高稳定性精雕机及其自动上卸料机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本申请涉及机械手技术领域，尤其涉及一种高稳定性精雕机及其自动上卸料机械手。
【背景技术】
[0002]如图1所示，现有精雕机上卸料机械手主要由吸盘91、旋转气缸92和伸缩气缸93构成，伸缩气缸93固定安装于升降安装基座94上，伸缩气缸93活塞杆的伸出或缩回带动吸盘91完成取料或放料。伸缩气缸93运作时，速度太慢会出现时走时停或时快时慢的“爬行”现象；速度太快则冲击力大、抖动严重，会使物料脱落或者碰撞。此外，由于伸缩气缸93伸缩行程有限，当待加工的玻璃片原料尺寸大小有变动时，必须同时调整料盒大小及伸缩气缸93的位置，操作起来相当麻烦。
【发明内容】
[0003]本申请旨在至少在一定程度上解决上述技术问题之一。
[0004]根据本申请的第一方面，本申请提供一种高稳定性精雕机自动上卸料机械手，包括:
[0005]安装基座；
[0006]固定安装于所述安装基座上的直线进给模组；
[0007]固定安装于所述直线进给模组上的伸缩气缸；
[0008]固定安装于所述伸缩气缸活塞杆端部的旋转气缸；以及
[0009]固定安装于所述旋转气缸活塞杆端部的吸料组件；所述直线进给模组包括固定座、设置于所述固定座上并固定连接所述伸缩气缸的导轨组件，以及设置于所述固定座上以驱动所述伸缩气缸随所述导轨组件直线往复运动的直线电机，所述伸缩气缸活塞杆的伸缩方向与所述导轨组件的直线往复运动方向一致。
[0010]进一步地，所述直线进给模组还包括第一接近开关，以及当所述伸缩气缸随所述导轨组件运动至零位位置时落入所述第一接近开关感应区域的感应片，所述第一接近开关用以对所述感应片进行感应以控制所述直线电机。
[0011]进一步地，所述导轨组件包括配合设置于所述固定座上的直线导轨与滑块，所述伸缩气缸通过一安装支架固定至所述滑块上，所述直线电机输出轴的末端设置有电机螺母，所述安装支架上设置有固定所述电机螺母的电机螺母座。
[0012]进一步地，所述固定座上设置有限定所述滑块滑动行程的第一限位结构。
[0013]进一步地，所述第一限位结构为于所述滑块滑行方向上对应设置于所述滑块两相对侧的第一限位柱。
[0014]进一步地，所述直线电机为步进电机。
[0015]进一步地，所述吸料组件包括固定于所述旋转气缸活塞杆端部的吸盘支架、若干设置于所述吸盘支架上的真空吸盘，以及设置于所述吸盘支架上用于对物料产生感应信号以触发所述真空吸盘进行吸附动作的第二接近开关。
[0016]进一步地，所述真空吸盘的吸料端采用弹性软胶材料制成，所述吸盘支架上设置有在所述真空吸盘吸附物料时限定物料的第二限位结构。
[0017]进一步地，所述第二限位结构为至少设置于所述吸盘两相对侧的第二限位柱，且所述第二限位柱的长度相同。
[0018]据本申请的第二面，本申请提供一种高稳定性精雕机，包括机床及设置于所述机床上的自动上卸料机械手，所述自动上卸料机械手为如上所述的高稳定性精雕机自动上卸料机械手。
[0019]本申请的有益效果是:通过设置可驱动伸缩气缸于其活塞杆伸缩方向上水平直线往复运动的直线进给模组，实现伸缩气缸的微小平稳运动，有效减少伸缩气缸的震动与抖动，避免伸缩气缸出现“爬行”现象，保障上卸料的安全性；同时，通过设置直线进给模组使伸缩气缸的可运动距离延长，在玻璃片原料尺寸有变动时，无需调整伸缩气缸固定位置，操作更简单方便。
【附图说明】
[0020]图1为现有精雕机上卸料机械手的结构不意图。
[0021]图2为本申请自动上卸料机械手的结构示意图。
[0022]图3为本申请直线进给模组的结构示意图。
[0023]图4为本申请自动上卸料系统的立体结构示意图。
[0024]图5为本申请自动上卸料系统的平面结构示意图。
【具体实施方式】
[0025]下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
[0026]在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
[0027]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0028]在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
[0029]在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度低于第二特征。
[0030]下面通过【具体实施方式】结合附图对本申请作进一步详细说明。
[0031]请参考图2~图5，本申请提供一种高稳定性自动上卸料机械手，以及设置有该自动上卸料机械手的自动上卸料系统。
[0032]如图4、图5所示，所述自动上卸料系统包括机台400，以及设置于所述机台400上的料盒单元300、夹具单元200、输送单元100。
[0033]由于本实施例的所述自动上卸料系统主要加工的物料为玻璃片，为便于理解与描述，后文中将待加工的物料统一称为“玻璃片原料”，将已经加工完成的物料统一称为“玻璃片成品”。
[0034]如图4所示，所述料盒单元300包括于Y轴方向上并排设置的原料料盒301及成品料盒302，所述原料料盒301及成品料盒302分别用以储放所述玻璃片原料及玻璃片成品，本实施例中，所述原料料盒301及成品料盒302形状及大小相同，使用时可根据需求自由选择分配。所述原料料盒301及成品料盒302内规律设置有若干用以竖直卡置物料的卡槽。
[0035]所述夹具单元200设置于所述料盒单元300于X