基座的上端面，大臂基座的下端通过转动副铰链与小臂基座的上端连接，大臂基座和小臂基座间还设有第三运动链，小臂基座的下端面与底端基座的上端面固接，底端基座的下端面中部固接撑杆，撑杆的下端通过球形铰链连接第二动平台，底端基座和第二动平台间还设有由相同构件构成的第四运动链、第五运动链和第六运动链；本实用新型的机械臂结构结构简单紧凑，生产成本低；运动灵活、承载能力强，且惯性小，加工和装配工艺良好。
【IPC分类】B25J18-00
【公开号】CN204525515
【申请号】CN201520086113
【发明人】李研彪, 孙鹏, 张利, 赵章风, 计时鸣
【申请人】浙江工业大学
【公开日】2015年8月5日
【申请日】2015年2月6日